一种回转机构的限位装置的制作方法

1.本实用新型涉及机械领域，具体是一种回转机构的限位装置。


背景技术：

2.常规的回转机构为了对转动角度的限定，只能顺时针或者逆时针转动180
°
，这样就带来位于180
°
附近的工件，由于转动角度没有弹性的余量而导致不能够被夹取；
3.综上，如何能够实现回转机构转动角度的弹性限位成为了本公司研究人员急需解决的问题。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是：如何能够实现回转机构转动角度的弹性限位；
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：
6.本实用新型是一种回转机构的限位装置，包括：支撑台，其固定设置；回转轴承，其内圈固定在所述支撑台上，其外圈活动套设在内圈上；第一安装架，其固定在所述支撑台上；第一电机，其倒置设置，并将其输出端穿过所述第一安装架端面；第一齿轮，其与所述第一电机的输出端固定连接，所述第一齿轮与所述回转轴承的外圈啮合；盖板，其固定盖设在所述回转轴承的外圈上；柱体，其对称竖直安装在所述盖板上；固定座，其固定安装在所述支撑台上；挡杆，其水平设置，其一端与所述固定座铰接，另一端与适于与柱体相抵；限位柱，其对称设置在所述固定座上，并位于所述档杆两侧；当所述档杆在所述柱体带动下发生转动，至所述档杆与所述限位柱相抵，限制所述回转轴承外圈的继续转动；竖梁，其通过升降机构与所述盖板固定连接；
7.进一步，升降机构包括：第二安装架，其固定在盖板上，其上固定倒置的第二电机；第二齿轮，其固定在第二电机的输出端上，其与固定在竖梁侧壁上竖直的第二齿条啮合；第三安装架，其固定在盖板上，第三安装架的内侧竖直壁上固定有滑块；滑轨，其竖直固定在竖梁的侧壁上，并与滑块配合滑动连接；当第二电机启动带动第二齿轮与齿条啮合，在滑轨、滑块的配合下，数量相对于盖板做升降运动。
8.本实用新型的有益效果：本实用新型是一种回转机构的限位装置，通过在固定座上设置有转动挡杆，以及在固定座两侧设置有限位柱，当档杆在柱体的作用下发生转动，与限位柱相抵，从而限制了回转轴承的继续转动，此时回转轴承可转动的角度超过180
°
，实现了回转机构转动角度的弹性限位。
附图说明
9.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
10.图1是本实用新型的结构示意图；
11.图2是本实用新型另一视角结构示意图；
12.图3是图2a处放大图；
13.图4是本实用新型另一视角结构示意图；
14.图中：1-支撑台、3-竖梁、4-回转轴承、5-第一安装架、6-第一电机、7-第一齿轮、8-盖板、9-第二安装架、10-第二电机、11-第二齿轮、12-第二齿条、13-第三安装架、14-滑块、15-滑轨、16-柱体、17-固定座、18-档杆、19-限位柱。
具体实施方式
15.现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。
16.如图1-4所示，本实用新型是一种回转机构的限位装置，包括：支撑台1，其固定设置；自转机构，其设置在支撑台1端面上，并相对于支撑台1发生自转；竖梁3，其竖直穿过支撑台1、自转机构；升降机构，其固定在自转机构上，并竖梁3活动连接，升降机构适于驱动竖梁3做升降运动；
17.在本方案中，支撑台是保持固定的，竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
18.如图1-4所示，为了说明自转机构的具体结构，本实用新型采用自转机构包括：回转轴承4，其内圈固定在支撑台1上，其外圈转动套设在内圈上；第一安装架5，其固定在支撑台1上；第一电机6，其倒置设置，并将其输出端穿过第一安装架5端面；第一齿轮7，其与第一电机6的输出端固定连接，第一齿轮7与回转轴承4的外圈啮合；当第一电机6启动带动第一齿轮7转动，驱动回转轴承4的外圈转动；
19.在本方案中，回转轴承的内圈固定设置，外圈转动设置在内圈上，第一电机驱动第一齿轮与回转轴承的外圈啮合，实现回转轴承的外圈相对于内圈的转动。
20.如图1-4所示，为了说明升降机构的具体结构，本实用新型采用升降机构包括：盖板8，其固定盖设在回转轴承4的外圈上；第二安装架9，其固定在盖板8上，其上固定倒置的第二电机10；第二齿轮11，其固定在第二电机10的输出端上，其与固定在竖梁3侧壁上竖直的第二齿条12啮合；第三安装架13，其固定在盖板8上，第三安装架13的内侧竖直壁上固定有滑块14；滑轨15，其竖直固定在竖梁的侧壁上，并与滑块配合滑动连接；当第二电机启动带动第二齿轮与齿条啮合，在滑轨、滑块的配合下，数量相对于盖板做升降运动；
21.在本方案中，滑轨、滑块实现了第三安装架与竖梁的连接，第二电机作为动力，驱动竖梁在滑轨、滑块的配合下实现升降运动。
22.本实用新型是一种升降旋转机构，竖梁穿过支撑台，其底部固定有机械手，竖梁在升降机构的带动下相对于支撑台做升降运动，在自转机构的带动下相对于支撑台做自转运动，综上，实现了机械手的z轴以及c轴的方向上的运动。
23.如图4所示，柱体16，其对称竖直安装在盖板8上；固定座17，其固定安装在支撑台1上；挡杆18，其水平设置，其一端与固定座17铰接，另一端与适于与柱体16相抵；限位柱19，其对称设置在固定座17上，并位于档杆18两侧；当档杆18在柱体16带动下发生转动，至档杆18与限位柱19相抵，限制回转轴承4外圈的继续转动；
24.通过在固定座上设置有转动挡杆，以及在固定座两侧设置有限位柱，当档杆在柱体的作用下发生转动，与限位柱相抵，从而限制了回转轴承的继续转动，此时回转轴承可转
动的角度超过180
°
，实现了回转机构转动角度的弹性限位。
25.以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。


技术特征：
1.一种回转机构的限位装置，其特征在于，包括：支撑台，其固定设置；回转轴承，其内圈固定在所述支撑台上，其外圈活动套设在内圈上；第一安装架，其固定在所述支撑台上；第一电机，其倒置设置，并将其输出端穿过所述第一安装架端面；第一齿轮，其与所述第一电机的输出端固定连接，所述第一齿轮与所述回转轴承的外圈啮合；盖板，其固定盖设在所述回转轴承的外圈上；柱体，其对称竖直安装在所述盖板上；固定座，其固定安装在所述支撑台上；挡杆，其水平设置，其一端与所述固定座铰接，另一端与适于与柱体相抵；限位柱，其对称设置在所述固定座上，并位于所述挡杆两侧；当所述挡杆在所述柱体带动下发生转动，至所述挡杆与所述限位柱相抵，限制所述回转轴承外圈的继续转动；竖梁，其通过升降机构与所述盖板固定连接。2.根据权利要求1所述的一种回转机构的限位装置，其特征在于，所述升降机构包括：第二安装架，其固定在所述盖板上，其上固定倒置的第二电机；第二齿轮，其固定在所述第二电机的输出端上，其与固定在所述竖梁侧壁上竖直的第二齿条啮合；第三安装架，其固定在所述盖板上，所述第三安装架的内侧竖直壁上固定有滑块；滑轨，其竖直固定在所述竖梁的侧壁上，并与所述滑块配合滑动连接；当所述第二电机启动带动所述第二齿轮与所述齿条啮合，在所述滑轨、滑块的配合下，所述竖梁相对于所述盖板做升降运动。

技术总结
本实用新型涉及一种回转机构的限位装置，包括：支撑台，其固定设置；回转轴承，其内圈固定在支撑台上，其外圈活动套设在内圈上；第一安装架，其固定在支撑台上；盖板，其固定盖设在回转轴承的外圈上；柱体，其对称竖直安装在盖板上；固定座，其固定安装在支撑台上；挡杆，其水平设置，其一端与固定座铰接，另一端与适于与柱体相抵；限位柱，其对称设置在固定座上，并位于档杆两侧；通过在固定座上设置有转动挡杆，以及在固定座两侧设置有限位柱，当档杆在柱体的作用下发生转动，与限位柱相抵，从而限制了回转轴承的继续转动，此时回转轴承可转动的角度超过180


技术研发人员：刘金石 李国亮 范木春
受保护的技术使用者：金石机器人常州股份有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2022/3/8