一种连续式自动捆绑机及其使用方法与流程

1.本发明涉及一种捆绑机，尤其涉及一种连续式自动捆绑机及其使用方法。


背景技术：

2.菌包(菌棒)培养，是现代食用菌培养的通用方法，通常为袋装的培养基植料接入菌种再经过大棚培养和温控培养做成的，现有技术中，菌包需要对袋口进行打活结，打活结的方式通常是人工来进行作业的，而人工作业，它需要大量的劳动力，大大增加了企业的成本，且作业效率慢，同时，对于活结作业，不能保证菌包是否打结有效，且在操作过程，需要压实菌包挤出空气进行打结，人工不能够有效的将菌包内部的空气压实，因此，亟需研发一种能够快速进行菌包打结作业、能够智能化打结菌包、能够有效压实菌包的连续式自动捆绑机及其使用方式。


技术实现要素：

3.本发明为了克服现有技术中，菌包需要对袋口进行打活结，打活结的方式通常是人工来进行作业的，而人工作业，它需要大量的劳动力，大大增加了企业的成本，且作业效率慢，同时，对于活结作业，不能保证菌包是否打结有效，且在操作过程，需要压实菌包挤出空气进行打结，人工不能够有效的将菌包内部的空气压实的缺点，本发明要解决的技术问题是提供一种能够快速进行菌包打结作业、能够智能化打结菌包、能够有效压实菌包的连续式自动捆绑机及其使用方式。
4.本发明由以下具体技术手段所达成：
5.一种连续式自动捆绑机，包括有伺服动力机构、夹袋升降机构、脱绳机构、送绳拉绳机构、结绳机构、夹绳绕绳机构、切绳机构、送料机构、机架和主板；主板安装于机架顶部；伺服动力机构、夹袋升降机构均安装于主板；伺服动力机构、夹袋升降机构的输出端位于主板下方，夹绳绕绳机构与伺服动力机构输出端传动连接，结绳机构与夹袋升降机构输出端传动连接，送绳拉绳机构安装于机架侧方，切绳机构、送料机构安装于机架，送料机构输出端位于夹袋升降机构输出端正下方，切绳机构与送绳拉绳机构同侧；脱绳机构设有两个，脱绳机构固接于机架内侧，且两个脱绳机构不同侧，夹绳绕绳机构输出端与脱绳机构相配合。
6.进一步的，所述机架底中部设有传送带机构，传送带由主动轮、从动轮、输送带和电机构成。
7.进一步的，所述夹袋升降机构、脱绳机构、送绳拉绳机构、结绳机构、夹绳绕绳机构、切绳机构、送料机构均为工位组件，工位组件至少设有两个。
8.进一步的，所述伺服动力机构包括有电机、第一传动轮、传动带和第二传动轮；电机固接于主板顶部，电机输出端贯穿主板与第一传动轮传动连接，第二传动轮通过转轴、轴承座安装于主板底部，第二传动轮与第一传动轮之间通过传动带传动连接；第二传动轮底部安装有夹绳绕绳机构。
9.进一步的，所述夹袋升降机构包括有自动机械抓手和第一升降缸；第一升降缸固
接于主板顶部，第一升降缸输出端贯穿主板与自动机械抓手传动连接，第一升降缸输出端安装有结绳机构。
10.进一步的，所述脱绳机构包括有空心导轨、弧形活动块和第一弹性件；空心导轨通过支架倾斜固接于机架侧方，空心导轨内铰接有弧形活动块，弧形活动块沿空心导轨轨迹滑动连接，弧形活动块后端通过第一弹性件与空心导轨；以机架侧方方向为x轴，空心导轨与机架之间呈锐角。
11.进一步的，所述送绳拉绳机构包括有拉绳气缸、拉绳摆块、压绳气缸、压绳杆和穿绳环；拉绳气缸安装于机架侧部，拉绳摆块通过铰接件铰接于机架竖直方向的侧部；拉绳摆块通过铰接件与拉绳气缸输出端铰接配合且传动连接；压绳气缸固接于拉绳摆块底部，压绳气缸输出端与压绳杆传动连接，压绳杆与拉绳摆块顶部相配合，拉绳摆块顶部设有穿绳环。
12.进一步的，所述结绳机构包括有凹型架、活动架、第一结绳气缸、支块、固定凹槽块和第二结绳气缸；凹型架安装于第一升降缸输出端，固定凹槽块通过活动架铰接于凹型架内，固定凹槽块内铰接有支块，活动架内固接有第一结绳气缸，第一结绳气缸输出端与支块铰接配合，第二结绳气缸固接于凹型架内，第二结绳气缸输出端铰接于固定凹槽块侧部。
13.进一步的，所述夹绳绕绳机构包括有连杆、带帽滑杆、第二弹性件、弧形滑套和夹帽；弧形滑套通过连杆固接于第二传动轮底部，弧形滑套与带帽滑杆滑动连接，带帽滑杆与弧形滑套顶部之间通过第二弹性件连接，带帽滑杆底端固接有夹帽。
14.进一步的，所述切绳机构包括有切刀和第二升降缸；第二升降缸通过支柱安装于机架内底部，切刀通过支架与第二升降缸输出端传动连接。
15.进一步的，所述送料机构包括有气动导轨和气动抓手；气动导轨安装于机架侧方，气动抓手通过导块与气动导轨传动连接。
16.进一步的，所述连续式自动捆绑机由plc控制器自动控制。
17.本发明还提供一种连续式自动捆绑机的使用方，所述连续式自动捆绑机在plc控制器操作下进行作业，所述捆绑机使用方法为：传送带机构将菌包上进行输送，输送到一定位置后，由送料机构将菌包抓包并送入夹袋升降机构正下方，夹袋升降机构输出端将菌包顶部抓紧且向下压紧，将菌包的部分空气排出，此时，夹袋升降机构输出端在上升，即提拉菌包使得露出绑绳空位，由于送绳拉绳机构已装配有绳子，将绳头拉出给出夹绳绕绳机构输出端夹住，夹绳绕绳机构在动力伺服机构的带动下，绳子会在绑绳空位、结绳机构输出端周围绕圈，绕圈为至少一圈，绕圈完毕后停止，此时，结绳机构启动，结绳机构输出端打开，再继续绕圈，绕圈为至少一圈，停止绕圈后，结绳机构释放绳子，使得绳子绑住绑绳空位，此时，夹绳绕绳机构反转，绳头到达第一个脱绳机构时，形成绳结，第一个脱绳机构输出端将绳子下压，此时，绳子脱开，此时送绳拉绳机构输出端启动将绳子拉住，在这作用下，绳子拉紧则绳结系紧，形成活结，在经过第二个脱绳机构时，第二个脱绳机构输出端将绳子下压，切绳机构也启动，将绳子切断，切断后，夹袋升降机构复位，送料机构将打包好的菌包送出，且对下一个菌包重复上述捆绑作业。
18.本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
19.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
20.本发明通过伺服动力机构、夹袋升降机构、脱绳机构、送绳拉绳机构、结绳机构、夹绳绕绳机构、切绳机构、送料机构相互作用下，使得菌包可以快速打结，达到了了连续式作业、高效、能够快速进行菌包打结作业、能够智能化打结菌包、能够有效压实菌包的效果；本发明对菌包的打成的结为活结，菌包一般使用都均为活结；相较于现有技术中打死结的机械更具有创新性。
附图说明
21.图1为本发明的部分立体结构示意图。
22.图2为本发明的立体结构示意图。
23.图3为本发明的伺服动力机构底部结构示意图。
24.图4为本发明的夹袋升降机构结构示意图。
25.图5为本发明的脱绳机构结构示意图。
26.图6为本发明的脱绳机构底部剖视结构示意图。
27.图7为本发明的送绳拉绳机构结构示意图。
28.图8为本发明的结绳机构左视结构示意图。
29.图9为本发明的结绳机构右视结构示意图。
30.图10为本发明的夹绳绕绳机构结构示意图。
31.图11为本发明的切绳机构结构示意图。
32.附图中的标记为：1-伺服动力机构，11-伺服电机，12-第一传动轮，13-传动带，14-第二传动轮，2-夹袋升降机构，21-第一升降缸，22-自动机械抓手，3-脱绳机构，31-空心导轨，32-弧形活动块，33-第一弹性件，4-送绳拉绳机构，41-拉绳气缸，42-拉绳摆块，43-压绳气缸，44-压绳杆，45-穿绳环，5-结绳机构，51-凹型架，52-活动架，53-第一结绳气缸，54-支块，55-固定凹槽块，56-第二结绳气缸，6-夹绳绕绳机构，61-连杆，62-带帽滑杆，63-第二弹性件，64-弧形滑套，65-夹帽，7-切绳机构，71-第二升降缸，72-切刀，8-送料机构，81-气动导轨，82-气动抓手，9-机架，10-主板，1001-传送带机构。
具体实施方式
33.以下结合附图对本发明做进一步描述：
34.实施例
35.一种连续式自动捆绑机，如图1-11所示，包括有伺服动力机构1、夹袋升降机构2、脱绳机构3、送绳拉绳机构4、结绳机构5、夹绳绕绳机构6、切绳机构7、送料机构8、机架9和主板10；主板10安装于机架9顶部；伺服动力机构1、夹袋升降机构2均安装于主板10；伺服动力机构1、夹袋升降机构2的输出端位于主板10下方，夹绳绕绳机构6与伺服动力机构1输出端传动连接，结绳机构5与夹袋升降机构2输出端传动连接，送绳拉绳机构4安装于机架9侧方，切绳机构7、送料机构8安装于机架9，送料机构8输出端位于夹袋升降机构2输出端正下方，切绳机构7与送绳拉绳机构4同侧；脱绳机构3设有两个，脱绳机构3固接于机架9内侧，且两个脱绳机构3不同侧，夹绳绕绳机构6输出端与脱绳机构3相配合；
36.其中，所述机架9底中部设有传送带机构1001，传送带由主动轮、从动轮、输送带和
电机构成；可以直接将菌包进行输送，再由送料机构8将菌包抓取输送；
37.其中，所述夹袋升降机构2、脱绳机构3、送绳拉绳机构4、结绳机构5、夹绳绕绳机构6、切绳机构7、送料机构8均为工位组件，工位组件至少设有两个；工位组件可以设置多个，改变其伺服动力机构1，可以同时实现多个菌包的打结；
38.其中，所述伺服动力机构1包括有电机、第一传动轮12、传动带13和第二传动轮14；电机固接于主板10顶部，电机输出端贯穿主板10与第一传动轮12传动连接，第二传动轮14通过转轴、轴承座安装于主板10底部，第二传动轮14与第一传动轮12之间通过传动带13传动连接；第二传动轮14底部安装有夹绳绕绳机构6；电机带动第一传动轮12转动，即可以通过传动带13带动第二传动轮14转动；
39.其中，所述夹袋升降机构2包括有自动机械抓手22和第一升降缸21；第一升降缸21固接于主板10顶部，第一升降缸21输出端贯穿主板10与自动机械抓手22传动连接，第一升降缸21输出端安装有结绳机构5；通过第一升降缸21的升降启停，可以带动自动机械抓手22的升降，且自动机械抓手22可以直接通过控制器设定程序同时为自带有动力机构，在某位置时，可以进行抓取作业；在菌包位于自动机械抓手22正下方，第一升降缸21带动自动机械抓手22向下，自动机械抓手22气动将菌包顶部抓紧，并再次下压菌包，将菌包的部分空气排出，此时，第一升降缸21上升，提拉菌包使得露出绑绳空位即可；
40.其中，所述脱绳机构3包括有空心导轨31、弧形活动块32和第一弹性件33；空心导轨31通过支架倾斜固接于机架9侧方，空心导轨31内铰接有弧形活动块32，弧形活动块32沿空心导轨31轨迹滑动连接，弧形活动块32后端通过第一弹性件33与空心导轨31；以机架9侧方方向为x轴，空心导轨31与机架9之间呈锐角；所述夹绳绕绳机构6包括有连杆61、带帽滑杆62、第二弹性件63、弧形滑套64和夹帽65；弧形滑套64通过连杆61固接于第二传动轮14底部，弧形滑套64与带帽滑杆62滑动连接，带帽滑杆62与弧形滑套64顶部之间通过第二弹性件63连接，带帽滑杆62底端固接有夹帽65；带帽滑杆62通过弧形活动块32时，由于以机架9侧方方向为x轴，空心导轨31与机架9之间呈锐角，则夹绳绕绳机构6正转时，带帽滑杆62在弧形活动块32的倾斜下压力，带帽滑杆62可以将夹帽65打开，完全通过弧形活动块32后，带帽滑杆62在第二弹性件63的作用下，夹冒直接与弧形滑套64底部形成闭合，即可以将绳子夹住；夹绳绕绳机构6反转时，带帽滑杆62通过弧形活动块32时，在倾斜作用力的条件下，将带帽滑杆62向下压，即夹冒打开，即可以脱绳；
41.其中，所述送绳拉绳机构4包括有拉绳气缸41、拉绳摆块42、压绳气缸43、压绳杆44和穿绳环45；拉绳气缸41安装于机架9侧部，拉绳摆块42通过铰接件铰接于机架9竖直方向的侧部；拉绳摆块42通过铰接件与拉绳气缸41输出端铰接配合且传动连接；压绳气缸43固接于拉绳摆块42底部，压绳气缸43输出端与压绳杆44传动连接，压绳杆44与拉绳摆块42顶部相配合，拉绳摆块42顶部设有穿绳环45；将绳子穿过穿绳环45、压绳杆44与拉绳摆块42之间，在压绳气缸43的作用下，压绳杆44将绳子向下压住，则绳子不会在滑动，则绳子打结时，由于拉绳摆块42通过铰接件铰接于机架9竖直方向的侧部；拉绳摆块42通过铰接件与拉绳气缸41输出端铰接配合且传动连接，则拉绳气缸41启动，拉绳摆块42摆动，即绳子摆动，从而可以将绳子直接拉紧打结；
42.其中，所述结绳机构5包括有凹型架51、活动架52、第一结绳气缸53、支块54、固定凹槽块55和第二结绳气缸56；凹型架51安装于第一升降缸21输出端，固定凹槽块55通过活
动架52铰接于凹型架51内，固定凹槽块55内铰接有支块54，活动架52内固接有第一结绳气缸53，第一结绳气缸53输出端与支块54铰接配合，第二结绳气缸56固接于凹型架51内，第二结绳气缸56输出端铰接于固定凹槽块55侧部；在绳子打结时，绳子首先绕支块54、固定凹槽块55外表面至少一圈，绕圈完毕后，第一结绳气缸53启动，将支块54弹出，此时，绳子绕固定凹槽块55外表面至少一圈，绕圈完毕后，第二结绳气缸56启动，使得固定凹槽块55变向夹袋升降机构2抓取后的菌包，此时，绳子翻转，且在脱绳机构3的辅助下，绳子可以套入菌包绑绳空位；在经过多步作业，则活结结成；
43.其中，所述切绳机构7包括有切刀72和第二升降缸71；第二升降缸71通过支柱安装于机架9内底部，切刀72通过支架与第二升降缸71输出端传动连接；气缸直接带动切刀72向上切断绳子；
44.其中，所述送料机构8包括有气动导轨81和气动抓手82；气动导轨81安装于机架9侧方，气动抓手82通过导块与气动导轨81传动连接；气动导轨81和气动抓手82均为现有技术，可以直接进行对菌包自动抓取和自动输送。
45.其中，所述连续式自动捆绑机由plc控制器自动控制；
46.所述连续式自动捆绑机在plc控制器操作下进行作业，所述捆绑机使用方法为：传送带机构1001将菌包上进行输送，输送到一定位置后，由送料机构8将菌包抓包并送入夹袋升降机构2正下方，夹袋升降机构2输出端将菌包顶部抓紧且向下压紧，将菌包的部分空气排出，此时，夹袋升降机构2输出端在上升，即提拉菌包使得露出绑绳空位，由于送绳拉绳机构4已装配有绳子，将绳头拉出给出夹绳绕绳机构6输出端夹住，夹绳绕绳机构6在动力伺服机构的带动下，绳子会在绑绳空位、结绳机构5输出端周围绕圈，绕圈为至少一圈，绕圈完毕后停止，此时，结绳机构5启动，结绳机构5输出端打开，再继续绕圈，绕圈为至少一圈，停止绕圈后，结绳机构5释放绳子，使得绳子绑住绑绳空位，此时，夹绳绕绳机构6反转，绳头到达第一个脱绳机构3时，形成绳结，第一个脱绳机构3输出端将绳子下压，此时，绳子脱开，此时送绳拉绳机构4输出端启动将绳子拉住，在这作用下，绳子拉紧则绳结系紧，形成活结，在经过第二个脱绳机构3时，第二个脱绳机构3输出端将绳子下压，切绳机构7也启动，将绳子切断，切断后，夹袋升降机构2复位，送料机构8将打包好的菌包送出，且对下一个菌包重复上述捆绑作业；本发明达到了连续式作业、高效、能够快速进行菌包打结作业、能够智能化打结菌包、能够有效压实菌包的效果；
47.本发明对菌包的打成的结为活结，菌包一般使用都均为活结；相较于现有技术中打死结的机械更具有创新性。
48.本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
49.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
50.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性
或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
51.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
52.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
53.虽然已经参照示例性实施方式详细描述了本公开，但是本公开不限于此，并且对于本领域技术人员显而易见的是，可在不脱离本公开的范围的情况下对其进行各种修改和改变。

技术特征：
1.一种连续式自动捆绑机，其特征在于，包括有伺服动力机构(1)、夹袋升降机构(2)、脱绳机构(3)、送绳拉绳机构(4)、结绳机构(5)、夹绳绕绳机构(6)、切绳机构(7)、送料机构(8)、机架(9)和主板(10)；主板(10)安装于机架(9)顶部；伺服动力机构(1)、夹袋升降机构(2)均安装于主板(10)；伺服动力机构(1)、夹袋升降机构(2)的输出端位于主板(10)下方，夹绳绕绳机构(6)与伺服动力机构(1)输出端传动连接，结绳机构(5)与夹袋升降机构(2)输出端传动连接，送绳拉绳机构(4)安装于机架(9)侧方，切绳机构(7)、送料机构(8)安装于机架(9)，送料机构(8)输出端位于夹袋升降机构(2)输出端正下方，切绳机构(7)与送绳拉绳机构(4)同侧；脱绳机构(3)设有两个，脱绳机构(3)固接于机架(9)内侧，且两个脱绳机构(3)不同侧，夹绳绕绳机构(6)输出端与脱绳机构(3)相配合；所述夹袋升降机构(2)、脱绳机构(3)、送绳拉绳机构(4)、结绳机构(5)、夹绳绕绳机构(6)、切绳机构(7)、送料机构(8)均为工位组件，工位组件至少设有两个。2.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述机架(9)底中部设有传送带机构(1001)，传送带由主动轮、从动轮、输送带和电机构成。3.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述伺服动力机构(1)包括有电机、第一传动轮(12)、传动带(13)和第二传动轮(14)；电机固接于主板(10)顶部，电机输出端贯穿主板(10)与第一传动轮(12)传动连接，第二传动轮(14)通过转轴、轴承座安装于主板(10)底部，第二传动轮(14)与第一传动轮(12)之间通过传动带(13)传动连接；第二传动轮(14)底部安装有夹绳绕绳机构(6)；所述夹绳绕绳机构(6)包括有连杆(61)、带帽滑杆(62)、第二弹性件(63)、弧形滑套(64)和夹帽(65)；弧形滑套(64)通过连杆(61)固接于第二传动轮(14)底部，弧形滑套(64)与带帽滑杆(62)滑动连接，带帽滑杆(62)与弧形滑套(64)顶部之间通过第二弹性件(63)连接，带帽滑杆(62)底端固接有夹帽(65)。4.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述夹袋升降机构(2)包括有自动机械抓手(22)和第一升降缸(21)；第一升降缸(21)固接于主板(10)顶部，第一升降缸(21)输出端贯穿主板(10)与自动机械抓手(22)传动连接，第一升降缸(21)输出端安装有结绳机构(5)；所述结绳机构(5)包括有凹型架(51)、活动架(52)、第一结绳气缸(53)、支块(54)、固定凹槽块(55)和第二结绳气缸(56)；凹型架(51)安装于第一升降缸(21)输出端，固定凹槽块(55)通过活动架(52)铰接于凹型架(51)内，固定凹槽块(55)内铰接有支块(54)，活动架(52)内固接有第一结绳气缸(53)，第一结绳气缸(53)输出端与支块(54)铰接配合，第二结绳气缸(56)固接于凹型架(51)内，第二结绳气缸(56)输出端铰接于固定凹槽块(55)侧部。5.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述脱绳机构(3)包括有空心导轨(31)、弧形活动块(32)和第一弹性件(33)；空心导轨(31)通过支架倾斜固接于机架(9)侧方，空心导轨(31)内铰接有弧形活动块(32)，弧形活动块(32)沿空心导轨(31)轨迹滑动连接，弧形活动块(32)后端通过第一弹性件(33)与空心导轨(31)；以机架(9)侧方方向为x轴，空心导轨(31)与机架(9)之间呈锐角。6.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述送绳拉绳机构(4)包括有拉绳气缸(41)、拉绳摆块(42)、压绳气缸(43)、压绳杆(44)和穿绳环(45)；拉绳气缸(41)安装于机架(9)侧部，拉绳摆块(42)通过铰接件铰接于机架(9)竖直方向的侧部；拉绳
摆块(42)通过铰接件与拉绳气缸(41)输出端铰接配合且传动连接；压绳气缸(43)固接于拉绳摆块(42)底部，压绳气缸(43)输出端与压绳杆(44)传动连接，压绳杆(44)与拉绳摆块(42)顶部相配合，拉绳摆块(42)顶部设有穿绳环(45)。7.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述切绳机构(7)包括有切刀(72)和第二升降缸(71)；第二升降缸(71)通过支柱安装于机架(9)内底部，切刀(72)通过支架与第二升降缸(71)输出端传动连接。8.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述送料机构(8)包括有气动导轨(81)和气动抓手(82)；气动导轨(81)安装于机架(9)侧方，气动抓手(82)通过导块与气动导轨(81)传动连接。9.根据权利要求1所述的一种连续式自动捆绑机，其特征在于，所述连续式自动捆绑机由plc控制器自动控制。10.根据权利要求1-9任一项所述的一种连续式自动捆绑机的使用方法，其特征在于，所述连续式自动捆绑机在plc控制器操作下进行作业，所述捆绑机使用方法为：传送带机构(1001)将菌包上进行输送，输送到一定位置后，由送料机构(8)将菌包抓包并送入夹袋升降机构(2)正下方，夹袋升降机构(2)输出端将菌包顶部抓紧且向下压紧，将菌包的部分空气排出，此时，夹袋升降机构(2)输出端在上升，即提拉菌包使得露出绑绳空位，由于送绳拉绳机构(4)已装配有绳子，将绳头拉出给出夹绳绕绳机构(6)输出端夹住，夹绳绕绳机构(6)在动力伺服机构的带动下，绳子会在绑绳空位、结绳机构(5)输出端周围绕圈，绕圈为至少一圈，绕圈完毕后停止，此时，结绳机构(5)启动，结绳机构(5)输出端打开，再继续绕圈，绕圈为至少一圈，停止绕圈后，结绳机构(5)释放绳子，使得绳子绑住绑绳空位，此时，夹绳绕绳机构(6)反转，绳头到达第一个脱绳机构(3)时，形成绳结，第一个脱绳机构(3)输出端将绳子下压，此时，绳子脱开，此时送绳拉绳机构(4)输出端启动将绳子拉住，在这作用下，绳子拉紧则绳结系紧，形成活结，在经过第二个脱绳机构(3)时，第二个脱绳机构(3)输出端将绳子下压，切绳机构(7)也启动，将绳子切断，切断后，夹袋升降机构(2)复位，送料机构(8)将打包好的菌包送出，且对下一个菌包重复上述捆绑作业。

技术总结
本发明涉及一种捆绑机，尤其涉及一种连续式自动捆绑机及其使用方法。一种连续式自动捆绑机，包括有伺服动力机构、夹袋升降机构、脱绳机构、送绳拉绳机构、结绳机构、夹绳绕绳机构、切绳机构、送料机构等；夹绳绕绳机构与伺服动力机构输出端传动连接等。本发明通过伺服动力机构、夹袋升降机构、脱绳机构、送绳拉绳机构、结绳机构、夹绳绕绳机构、切绳机构、送料机构相互作用下，使得菌包可以快速打结，达到了了连续式作业、高效、能够快速进行菌包打结作业、能够智能化打结菌包、能够有效压实菌包的效果；本发明对菌包的打成的结为活结，菌包一般使用都均为活结；相较于现有技术中打死结的机械更具有创新性。具有创新性。具有创新性。


技术研发人员：杨跃泉 涂选来 郑奇伟
受保护的技术使用者：漳州市润泉机电设备有限公司
技术研发日：2021.12.31
技术公布日：2022/3/8