一种升降旋转机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，具体是一种升降旋转机构。


背景技术：

2.常规的机械手是多个自由度的活动便于取到工件，但现有的机械手在z轴以及c轴的方向上的运动需要应用到复杂的电机以及传动机构，这样就导致机械手的总体载重增加，且维修麻烦；
3.综上，如何通过机构的连接实现机械手z轴以及c轴的方向上的运动成为了本公司研究人员急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：如何通过机构的连接实现机械手z轴以及c轴的方向上的运动；
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型是一种升降旋转机构，包括：支撑台，其固定设置；自转机构，其设置在支撑台端面上，并相对于支撑台发生自转；竖梁，其竖直穿过支撑台、自转机构；升降机构，其固定在自转机构上，并竖梁活动连接，升降机构适于驱动竖梁做升降运动；
7.在本方案中，支撑台是保持固定的，竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
8.为了说明自转机构的具体结构，本实用新型采用自转机构包括：回转轴承，其内圈固定在支撑台上，其外圈转动套设在内圈上；第一安装架，其固定在支撑台上；第一电机，其倒置设置，并将其输出端穿过第一安装架端面；第一齿轮，其与第一电机的输出端固定连接，第一齿轮与回转轴承的外圈啮合；当第一电机启动带动第一齿轮转动，驱动回转轴承的外圈转动；
9.在本方案中，回转轴承的内圈固定设置，外圈转动设置在内圈上，第一电机驱动第一齿轮与回转轴承的外圈啮合，实现回转轴承的外圈相对于内圈的转动。
10.为了说明升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括：盖板，其固定盖设在回转轴承的外圈上；第二安装架，其固定在盖板上，其上固定倒置的第二电机；第二齿轮，其固定在第二电机的输出端上，其与固定在竖梁侧壁上竖直的第二齿条啮合；第三安装架，其固定在盖板上，第三安装架的内侧竖直壁上固定有滑块；滑轨，其竖直固定在竖梁的侧壁上，并与滑块配合滑动连接；当第二电机启动带动第二齿轮与齿条啮合，在滑轨、滑块的配合下，数量相对于盖板做升降运动；
11.在本方案中，滑轨、滑块实现了第三安装架与竖梁的连接，第二电机作为动力，驱动竖梁在滑轨、滑块的配合下实现升降运动。
12.本实用新型的有益效果：本实用新型是一种升降旋转机构，竖梁穿过支撑台，其底
部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
附图说明
13.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
14.图1是本实用新型的结构示意图；
15.图2是本实用新型另一视角结构示意图；
16.图3是图2a处放大图；
17.图中：1-支撑台、3-竖梁、4-回转轴承、5-第一安装架、6-第一电机、7-第一齿轮、8-盖板、9-第二安装架、10-第二电机、11-第二齿轮、12-第二齿条、13-第三安装架、14-滑块、15-滑轨。
具体实施方式
18.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
19.如图1-3所示，本实用新型是一种升降旋转机构，包括：支撑台1，其固定设置；自转机构，其设置在支撑台1端面上，并相对于支撑台1发生自转；竖梁3，其竖直穿过支撑台1、自转机构；升降机构，其固定在自转机构上，并竖梁3活动连接，升降机构适于驱动竖梁3做升降运动；
20.在本方案中，支撑台是保持固定的，竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
21.如图2所示，为了说明自转机构的具体结构，本实用新型采用自转机构包括：回转轴承4，其内圈固定在支撑台1上，其外圈转动套设在内圈上；第一安装架5，其固定在支撑台1上；第一电机6，其倒置设置，并将其输出端穿过第一安装架5端面；第一齿轮7，其与第一电机6的输出端固定连接，第一齿轮7与回转轴承4的外圈啮合；当第一电机6启动带动第一齿轮7转动，驱动回转轴承4的外圈转动；
22.在本方案中，回转轴承的内圈固定设置，外圈转动设置在内圈上，第一电机驱动第一齿轮与回转轴承的外圈啮合，实现回转轴承的外圈相对于内圈的转动。
23.如图2-3所示，为了说明升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括：盖板8，其固定盖设在回转轴承4的外圈上；第二安装架9，其固定在盖板8上，其上固定倒置的第二电机10；第二齿轮11，其固定在第二电机10的输出端上，其与固定在竖梁3侧壁上竖直的第二齿条12啮合；第三安装架13，其固定在盖板8上，第三安装架13的内侧竖直壁上固定有滑块14；滑轨15，其竖直固定在竖梁的侧壁上，并与滑块配合滑动连接；当第二电机启动带动第二齿轮与齿条啮合，在滑轨、滑块的配合下，数量相对于盖板做升降运动；
24.在本方案中，滑轨、滑块实现了第三安装架与竖梁的连接，第二电机作为动力，驱动竖梁在滑轨、滑块的配合下实现升降运动。
25.本实用新型是一种升降旋转机构，竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运
动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
26.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种升降旋转机构，其特征在于，包括：支撑台，其固定设置；自转机构，其设置在所述支撑台端面上，并相对于所述支撑台发生自转；竖梁，其竖直穿过所述支撑台、自转机构；升降机构，其固定在所述自转机构上，并所述竖梁活动连接，所述升降机构适于驱动所述竖梁做升降运动。2.根据权利要求1所述的一种升降旋转机构，其特征在于，所述自转机构包括：回转轴承，其内圈固定在所述支撑台上，其外圈转动套设在内圈上；第一安装架，其固定在所述支撑台上；第一电机，其倒置设置，并将其输出端穿过所述第一安装架端面；第一齿轮，其与所述第一电机的输出端固定连接，所述第一齿轮与所述回转轴承的外圈啮合；当所述第一电机启动带动所述第一齿轮转动，驱动所述回转轴承的外圈转动。3.根据权利要求2所述的一种升降旋转机构，其特征在于，所述升降机构包括：盖板，其固定盖设在所述回转轴承的外圈上；第二安装架，其固定在所述盖板上，其上固定倒置的第二电机；第二齿轮，其固定在所述第二电机的输出端上，其与固定在所述竖梁侧壁上竖直的第二齿条啮合；第三安装架，其固定在所述盖板上，所述第三安装架的内侧竖直壁上固定有滑块；滑轨，其竖直固定在所述竖梁的侧壁上，并与所述滑块配合滑动连接；当所述第二电机启动带动所述第二齿轮与所述齿条啮合，在所述滑轨、滑块的配合下，所述数量相对于所述盖板做升降运动。

技术总结
本实用新型涉及一种升降旋转机构，包括：支撑台，其固定设置；自转机构，其设置在支撑台端面上，并相对于支撑台发生自转；竖梁，其竖直穿过支撑台、自转机构；升降机构，其固定在自转机构上，并竖梁活动连接，升降机构适于驱动竖梁做升降运动；竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的Z轴以及C轴的方向上的运动。的方向上的运动。的方向上的运动。


技术研发人员：刘金石 李国亮 范木春
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2022/3/8