用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法和装置与流程

1.本公开涉及反射率感测。具体地，示例涉及用于使用飞行时间(tof)传感器来确定指示对象的反射率的反射率值的方法和装置。


背景技术：

2.使用tof相机的二维成像用于对象检测和分类(例如，面部识别、生产、智能监控等)。
3.如果场景被靠近光捕获部分的光源照明，则根据点光源的平方反比定律，所测量的光强度取决于到对象的距离。这阻止测量对象的实际反射率，对象的实际反射率是对象识别的重要信息。此外，近处的对象反射过多的光，这会导致tof相机处的饱和。此外，如果光源位于靠近光捕获部分，则近处的对象(例如，盖板玻璃或有机发光二极管oled显示器)会导致杂散光进入光捕获部分。
4.因此，可能存在对使用tof传感器改进反射率感测的需求。


技术实现要素：

5.该要求可以通过所附权利要求的主题来满足。
6.一个示例涉及一种用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法。该方法包括使用tof传感器执行tof测量。tof测量的相关函数在tof传感器的测量范围内随距离而增加，使得用于tof测量的tof传感器的输出值与tof传感器和对象之间的距离无关。该方法还包括基于用于tof测量的tof传感器的输出值来确定反射率值。
7.另一示例涉及一种用于确定指示对象的反射率的值的装置。该装置包括被配置为执行tof测量的tof传感器。tof测量的相关函数在tof传感器的测量范围内随距离而增加，使得用于tof测量的tof传感器的输出值与tof传感器和对象之间的距离无关。该装置还包括被配置为基于用于tof测量的tof传感器的输出值来确定反射率值的处理电路。
附图说明
8.以下将仅通过示例并且参考附图来描述装置和/或方法的一些示例，在附图中
9.图1示出了用于确定反射率值的方法的示例的流程图；
10.图2示出了用于确定反射率值的装置的示例；以及
11.图3示出了tof传感器的相关函数、tof传感器的输出值以及在tof传感器处接收的光的光强度随距离的示例性过程。
具体实施方式
12.现在参考附图更详细地描述一些示例。然而，其他可能的示例不限于详细描述的这些实施例的特征。其他示例可以包括该特征的修改以及该特征的等同物和备选。此外，本文中用于描述某些示例的术语不应当限制其他可能的示例。
13.贯穿附图的描述，相同或相似的附图标记指代相同或相似的元素和/或特征，它们可以相同或以修改形式实现，同时提供相同或相似的功能。图中的线、层和/或区域的厚度也可能被夸大以用于澄清。
14.当两个元素a和b使用“或”组合时，这应当理解为公开了所有可能的组合，即只有a、只有b以及a和b，除非在个别情况下另有明确定义。作为相同组合的替代措辞，可以使用“a和b中的至少一项”或“a和/或b”。这同样适用于两个以上元素的组合。
15.如果使用单数形式，例如“一个(a)”、“一个(an)”和“该(the)”，并且没有明确或隐含地将仅使用单个元素定义为强制性，则另外的示例也可以使用多个元素来实现相同的功能。如果一个功能在下面被描述为使用多个元素来实现，则另外的示例可以使用单个元素或单个处理实体来实现相同的功能。应当进一步理解，术语“包括(include)”、“包括(including)”、“包括(comprise)”和/或“包括(comprising)”在使用时描述特定特征、整体、步骤、操作、过程、元素、组件和/或/或其组的存在，但不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、过程、元素、组件和/或其组的存在或添加。
16.图1示出了用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法100的示例的流程图。下面将进一步参考图2描述方法100，图2示出了用于确定指示对象201的反射率的反射率值的示例性装置200。
17.装置200包括tof传感器210。tof传感器200包括用于向包括对象201的场景201发射调制光202的照明元件230以及用于捕获从该场景接收的光203的光捕获元件220。
18.照明元件230生成调制光203。照明元件230可以包括任何数目的光源。照明元件230可以例如包括基于照明信号而被激发的一个或多个发光二极管(led)和/或一个或多个激光二极管(例如，一个或多个竖直腔面发射激光器vcsel)。
19.光捕获元件220可以包括各种组件，诸如光学(例如，一个或多个镜头)和电子电路装置。特别地，电子电路装置包括图像传感器，该图像传感器包括至少一个光敏元件或像素(例如，包括光子混合器装置pmd或电荷耦合装置ccd)。例如，图像传感器可以包括多个光敏元件或像素。至少一个光敏元件或像素基于参考信号被驱动。
20.方法100包括使用tof传感器210执行102tof测量。tof传感器210的参数被调节，使得用于tof测量的tof传感器210的相关函数(传感器响应函数)在tof传感器210的测量范围内随距离(例如，严格单调)增加，使得用于tof测量的tof传感器210的输出值与tof传感器210与对象201之间的距离无关。
21.假定在tof测量期间在tof传感器210处接收的光203的光强度(strength)(亮度(intensity))在tof传感器210的测量范围内随距离是恒定的，相关函数表示用于tof测量的tof传感器210的预期距离相关输出。这在图3中示出。图3的横坐标表示tof传感器210与对象201之间的距离。在图3的示例中，假定整个横坐标的距离在tof传感器210的测量范围内。纵坐标表示tof传感器210的输出。图3中示出了相关函数随距离的示例性过程310。从示例性过程310可以看出，tof测量的相关函数随距离增加(即，tof传感器210与对象201之间的距离越大，相关函数增加)。
22.对于tof测量的相关函数，假定在tof测量期间在tof传感器210处接收的光的光强度是恒定的。参考图2的示例，假定(与tof传感器210与对象201之间的距离无关)被对象201反射回光捕获元件220的光203的光强度是基本恒定的。
23.然而，由光捕获元件220接收的光203的光强度实际上取决于tof传感器210和对象201之间的距离。具体地，由光捕获元件220接收的光203的光强度随着tof传感器210与对象201之间的距离增加而减小。这在图3中进一步示出。图3示出了在tof传感器210处接收的光203的光强度随距离的示例性过程330(图3的纵坐标进一步表示光强度)。从过程330可以看出，光强度随距离而减小。例如，可以假定光强度根据平方反比定律减小。也就是说，在tof传感器210处接收的光203的距离相关光强度可以如下假定：
[0024][0025]
i表示在tof传感器210处接收的光的光强度，d表示tof传感器210与将光203反射回tof传感器210的对象201之间的距离。
[0026]
因此，调节tof传感器210，使得用于tof测量的tof传感器210的相关函数在tof传感器210的测量范围内随距离增加允许补偿在tof传感器210处接收的光203的光强度的降低。例如，相关函数随距离的过程310可以被调节为与在tof传感器210处接收的光203的光强度对距离的过程330相反。距离相关的相关函数c(d)例如可以如下调节：
[0027]
c(d)
∝
d2ꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0028]
结果，用于tof测量的tof传感器210的输出值与tof传感器210与对象201之间的距离无关。这在图3中进一步示出，图3示出了tof传感器210的输出值的示例性过程320。
[0029]
tof传感器210的输出值与对象201的反射率成比例，因为对象201的反射率决定了在tof测量期间有多少光到达tof传感器210。因此，tof传感器210的输出值随着对象201的反射率而变化——与tof传感器210与对象之间的距离无关。因此，当将相关函数用于如上所述的tof测量时，tof传感器210的输出值允许表征对象201的反射率。
[0030]
再次参考图1，方法100还包括基于用于tof测量的tof传感器210的输出值来确定104指示对象201的反射率的反射率值。例如，确定104反射率值可以包括对用于tof测量的tof传感器210的输出值应用至少一个校正。用于tof测量的tof传感器210的输出值可以例如被缩放和/或偏移校正以获取反射率值。因此，可以校正系统误差(例如，噪声)。
[0031]
装置200包括耦合到tof传感器210的相应配置的处理电路240。例如，处理电路240可以是单个专用处理器、单个共享处理器或多个个体处理器(其中的一些或全部是共享的)、数字信号处理器(dsp)硬件、专用集成电路(asic)或现场可编程门阵列(fpga)。处理电路240可以可选地耦合到例如用于存储软件的只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)和/或非易失性存储器。处理电路240被配置为基于用于tof测量的tof传感器210的输出值来确定指示对象201的反射率的反射率值。
[0032]
例如，处理电路240还可以输出指示反射率值的数据(例如，二维图像)。
[0033]
装置200可以包括另外的硬件——传统的和/或定制的。
[0034]
换言之，提出了一种基于tof相机的二维传感方法。感测的结果可以是例如二维图像，该二维图像中的像素分别指示被对象反射的光的量。如上所述，这可以通过使用接近接收光强度随距离的函数的倒数的传感器响应函数来实现。由于这使得传感器输出随距离更大，因此补偿了信号强度的损失。这导致与距离无关的对象的恒定传感器输出。
[0035]
如上所述，为了执行102tof测量，方法100包括a)基于照明信号用照明元件230的调制光202照明包括对象201的场景，以及b)基于参考信号驱动光捕获元件230。为了调节
tof测量的相关函数，使得其在tof传感器210的测量范围内随距离增加，可以在tof测量期间改变照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移中的至少一项。
[0036]
对于tof测量，可以使用编码调制(cm)测量以及连续波(cw)测量。
[0037]
例如，如果将cw测量用于tof测量，则照明信号和参考信号中的每项都呈现出具有相等持续时间(长度)的相应的交替的一系列高低脉冲。因此，调制光202是具有相等脉冲长度(持续时间)和相等脉冲间隔的一系列光脉冲。为了调节tof测量的相关函数使得其在tof传感器210的测量范围内随距离增加，可以在cw测量期间改变照明信号与参考信号之间的时间偏移。
[0038]
备选地，如果将cm测量用于tof测量，则照明信号和参考信号中的至少一项呈现出具有不同持续时间(长度)的相应的交替的一系列高低脉冲。例如，调制光202可以是具有不同脉冲长度(长度)和/或不同脉冲间隔的一系列光脉冲。类似地，对于cm测量，参考信号可以呈现出具有不同持续时间的一系列交替的高低脉冲。在其他示例中，调制光202可以是具有相等脉冲长度和相等脉冲间隔的一系列光脉冲，而参考信号呈现出具有不同持续时间的一系列交替的高低脉冲。为了调节tof测量的相关函数，使得其在tof传感器210的测量范围内随距离增加，可以在cm测量期间对于照明信号和参考信号中的至少一项改变相应的一系列交替的高低脉冲。备选地或另外地，可以在cm测量期间改变照明信号与参考信号之间的时间偏移。
[0039]
通过在tof测量期间改变照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移中的一项或多项，tof传感器210可以创建多种不同辅助相关函数。无论是执行cw测量还是cm测量，tof传感器210都会对于在tof测量期间使用的照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移的每个变化临时呈现出相应辅助相关函数。tof测量的结果(整体)相关函数可以理解为在tof测量期间使用的不同辅助相关函数的组合(例如，总和)。换言之，用于tof测量的tof传感器210的结果(有效)相关函数是在tof测量期间使用的照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移的变化的辅助相关函数的组合。例如，通过在tof测量的曝光时间内切换辅助相关函数，可以获取不同辅助相关函数(即，不同传感器响应函数)的加权和作为tof测量的相关函数。因此，可以获取/调节用于tof测量的tof传感器210的定制形状的相关函数。
[0040]
例如，为了获取在tof传感器210的测量范围内随距离增加的tof测量的相关函数，可以改变照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移中的至少一项，使得辅助相关函数在tof传感器的测量范围内相对于彼此偏移(例如，沿图3中的横坐标偏移)。例如，为了创建在tof传感器210的测量范围内随距离增加的相关函数，可以在曝光期间连续移动具有一个相关峰的辅助cm相关函数。
[0041]
备选地，可以调制移位的速度，使得辅助cm相关函数的不同移位在所得到的相关函数中被不同地加权。例如，在cm测量期间，对于照明信号和参考信号中的至少一项，可以随着增加的变化速率而改变相应的一系列交替的高低脉冲。例如，如果通过连续选择用于生成照明信号和参考信号中的相应一者的多个(池)代码中的不同代码来改变照明信号和参考信号中的一个信号，则选择或更新速率/频率可以在cm测量期间增加。类似地，在cm测量期间，照明信号与参考信号之间的时间偏移可以随着变化速率的增加而改变。
[0042]
通过改变变化速率，可以调制所得到的辅助相关函数之间的偏移，使得辅助相关
函数在用于tof测量的整体相关函数中被不同地加权。
[0043]
在测量范围内，tof测量的相关函数随距离的过程可以例如取决于在tof传感器210处接收的光203的实际光强度的估计随距离的过程。例如，在tof传感器210处接收的光203的实际光强度的所估计的随距离的过程可以在工厂校准中获取。因此，tof测量的相关函数可以在工厂校准中(预先)确定。例如，在tof测量期间使用的照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移的变化可以基于工厂校准而被选择/调节。
[0044]
备选地或另外地，tof测量的相关函数可以在运行中被适配/调节(例如，以校正诸如距离相关误差等误差)。例如，方法100可以包括用tof传感器210执行多个tof校准测量以获取校准数据，该校准数据指示对于tof传感器210与参考对象201之间的不同距离在tof传感器210处接收的光203的实际光强度。因此，校准数据是对在tof传感器210处接收的光203的实际光强度的过程的估计。因此，可以基于校准数据来调节(用于)tof测量的相关函数。例如，可以基于校准数据来适配(调节)在tof测量期间使用的照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移的变化。
[0045]
此外，可以考虑照明元件220的操作参数的漂移，来获取tof传感器的恒定输出值。例如，照明信号的生成和照明元件220中的驱动器电子器件的操作是温度相关的。因此，方法100可以包括测量照明元件220处的温度。装置200可以包括用于测量照明元件220处的温度的一个或多个温度传感器。备选地或另外地，方法100可以包括测量由照明元件220发射的调制光202的光强度和/或上升时间。装置200可以包括用于测量由照明元件220发射的调制光202的光强度和/或上升时间的一个或多个光传感器(例如，光电二极管)。基于在照明元件220处测量的温度和由照明元件220发射的调制光202的所测量的光强度和/或上升时间中的至少一项，可以改变照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移，以在照明元件220的操作中补偿温度相关漂移。
[0046]
根据示例，上述反射率感测可以与深度感测一起使用以提供深度和反射率数据(例如，深度和反射率图像)。例如，方法100还可以包括使用tof传感器210执行一个或多个另外的tof测量。因此，可以基于用于一个或多个另外的tof测量的tof传感器210的输出来确定指示tof传感器210到对象201的距离的距离值。此外，可以输出指示反射率值和距离值的数据。例如，可以输出指示反射率值和距离值的一个或多个图像。
[0047]
在其他示例中，相关函数在tof传感器210的测量范围内随距离增加，但与在tof传感器210处接收的光203的光强度的假定/估计过程不匹配。换言之，相关函数不满足上述数学表达式(2)。调节相关函数可以实现高动态范围(hdr)成像。
[0048]
如本文所述的示例可以概括如下：
[0049]
一些示例涉及一种用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法。该方法包括使用tof传感器执行tof测量。tof测量的相关函数在tof传感器的测量范围内随距离而增加，使得用于tof测量的tof传感器的输出值与tof传感器和对象之间的距离无关。该方法还包括基于用于tof测量的tof传感器的输出值来确定反射率值。
[0050]
根据一些示例，假定在tof测量期间在tof传感器处接收的光的光强度在tof传感器的测量范围内随距离而恒定，则相关函数表示用于tof测量的tof传感器的预期距离相关输出。
[0051]
在一些示例中，确定反射率值包括：对用于tof测量的tof传感器的输出值应用至
少一个校正。
[0052]
根据一些示例，执行tof测量包括：用基于照明信号的调制光照明包括对象的场景；基于参考信号驱动tof传感器的光捕获元件；以及在tof测量期间改变照明信号、参考信号以及照明信号与参考信号之间的时间偏移中的至少一项。
[0053]
在一些示例中，照明信号和参考信号中的每项呈现出具有相等持续时间的相应的交替的一系列高低脉冲，其中照明信号与参考信号之间的时间偏移在tof测量期间是变化的。
[0054]
在备选示例中，照明信号和参考信号中的至少一项呈现出具有不同持续时间的相应的交替的一系列高低脉冲，其中相应的交替的一系列高低脉冲在tof测量期间对于照明信号和参考信号中的至少一项是变化的。
[0055]
根据一些示例，相应的交替的一系列高低脉冲在tof测量期间对于照明信号和参考信号中的至少一项以增加的变化速率而变化。
[0056]
在一些示例中，照明信号与参考信号之间的时间偏移在tof测量期间是变化的。
[0057]
根据一些示例，tof传感器对于在tof测量期间使用的照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移的每个变化临时呈现出相应的辅助相关函数，其中tof测量的相关函数是辅助相关函数的组合，并且其中照明信号、参考信号以及照明信号与参考信号之间的时间偏移中的至少一项是变化的，使得辅助相关函数在tof传感器的测量范围内相对于彼此偏移。
[0058]
在一些示例中，调制光由tof传感器的照明元件发射，并且该方法还包括：测量照明元件处的温度；和/或测量由照明元件发射的调制光的光强度和/或上升时间；以及基于在照明元件处测量的温度以及由照明元件发射的调制光的所测量的光强度和/或上升时间中的至少一项改变照明信号、参考信号和照明信号与参考信号之间的时间偏移中的至少一项。
[0059]
根据一些示例，tof测量的相关函数随距离的过程取决于在tof传感器处接收的光的实际光强度在测量范围内随距离的估计过程。
[0060]
在一些示例中，其中tof测量的相关函数在工厂校准中被预先确定。
[0061]
根据一些示例，该方法还包括：执行多个tof校准测量以获取指示对于tof传感器与参考对象之间的不同距离在tof传感器处接收的光的实际光强度的校准数据；以及基于校准数据调节tof测量的相关函数。
[0062]
在一些示例中，该方法还包括：使用tof传感器执行一个或多个另外的tof测量；基于用于一个或多个另外的tof测量的tof传感器的输出来确定指示到对象的距离的距离值；以及输出指示反射率值和距离值的数据。
[0063]
其他示例涉及一种用于确定指示对象的反射率的值的装置。该装置包括被配置为执行tof测量的tof传感器。tof测量的相关函数在tof传感器的测量范围内随距离增加，使得用于tof测量的tof传感器的输出值与tof传感器和对象之间的距离无关。该装置还包括被配置为基于用于tof测量的tof传感器的输出值来确定反射率值的处理电路。
[0064]
本公开的示例可以使用tof相机实现深度无关强度成像。本公开的示例引入了tof调制模式，该tof调制模式可以提供二维图像，在该二维图像中，像素值取决于对象反射率——与距离无关。换言之，tof相机以其中对象的传感器输出在测量范围内均匀的模式进
行操作。例如，这可能对监控和人脸识别很有用，因为对于这些应用，二维图像比深度图像承载更多信息。反射率图像包含甚至更多的信息。
[0065]
与先前示例中的特定示例相关地描述的各方面和特征也可以与一个或多个另外的示例组合，以替换该另外的示例的相同或相似特征，或另外地将这些特征引入到另外的示例中。
[0066]
还应当理解，说明书或权利要求中公开的若干步骤、过程、操作或功能的公开不应当被解释为暗示这些操作必然依赖于所描述的顺序，除非在个别情况下明确说明或出于技术原因是所必需的。因此，前面的描述并没有将若干步骤或功能的执行限制为某个顺序。此外，在另外的示例中，单个步骤、功能、过程或操作可以包括和/或分解为若干子步骤、功能、过程或操作。
[0067]
如果已经关于设备或系统描述了某些方面，则这些方面也应当被理解为对应方法的描述。例如，设备或系统的块、设备或功能方面可以对应于对应方法的特征，诸如方法步骤。因此，关于方法描述的各方面也应当被理解为对应设备或对应系统的对应块、对应元件、属性或功能特征的描述。
[0068]
所附权利要求特此被并入具体实施方式中，其中每项权利要求可以独立作为单独的示例。还应当注意，虽然在权利要求中，从属权利要求引用与一个或多个其他权利要求的特定组合，但其他示例也可以包括从属权利要求与任何其他从属或独立权利要求的主题的组合。这样的组合在此明确提出，除非在个别情况下说明不打算进行特定组合。此外，任何其他独立权利要求也应当包括权利要求的特征，即使该权利要求并未直接定义为从属于该其他独立权利要求。

技术特征：
1.一种用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法(100)，所述方法(100)包括：使用飞行时间tof传感器执行(102)tof测量，其中所述tof测量的相关函数在所述tof传感器的测量范围内随距离而增加，使得用于所述tof测量的所述tof传感器的输出值与所述tof传感器和所述对象之间的距离无关；以及基于用于所述tof测量的所述tof传感器的所述输出值确定(104)所述反射率值。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中假定在所述tof测量期间在所述tof传感器处接收的光的光强度在所述tof传感器的所述测量范围内随距离而恒定，则所述相关函数表示用于所述tof测量的所述tof传感器的预期距离相关输出。3.根据权利要求1或权利要求2所述的方法(100)，其中确定(104)所述反射率值包括：对用于所述tof测量的所述tof传感器的所述输出值应用至少一个校正。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(100)，其中执行(102)所述tof测量包括：用基于照明信号的调制光照明包括所述对象的场景；基于参考信号驱动所述tof传感器的光捕获元件；以及在所述tof测量期间改变所述照明信号、所述参考信号以及所述照明信号与所述参考信号之间的时间偏移中的至少一项。5.根据权利要求4所述的方法(100)，其中所述照明信号和所述参考信号中的每项呈现出具有相等持续时间的相应的交替的一系列高低脉冲，并且其中所述照明信号与所述参考信号之间的所述时间偏移在所述tof测量期间是变化的。6.根据权利要求4所述的方法(100)，其中所述照明信号和所述参考信号中的至少一项呈现出具有不同持续时间的相应的交替的一系列高低脉冲，并且其中所述相应的交替的一系列高低脉冲在所述tof测量期间对于所述照明信号和所述参考信号中的至少一项是变化的。7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中所述相应的交替的一系列高低脉冲的所述tof测量期间对于所述照明信号和所述参考信号中的至少一项以增加的变化速率而变化。8.根据权利要求6或权利要求7所述的方法(100)，其中所述照明信号与所述参考信号之间的所述时间偏移在所述tof测量期间是变化的。9.根据权利要求4至8中任一项所述的方法(100)，其中所述tof传感器对于在所述tof测量期间使用的所述照明信号、所述参考信号和所述照明信号与所述参考信号之间的所述时间偏移的每个变化临时呈现出相应的辅助相关函数，其中所述tof测量的所述相关函数是所述辅助相关函数的组合，并且其中所述照明信号、所述参考信号以及所述照明信号与所述参考信号之间的所述时间偏移中的所述至少一项是变化的，使得所述辅助相关函数在所述tof传感器的所述测量范围内相对于彼此偏移。10.根据权利要求4至9中任一项所述的方法(100)，其中所述调制光由所述tof传感器的照明元件发射，并且其中所述方法(100)还包括：测量所述照明元件处的温度；和/或测量由所述照明元件发射的所述调制光的光强度和/或上升时间；以及基于在所述照明元件处测量的温度以及由所述照明元件发射的所述调制光的所测量的光强度和/或上升时间中的至少一项改变所述照明信号、所述参考信号和所述照明信号与所述参考信号之间的所述时间偏移中的所述至少一项。
11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法(100)，其中所述tof测量的所述相关函数随距离的过程取决于在所述tof传感器处接收的光的实际光强度在所述测量范围内随距离的估计过程。12.根据权利要求1至11中任一项所述的方法(100)，其中所述tof测量的所述相关函数在工厂校准中被预先确定。13.根据权利要求1至12中任一项所述的方法(100)，还包括：执行多个tof校准测量以获取指示针对所述tof传感器与所述参考对象之间的不同距离在所述tof传感器处接收的光的所述实际光强度的校准数据；以及基于所述校准数据调节所述tof测量的所述相关函数。14.根据权利要求1至13中任一项所述的方法(100)，还包括：使用所述tof传感器执行一个或多个另外的tof测量；基于用于所述一个或多个另外的tof测量的所述tof传感器的输出来确定指示到所述对象的距离的距离值；以及输出指示所述反射率值和所述距离值的数据。15.一种用于确定指示对象(201)的反射率的值的装置(200)，所述装置包括：飞行时间tof传感器(210)，被配置为执行tof测量，其中所述tof测量的相关函数在所述tof传感器(210)的测量范围内随距离而增加，使得用于所述tof测量的所述tof传感器(210)的输出值与所述tof传感器(210)和所述对象(201)之间的距离无关；以及处理电路(240)，被配置为基于用于所述tof测量的所述tof传感器(210)的所述输出值来确定所述反射率值。

技术总结
本公开的各实施例涉及用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法和装置。提供了一种用于确定指示对象的反射率的反射率值的方法。该方法包括使用飞行时间(ToF)传感器执行ToF测量。ToF测量的相关函数在ToF传感器的测量范围内随距离而增加，使得用于ToF测量的ToF传感器的输出值与ToF传感器对象和之间的距离无关。该方法还包括基于用于ToF测量的ToF传感器的输出值来确定反射率值。的输出值来确定反射率值。的输出值来确定反射率值。


技术研发人员：A
受保护的技术使用者：英飞凌科技股份有限公司
技术研发日：2021.09.06
技术公布日：2022/3/8