用于解决车辆的僵局交通情形的方法、计算机程序、装置、车辆和控制中心与流程

1.本发明涉及用于解决车辆的僵局（deadlock）交通情形的方法、计算机程序、装置、车辆和控制中心，更特别地但不排他地涉及使得能够高效处理面对相同僵局情形的多个车辆的概念。


背景技术：

2.车辆通信是研究和开发的领域。为了实现车辆的自主或半自主驾驶，车辆被预期使用车辆到车辆通信（v2v）和车辆到网络（v2n）通信，例如以协调驾驶操纵和/或接收遥控操作式驾驶指令。这种通信通常是无线的，即车辆可以经由蜂窝移动通信系统与其附近的其他车辆和/或与后端服务进行无线通信。
3.遥控操作式驾驶（tod）正在得到越来越多的关注。tod的主要概念是由控制/命令中心（cc）远程驾驶的自动化车辆（av）。cc和av可能彼此远离。它们经由无线电通信系统（例如，第四代、第五代移动通信系统（4g、5g））及其回传而连接。因此，预期将有一定的端到端（e2e）延迟和数据率。cc经由远程控制来控制自动化车辆（av）。在直接控制中，cc直接控制av的一个或多个致动器。
4.文档wo 2019/180700 a1描述了使用车辆人工智能（ai）单元的概念，该车辆人工智能（ai）单元被配置成：接收来自车辆的多个车辆传感器的输入；在该车辆内本地处理输入的至少第一部分；经由车辆无线发射器将输入的至少第二部分无线地传输到位于车辆外部的远程遥控驾驶处理器；经由车辆无线接收器从远程遥控驾驶处理器无线地接收远程计算的处理结果，该远程计算的处理结果是从远程人工智能（ai）单元接收到的；以及经由车辆的自主驾驶单元或经由车辆的遥控驾驶单元基于该远程计算的处理结果来实现车辆操作命令。
5.文档us 2019/0011912 a1公开了一种用于操作无人驾驶车辆的方法，该方法可以包括：在无人驾驶车辆处接收与无人驾驶车辆的操作相关的传感器信号、以及来自道路网络数据存储装置的道路网络数据。该方法还可以包括：根据轨迹来确定无人驾驶车辆在其中行进的驾驶走廊，并且使无人驾驶车辆根据从第一地理位置到第二地理位置的路径自主地穿越（traverse）道路网络。该方法还可以包括：确定与该路径相关联的事件已经发生，并且向遥控操作系统发送通信信号，该通信信号包括针对向导（guidance）的请求以及传感器数据和道路网络数据中的一个或多个。该方法可以包括：在无人驾驶车辆处接收来自遥控操作系统的遥控操作信号，使得车辆控制器至少部分地基于遥控操作信号来确定修正的轨迹。
6.现有技术概念描述了在车辆之间共享关于包括障碍物的环境的信息，因此个体车辆能够从其他传感器数据中受益。然而，尽管经改进的环境知识或模型也可能改进tod，但是在仍处于僵局情形（即，无法由车辆独自解决的情形）的情况下，关于环境的进一步信息无法帮助改进进行覆盖的通信系统的信令或资源效率、或在遥控操作处于相应情形之外的
车辆时所涉及的信令。
7.存在针对处于僵局情形下的车辆的tod的改进概念的需要。该需要根据独立权利要求而被满足。
8.实施例基于如下发现：即，tod信息可以被重复用于处于相同僵局情形下的车辆。通常情况下，如果出现僵局情形（例如，突然的障碍物），则车辆将会排队，并且然后独立地寻求来自tod控制中心的帮助。所发现的是，一旦僵局情形或解决僵局情形的tod会话可以被标识，它就可以由面对相同僵局情形的其他车辆重复使用。


技术实现要素：

9.实施例提供了一种用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法。所述方法包括：检测僵局交通情形，并且向控制中心报告僵局交通情形。所述方法进一步包括：与控制中心协调地进入遥控操作式驾驶会话，并且与控制中心协调地确定关于僵局交通情形的标识的信息。所述方法包括：将关于僵局情形的标识的信息转发给其他车辆，并且使用由控制中心进行的遥控操作来解决僵局交通情形。因此，其他车辆可以标识僵局情形，并且在它们的请求中使用该信息。
10.所述方法可以进一步包括：从控制中心接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且将关于遥控操作会话的标识的信息转发给其他车辆。然后，车辆可以在它们的请求中涉及（refer to）遥控操作会话，并且于是已经参考（reference）之前解决了僵局情形的tod会话。
11.例如，与控制中心协调地确定关于僵局交通情形的标识的信息包括将所述标识指派给僵局交通情形，并且向控制中心报告关于僵局交通情形的所指派的标识的信息。在这种实施例中，发现了僵局情形的第一车辆可以设置标识，所述标识然后可以被传送到控制中心和后面的车辆以供参考。
12.实施例还提供了一种用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法。所述方法包括：从另一车辆接收关于僵局交通情形的标识的信息，并且验证关于所述标识的信息涉及即将到来的僵局交通情形。所述方法进一步包括：向控制中心报告关于所述标识的信息，并且与控制中心协调地进入遥控操作式驾驶会话，从而在僵局交通情形出现的情况下解决僵局交通情形。接收所述关于标识的信息并且将其用作参考可以简化在控制中心处找到解决僵局情形的路径的过程，这是因为具有该标识的僵局情形的解决方案信息可能已经可用。
13.所述方法可以进一步包括：从所述另一车辆接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且向控制中心报告关于遥控操作会话的标识的信息。使用tod会话的标识可以进一步帮助在控制中心处标识僵局情形的解决方案。
14.例如，关于遥控操作会话的标识的信息指示特定控制中心的遥控操作会话，并且所述报告包括向所述特定控制中心进行报告。因此，关于所述标识的信息一旦被接收到，之前已经解决了所述情形的控制中心也可以被标识。
15.在一些实施例中，所述验证可以包括确定所述自主操作车辆是否在所述另一车辆后面排队（in queue）。因此，可以验证队列或阻塞是由于僵局情形而发生的，以便将这种情形与例如由于高交通密度的交通灯而发生的情形区分开。
16.实施例进一步提供了一种用于在控制中心中解决自主操作车辆的僵局交通情形的方法。所述方法包括：从所述自主操作车辆接收关于僵局交通情形的信息，并且确定关于僵局情形的标识的信息。所述方法进一步包括：遥控操作所述车辆以解决僵局交通情形，并且存储关于僵局交通情形的信息以供稍后使用。一旦确定了僵局情形，存储关于僵局情形的信息就可以使得能够重新使用和标识僵局情形的解决方案。
17.所述方法可以进一步包括：确定关于遥控操作会话的标识的信息，遥控操作会话用于遥控操作所述车辆以解决僵局交通情形；并且将关于遥控操作式驾驶会话的标识的信息提供给所述车辆。由此，可以使得所述车辆能够将所述信息进一步传送给其他车辆，其他车辆然后可以参考所述信息。
18.在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：从另一车辆接收关于僵局交通情形的标识的信息，并且基于关于僵局情形的标识的信息来检索关于僵局交通情形的信息。所述方法进一步包括：基于关于僵局交通情形的信息来遥控操作所述另一车辆。实施例可以使得能够实现对解决僵局交通情形的信息的高效重复使用。
19.所述方法可以进一步包括：从所述另一车辆接收关于遥控操作会话的信息，并且基于关于遥控操作会话的信息来协调对所述另一车辆的遥控操作。如果车辆已经报告了关于tod会话的信息，则关于该会话的信息可以被重复使用，即使它指代另一个控制中心。
20.实施例进一步提供了一种具有程序代码的计算机程序，当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时，所述程序代码用于执行所描述的方法中的一个或多个。进一步的实施例是一种存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使所述计算机实现本文中描述的方法之一。
21.另一个实施例是一种用于解决车辆的僵局交通情形的装置。所述装置包括被配置成在通信网络中通信的一个或多个接口、以及被配置成控制所述一个或多个接口的控制模块。所述控制模块进一步被配置成执行本文中描述的方法之一。进一步的实施例是一种包括所述装置的车辆和控制中心。
附图说明
22.将仅通过示例的方式并且参考附图、使用装置或方法或计算机程序或计算机程序产品的以下非限制性实施例来描述一些其他特征或方面，在附图中：图1图示了用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法的实施例的框图；图2图示了用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法的实施例的框图；图3图示了用于在控制中心中解决自主操作车辆的僵局交通情形的方法的实施例的框图；以及图4图示了用于解决车辆的僵局交通情形的装置的实施例、车辆的实施例、以及网络组件或控制中心的实施例的框图。
具体实施方式
23.现在将参考其中图示了一些示例实施例的附图来更充分地描述各种示例实施例。在附图中，为了清楚，可以扩大线、层或区域的厚度。可以使用断线、短划线或虚线来图示可选的组件。
24.因此，虽然示例性实施例能够有各种修改和替代形式，但是其实施例通过示例的方式在图中被示出并且将在本文中被详细地描述。然而，应当理解的是，不存在使示例性实施例限于所公开的特定形式的意图，而相反，示例性实施例要涵盖落入本发明的范围内的所有修改、等同方案和替代方案。相同的附图标记贯穿对图的描述指代相同或类似的元件。
25.如本文所使用的，术语“或”指代非排他性的“或”，除非以其他方式指示（例如，“要不然是”，或者“或可替换地”）。此外，如在本文中使用的那样，用来描述元件之间的关系的词语应当被宽泛地解释成包括直接关系或中间元件的存在，除非以其他方式指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到其他元件时，该元件可以直接连接或耦合到其他元件或者可能存在中间元件。相比之下，当元件被称为“直接地连接”或“直接地耦合”到另一元件时，则不存在中间元件。类似地，诸如“之间”、“相邻”等词语应当以类似的方式来解释。
26.本文中所使用的术语仅出于描述特定实施例的目的并且不意图限制示例性实施例。如本文所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”还意图包括复数形式，除非上下文以其他方式清楚地指示。将进一步理解的是，术语“包括”、“包括有”、“包含”或“包含有”当在本文中使用时指定所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件或组件的存在，但不排除一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件或其组的存在或添加。
27.除非以其他方式定义，否则本文中所使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与示例性实施例所属领域的普通技术人员通常理解的含义相同的含义。将进一步理解的是，术语（例如，在常用词典中定义的术语）应当被解释为具有与其在相关领域的情境中的含义一致的含义，并且将不会以理想化或过于正式的含义来解释，除非在本文中明确地这样定义。
28.图1图示了用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法的实施例的框图。该方法包括：检测11僵局交通情形，并且向控制中心报告12僵局交通情形。方法10进一步包括：与控制中心协调地进入13遥控操作式驾驶会话，并且与控制中心协调地确定14关于僵局交通情形的标识的信息。方法10进一步包括：将关于僵局情形的标识的信息转发15给其他车辆，并且使用由控制中心进行的遥控操作来解决16僵局交通情形。
29.实施例可以提供一种用于管理在僵局情形下排队的自动化车辆的方法。遥控操作该车辆应被理解为对该车辆的远程操作。例如，位于控制中心（cc）处的远程操作者或遥控操作者借助于控制命令（例如，加速/减速命令、转向命令等）接管对该车辆的控制。遥控操作式驾驶（tod）可能成为为了解决l4/l5（l4：高度自动，l5：全自动）驾驶车辆的问题的关键技术，这些问题诸如解释（interpretation）问题或僵局（仅通过自主或自动控制机制无法解决的情形）。
30.当自动驾驶车辆（av）由于不清楚的交通状况（例如，事故或施工现场）而不能够解释和解决某情形时（也被称为僵局），会出现这些问题。这些车辆可能需要来自其他方（someone else）的外部指令来解决该情形，该其他方可以是所谓的控制中心（cc）。tod车辆将分别由cc在tod会话中远程地驾驶、由其中的操作者来驾驶。
31.这种僵局情形可以通过该车辆使用板载传感器系统来检测。在实施例中，存在关于确定环境信息的多个选项。例如，与环境相关的信息可以借助于该车辆本身的传感器数据（视频、雷达、激光雷达等）或通过与其他车辆的通信（例如，车辆到车辆（v2v，汽车到汽车）通信）来获得。与环境相关的信息可以包括：基于在该车辆的环境中的车辆之间共享的
传感器数据（来自其他车辆的传感器的数据）来确定与环境相关的信息。
32.tod性能与通信链路性能相关。在一些实施例中，通信链路可以包括无线部分和有线部分，并且服务质量（qos）可以涉及至少无线部分。例如，通信链路包括车辆与基站（接入节点）之间的空中接口（3gpp（第三代合作伙伴计划）中的uu链路，通信链路的无线部分），并且然后是通过运营商骨干（核心网络，有线部分）的连接。取决于链路的质量，在实施例中将适配对车辆的控制：车辆将被直接控制（类似操纵杆）或间接控制（路点（waypoint）或环境模型版本（environmental model edition））。环境可以由道路类型来表征，道路类型例如高速路（highway）、乡村道路、城市道路、居住区域道路、车道数量、交通密度、交通动态性等。此外，一天中的时间、一周中的哪天（the day of week）、天气、当前交通状况/密度；以及其他因素可以被包括在与遥控操作的车辆的环境相关的信息中。传送所有这些信息可能会消耗大量带宽和无线电容量。
33.在实施例中，关于僵局情形的标识（id）的信息可以使得能够针对另一车辆来标识相同的僵局情形。标识相同的僵局情形可以使得能够重复使用信息来解决僵局情形。例如，关于标识的信息可以是足够大的标识符编号，因此它在特定的时间帧和区域内是唯一的，以避免邻近的不同僵局情形被指派相同的标识。对id的传送可以经由直接链路（例如，专用短距离通信（dsrc））来进行，这是因为车辆在队列中，它们可以直接通信。车辆可以利用其在队列中的位置来使用直接通信。
34.例如，多个车辆随后到达相同的僵局情形（例如，事故或道路施工）。如果所有车辆一旦它们到达僵局情形就进入tod会话，则会出现显著的通信开销，这是由于所有车辆都向其cc传送相同的信息。排队的或被阻塞的车辆然后在随后的独立tod会话中被一个接一个地移出该僵局情形。
35.在实施例中，关于标识的信息的转发允许随后的车辆参考僵局情形。这种参考可以允许cc标识僵局情形，并且重新使用关于僵局情形本身的以前的信息（事故、施工、正在阻塞的车辆、街道上的行人等）和用于解决僵局情形的信息（例如，轨迹、替代路线、路点）等。
36.在实施例中，方法10可以进一步包括：从控制中心接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且将关于遥控操作会话的标识的信息转发给其他车辆。关于tod会话的标识的信息也可以是编号标识符，其允许以（伪）唯一的方式标识tod会话以避免模糊性。然后，另一车辆不仅可以参考僵局情形，而且还可以参考先前用于解决tod会话的tod会话。在本文中，遥控操作式驾驶会话指明了如下情形或情境：其中，车辆被实际操纵或远程控制以脱离僵局情形。该会话此后可以被称为遥控操作会话，并且可以使用关于遥控操作会话的标识的信息来标识该会话。
37.例如，与控制中心协调地确定14关于僵局交通情形的标识的信息可以包括：将该标识指派给僵局交通情形，并且向控制中心报告关于僵局交通情形的所指派的标识的信息。在这种情况下，该车辆可以指派关于该标识的信息。在其他实施例中，cc可以指派关于该标识的信息。
38.图2图示了用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法20的实施例的框图。方法20是从在直接面对僵局情形的车辆后面排队的车辆的角度来制定的。方法20包括：从另一车辆接收21关于僵局交通情形的标识的信息，并且验证22关于该标识的信息涉及即将
到来的僵局交通情形。方法20进一步包括：向控制中心报告23关于该标识的信息，并且与控制中心协调地进入24遥控操作式驾驶会话，从而在僵局交通情形出现的情况下解决僵局交通情形。
39.方法20可以进一步包括：从所述另一车辆接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且向控制中心报告关于遥控操作会话的标识的信息。这样，tod会话也可以被标识，这可以进一步增加效率，这是由于关于所参考的tod会话的信息可能已经可用。
40.例如，关于遥控操作会话的标识的信息指示特定控制中心的遥控操作会话，并且该报告包括向该特定控制中心进行报告。因此，在一些实施例中，可以在该车辆处标识cc，并且然后可以将tod请求引导至所述cc。在一些（其他）实施例中，该车辆可以始终向其操作者的cc进行报告，并且然后cc可以基于该标识来标识另一个cc。然后，可以从该另一个cc检索关于tod会话的信息，或者可以让该另一个cc负责作出请求的车辆的tod会话。
41.在一些实施例中，验证22包括确定该自主操作车辆是否在该另一车辆后面排队。例如，验证22可以使用该车辆的传感器来完成，以检测它是否正在排队、以及前面的车辆中的一个是否已经标识出僵局情形。在实施例中可以使用的一个机制是检查数据库，该数据库具有关于计划路线上的僵局的信息。如果前面的车辆已经向数据库报告了僵局，则后面的车辆可以通过对照数据库检查该车辆接收到的僵局标识来进行验证。
42.图3图示了用于在控制中心中解决自主操作车辆的僵局交通情形的方法30的实施例的框图。方法30是从控制中心的角度制定的。方法30包括：从该自主操作车辆接收31关于僵局交通情形的信息，并且确定32关于僵局情形的标识的信息。方法30进一步包括遥控操作33该车辆以解决僵局交通情形，并且存储34关于僵局交通情形的信息以供稍后使用。
43.方法30可以进一步包括：确定关于遥控操作会话的标识的信息，遥控操作会话用于遥控操作该车辆以解决僵局交通情形；以及将关于遥控操作会话的标识的信息提供给该车辆。如上所概述，关于该标识的信息的这种确定可以在车辆侧（例如，首先到达僵局的车辆）上、或者在cc侧（例如，接收到针对用于解决该僵局的tod的第一请求的cc）上执行。
44.例如，方法30可以进一步包括：从另一车辆接收关于僵局交通情形的标识的信息，并且基于关于僵局情形的标识的信息来检索关于僵局交通情形的信息。方法30可以进一步包括：基于关于僵局交通情形的信息来遥控操作该另一车辆。在该实施例中，cc利用在针对相同僵局的以前tod会话期间确定的信息，例如，它重复使用轨迹或路点。方法20可以进一步包括：从该另一车辆接收关于遥控操作会话的信息，并且基于关于遥控操作会话的信息来协调对该另一车辆的遥控操作。如上所概述，同样地可以从另一车辆接收关于tod标识的信息。
45.图4图示了用于解决车辆的僵局交通情形的装置的实施例、车辆的实施例、以及网络组件或控制中心的实施例的框图。该装置包括：一个或多个接口42，其被配置成在通信网络中通信；以及控制模块44，其耦合到一个或多个接口并且被配置成控制一个或多个接口42。控制模块44进一步被配置成执行本文中描述的方法10、20、30中的任一个。其他实施例是包括装置40的车辆400、包括装置40的网络实体400、以及包括装置40的控制中心400。
46.装置40以及车辆、控制中心或网络组件400可以至少部分地通过移动通信系统进行通信。移动通信系统可以例如对应于第三代合作伙伴计划（3gpp）标准化移动通信网络之一，其中术语移动通信系统与移动通信网络同义地使用。因此，可以通过多个网络节点（例
如，互联网、路由器、交换机等）以及移动通信系统来传送消息（输入数据、控制信息），这生成了实施例中所考虑的延迟或时延。例如，上行链路方向指代从车辆到命令中心的方向，并且下行链路方向指代从命令中心到车辆的方向。
47.移动或无线通信系统可以对应于第五代（5g，或新型无线电）移动通信系统，并且可以使用毫米波技术。移动通信系统可以对应于或者包括例如长期演进（lte）、高级lte（lte-a）、高速分组接入（hspa）、通用移动电信系统（umts）或umts陆地无线电接入网络（utran）、演进的utran（e-utran）、全球移动通信系统（gsm）或增强型数据率gsm演进（edge）网络、gsm/edge无线电接入网络（geran）、或者具有不同标准（例如，全球微波接入互操作性（wimax）网络ieee 802.16或无线局域网（wlan）ieee 802.11）的移动通信网络，一般是正交频分多址（ofdma）网络、时分多址（tdma）网络、码分多址（cdma）网络、宽带cdma（wcdma）网络、频分多址（fdma）网络、空分多址（sdma）网络等等。
48.服务提供可以由网络组件执行，网络组件诸如基站收发器、中继站或ue，例如协调多个ue/车辆的集群或组中的服务提供。基站收发器可以可操作或被配置成与一个或多个活动的移动收发器/车辆进行通信，并且基站收发器可以位于另一基站收发器的覆盖区域中或邻近于另一基站收发器的覆盖区域，该另一基站收发器例如宏小区基站收发器或小小区基站收发器。因此，实施例可以提供包括两个或更多个移动收发器/车辆和一个或多个基站收发器的移动通信系统，其中基站收发器可以建立宏小区或小小区，作为例如微微小区、城域小区或毫微微小区。移动收发器或ue可以对应于智能电话、蜂窝电话、膝上型电脑、笔记本电脑、个人计算机、个人数字助理（pda）、通用串行总线（usb）棒、汽车、车辆、道路参与者、交通实体、交通基础设施等等。移动收发器还可以被称为用户设备（ue）或符合3gpp术语的移动设备。车辆可以对应于任何可想到的交通手段，例如汽车、自行车、摩托车、货车、卡车、公共汽车、轮船、船、飞机、火车、电车等。
49.基站收发器可以位于网络或系统的固定或静止部分中。基站收发器可以是或者对应于远程无线电头部、传输点、接入点、宏小区、小小区、微小区、毫微微小区、城域小区等。基站收发器可以是有线网络的无线接口，其使得能够将无线电信号传输到ue或移动收发器。这种无线电信号可以遵从如例如由3gpp标准化或一般地符合上面列出的系统中的一个或多个的无线电信号。因此，基站收发器可以对应于nodeb、enodeb、gnodeb、基站收发信台（bts）、接入点、远程无线电头部、中继站、传输点等等，它们可以进一步被细分成远程单元和中央单元。
50.移动收发器或车辆可以与基站收发器或小区相关联。术语“小区”指代由基站收发器（例如，nodeb（nb）、enodeb（enb）、gnodeb、远程无线电头部、传输点等）提供的无线电服务的覆盖区域。基站收发器可以在一个或多个频率层上操作一个或多个小区，在一些实施例中，小区可以对应于扇区。例如，扇区可以使用扇区天线来实现，该扇区天线提供用于覆盖远程单元或基站收发器周围的角度部分的特性。基站收发器可以操作多个扇区化的天线。在下文中，小区可以表示生成该小区的相应基站收发器，或者同样地，基站收发器可以表示该基站收发器生成的小区。
51.在实施例中，装置40可以被包括在服务器、基站、nodeb、ue、车辆、网络组件、中继站或任何服务协调网络实体中。要注意的是，术语网络组件可以包括多个子组件，诸如基站、服务器等。
52.在实施例中，一个或多个接口42可以对应于用于获得、接收、传输或提供模拟或数字信号或信息的任何部件，例如任何连接器、触点、引脚、寄存器、输入端口、输出端口、导体、通道等，其允许提供或获得信号或信息。接口可以是无线的或有线的，并且它可以被配置成与另外的内部或外部组件进行通信，即传输或接收信号、信息。一个或多个接口42可以包括另外的组件，以实现（移动）通信系统中的相应通信，这种组件可以包括收发器（发射器和/或接收器）组件，诸如一个或多个低噪声放大器（lna）、一个或多个功率放大器（pa）、一个或多个双工器（duplexer）、一个或多个天线共用器（diplexer）、一个或多个滤波器或滤波器电路、一个或多个转换器、一个或多个混频器、相应适配的射频组件等。一个或多个接口42可以耦合到一个或多个天线，这些天线可以对应于任何发射和/或接收天线，诸如喇叭天线、偶极天线、贴片天线、扇区天线等。在一些示例中，一个或多个接口42可以用于传输或接收信息（诸如，信息、输入数据、控制信息、进一步的信息消息等）或者既传输又接收信息的目的。
53.如图4中所示，相应的一个或多个接口42在装置40处耦合到相应的控制模块44。在实施例中，控制模块44可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理设备、用于处理的任何部件（诸如，处理器、计算机、或利用相应适配的软件而可操作的可编程硬件组件）来实现。换句话说，控制模块24的所描述的功能也可以用软件来实现，该软件然后在一个或多个可编程硬件组件上执行。这种硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（dsp）、微控制器等等。
54.在实施例中，通信（即传输、接收或其两者）可以直接地发生在移动收发器/车辆当中，例如向/从控制中心转发输入数据或控制信息。这种通信可以利用移动通信系统。可以例如借助于设备到设备（d2d）通信来直接实施这种通信。可以使用移动通信系统的规范来实施这种通信。d2d的示例是车辆之间的直接通信，也相应地被称为车辆到车辆通信（v2v）、汽车到汽车、专用短距离通信（dsrc）。实现这种d2d通信的技术包括802.11p、3gpp系统（4g、5g、nr以及这些之外）等。
55.在实施例中，一个或多个接口42可以被配置成在移动通信系统中进行无线通信，例如在其中装置40在车辆400中实现并且方法10、20在车辆400处执行的实施例中。为了这样做，使用了无线电资源，例如频率、时间、码和/或空间资源，它们可以被用于与基站收发器的无线通信以及用于直接通信。可以由基站收发器来控制无线电资源的指派，即确定哪些资源用于d2d而哪些资源不用于d2d。在这里以及在下文中，相应组件的无线电资源可以对应于在无线电载波上可想到的任何无线电资源，并且它们可以在相应载波上使用相同或不同的粒度。无线电资源可以对应于资源块（如lte/lte-a/非授权lte（lte-u）中的rb）、一个或多个载波、子载波、一个或多个无线电帧、无线电子帧、无线电时隙、潜在地具有相应扩频（spreading）因子的一个或多个码序列、一个或多个空间资源（诸如，空间子信道、空间预编码向量）、其任何组合等等。例如，在直接蜂窝式车辆到任何事物（c-v2x）（其中v2x包括至少v2v、v2-基础设施（v2i）等）中，根据3gpp release（版本）14起的传输可以由基础设施来管理（所谓的模式3），或者在ue中运行。
56.例如，第一自动化车辆（av）处于僵局情形下。多个av正在跟随它并且也正在停止。如果每个av都检测到其自己的僵局情形，则会产生一连串（a cascade of）的tod会话请求，这将导致cc支持系统过载。然后，av在队列中解决该僵局情形，并且每个av等待前面的车辆
解决该问题。这样，例如，当每个新的tod会话需要cc获取对相同场景的新理解时，会出现开销。实施例可以通过使得排队的车辆能够标识和参考该僵局情形来改进该排队系统的管理。
57.例如，可以使用cc标识（id）和僵局id的组合以使这些av请求与跟前面车辆相同的cc操作者进行tod会话。实施例可以减少与在cc处理解该情形相关的开销。实际上，一旦cc操作者已经解决了针对第一车辆的问题，它就可以使用其获取的知识来解决针对后续车辆的相同问题。
58.例如，在一实施例中，以下步骤可以适用：1. 第一av1标识出僵局情形，并且将id ob1指派给障碍物（其可能是停止的卡车、道路上掉落的树枝等）；2. 第一av1请求tod会话，并且连接到命令中心cc1；3. cc1将id tod 1指派给tod会话，并且解决该问题；4. 第一av1广播它正在通过在tod1会话中使用cc1来解决该问题ob1的事实；5. 在该队列中跟随av1的第二av2可以将id ob1和tod1包括在其tod请求中，以便连接到已经知道该问题并且不需要第二次理解该情形的cc1，并且不会连接到不知道该问题并且需要理解该情形的第二cc2；以及6. 可以重复这些步骤，直到车辆队列清空为止。
59.例如，共享障碍物和命令中心的标识编号的技术效果可以是使得能够将相同的命令中心重复用于下一个自动化车辆，并且因此减少理解该场景的开销时间。
60.在实施例中，僵局情形可以被定义为av的场景解释器不能够解释的任何情形。这可能发生在到达该僵局情形的第一av上。该第一车辆使用无线通信（例如，相应消息）来通知随后车辆关于该僵局以及其id。在接收到该消息之后，随后车辆可以准备并请求它们相应的tod会话，包括id。它们可以将其请求发送到与第一车辆相同的cc或发送到另一个cc，例如它们相应操作者的cc。然后，可以例如基于tod会话id或僵局id、例如经由中央交通协调实体在cc之间进行进一步的协调。在一些实施例中，cc可以开发或协调关于如何解决处于僵局情形下的队列的共同策略。例如，可以确定车辆的序列，这些车辆被遥控操作以脱离该僵局情形。其他示例是允许进行操纵以脱离该僵局情形的共同轨迹或要经过的共同路点。
61.如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以被实现为计算机程序或代码，它们可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，该程序代码用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时实行上面的方法中的至少一个。进一步的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，该指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时使得计算机实现本文中描述的方法之一。
62.本领域技术人员将容易地认识到，各种上面描述的方法的步骤可以通过经编程的计算机来执行，例如可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例也意图涵盖程序存储设备，例如数字数据存储介质，该程序存储设备是机器或计算机可读的并且对机器可执行或计算机可执行的指令程序进行编码，其中所述指令实行在本文中描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储设备可以是例如数字存储器、诸如磁盘和磁带之类的磁存储介质、硬盘驱动器、或光学可读数字数据存储介质。实施例也意图涵盖被编程成执行在本文中描
述的方法的所述步骤的计算机，或者涵盖被编程成执行上面描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（f）pla）或（现场）可编程门阵列（（f）pga）。
63.说明书和附图仅说明了本发明的原理。因此将领会的是，本领域技术人员将能够设想尽管本文中未明确地描述或示出但是体现了本发明的原理并且被包括在其精神和范围内的各种布置。此外，本文中记载的所有示例原则上明确地意图仅用于教学目的以协助读者理解本发明的原理、以及由（一个或多个）发明人推动本领域所贡献的概念，并且应被解释为不限于这种具体记载的示例和条件。此外，在本文中记载本发明的原理、方面和实施例以及其特定示例的所有陈述都意图涵盖它们的等同方案。
64.当由处理器提供功能时，这些功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器、或由多个单独的处理器（它们中的一些可以是共享的）来提供。此外，不应当将术语“处理器”或“控制器”的明确使用解释成排外性地指代能够执行软件的硬件，并且可以隐含地包括但不限于数字信号处理器（dsp）硬件、网络处理器、专用集成电路（asic）、现场可编程门阵列（fpga）、用于存储软件的只读存储器（rom）、随机存取存储器（ram）和非易失性存储装置。还可以包括常规的或定制的其他硬件。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互、或者甚至手动地来执行，特定技术可由实现者来选择，如根据上下文更具体地理解的那样。
65.本领域技术人员应当领会的是，本文中的任何框图都表示体现本发明的原理的说明性电路的概念上的视图。类似地，将领会的是，任何流程图、流程图解、状态转移图解、伪随机代码等等表示如下各种过程：该各种过程基本上可以在计算机可读介质中表示并且因此由计算机或处理器执行，而不管这种计算机或处理器是否被明确示出。
66.此外，将以下权利要求在此结合到具体实施方式中，其中每个权利要求都可以独立作为单独的实施例。虽然每个权利要求都可以独立作为单独的实施例，但是要注意的是：尽管从属权利要求在权利要求书中指代与一个或多个其他权利要求的特定组合，但是其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主题的组合。本文中提出了这种组合，除非声明了特定组合不是所意图的。此外，意图将权利要求的特征也包括到任何其他独立权利要求中，即使不直接使该权利要求从属于该独立权利要求。
67.要进一步注意的是，在说明书中或在权利要求书中所公开的方法可以由如下设备来实现：该设备具有用于实行这些方法的相应步骤中的每一个的部件。
68.参考符号列表10 用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法11 检测僵局交通情形12 向控制中心报告僵局交通情形13 与控制中心协调地进入遥控操作式驾驶会话14 与控制中心协调地确定关于僵局交通情形的标识的信息15 将关于僵局情形的标识的信息转发给其他车辆16 使用由控制中心进行的遥控操作来解决僵局交通情形20 用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法21 从另一车辆接收关于僵局交通情形的标识的信息22 验证关于所述标识的信息涉及即将到来的僵局交通情形
23 向控制中心报告关于所述标识的信息24 与控制中心协调地进入遥控操作式驾驶会话，从而在僵局交通情形出现的情况下解决僵局交通情形30 用于在控制中心中解决自主操作车辆的僵局交通情形的方法31 从所述自主操作车辆接收关于僵局交通情形的信息32 确定关于僵局情形的标识的信息33 遥控操作所述车辆以解决僵局交通情形34 存储关于僵局交通情形的信息以供稍后使用40 用于解决车辆的僵局交通情形的装置42 一个或多个接口44 控制模块400 车辆、网络组件、控制中心

技术特征：
1.一种用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法（10），所述方法（10）包括：检测（11）僵局交通情形；向控制中心报告（12）僵局交通情形；与控制中心协调地进入（13）遥控操作式驾驶会话；与控制中心协调地确定（14）关于僵局交通情形的标识的信息；将关于僵局情形的标识的信息转发（15）给其他车辆；以及使用由控制中心进行的遥控操作来解决（16）僵局交通情形。2.根据权利要求1所述的方法（10），进一步包括：从控制中心接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且将关于遥控操作会话的标识的信息转发给其他车辆。3.根据权利要求1或2中的一项所述的方法（10），其中与控制中心协调地确定（14）关于僵局交通情形的标识的信息包括：将所述标识指派给僵局交通情形，并且向控制中心报告关于僵局交通情形的所指派的标识的信息。4.一种用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法（20），所述方法（20）包括：从另一车辆接收（21）关于僵局交通情形的标识的信息；验证（22）关于所述标识的信息涉及即将到来的僵局交通情形；向控制中心报告（23）关于所述标识的信息；以及与控制中心协调地进入（24）遥控操作式驾驶会话，从而在僵局交通情形出现的情况下解决僵局交通情形。5.根据权利要求4所述的方法（20），进一步包括：从所述另一车辆接收关于遥控操作会话的标识的信息，并且向控制中心报告关于遥控操作会话的标识的信息。6.根据权利要求5所述的方法（20），其中关于遥控操作会话的标识的信息指示特定控制中心的遥控操作会话，并且其中所述报告包括向所述特定控制中心进行报告。7.根据权利要求4至6中的一项所述的方法（20），其中所述验证（22）包括：确定所述自主操作车辆是否在所述另一车辆后面排队。8.一种用于在控制中心中解决自主操作车辆的僵局交通情形的方法（30），所述方法（30）包括：从所述自主操作车辆接收（31）关于僵局交通情形的信息；确定（32）关于僵局情形的标识的信息；遥控操作（33）所述车辆以解决僵局交通情形；以及存储（34）关于僵局交通情形的信息以供稍后使用。9.根据权利要求8所述的方法（30），进一步包括：确定关于遥控操作会话的标识的信息，遥控操作会话用于遥控操作所述车辆以解决僵局交通情形；以及将关于遥控操作会话的标识的信息提供给所述车辆。10.根据权利要求8或9中的一项所述的方法（30），进一步包括：从另一车辆接收关于僵局交通情形的标识的信息；基于关于僵局情形的标识的信息来检索关于僵局交通情形的信息；以及基于关于僵局交通情形的信息来遥控操作所述另一车辆。11.根据权利要求10所述的方法（30），进一步包括：从所述另一车辆接收关于遥控操作会话的信息，并且基于关于遥控操作会话的信息来协调对所述另一车辆的遥控操作。
12.一种具有程序代码的计算机程序，当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时，所述程序代码用于执行权利要求1至11的方法中的至少一个。13.一种用于解决车辆的僵局交通情形的装置，所述装置包括：一个或多个接口，其被配置成在通信网络中进行通信；以及控制模块，其被配置成控制所述一个或多个接口，其中所述控制模块进一步被配置成执行权利要求1至11的方法之一。14.一种车辆，包括权利要求13的装置。15.一种控制中心，包括权利要求13的装置。

技术总结
实施例提供了用于解决车辆的僵局交通情形的方法、计算机程序、装置、车辆和控制中心。用于解决自主操作车辆中的僵局交通情形的方法（10）包括：检测（11）僵局交通情形，并且向控制中心报告（12）僵局交通情形。所述方法（10）进一步包括：与控制中心协调地进入（13）遥控操作式驾驶会话，并且与控制中心协调地确定（14）关于僵局交通情形的标识的信息。所述方法（10）进一步包括：将关于僵局情形的标识的信息转发（15）给其他车辆，并且使用由控制中心进行的遥控操作来解决（16）僵局交通情形。控操作来解决（16）僵局交通情形。控操作来解决（16）僵局交通情形。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：大众汽车股份公司
技术研发日：2021.09.08
技术公布日：2022/3/8