一种挂轨式巡检机器人的制作方法

1.本实用新型涉及电子智能设备技术领域，尤其是涉及一种挂轨式巡检机器人。


背景技术：

2.在现有技术中，巡检机器人的广泛使用，不仅能够完成对各种机械设备的排查，达到保障机械设备安全的效果，而且相比较人工巡检而言，巡检机器人能够不间断的进行巡检工作，减轻了巡检人员的负担，为了达到机器人巡检的目的，有的企业设计了轨道机器人，但是大部分巡检机器人都是将驱动装置设置在巡检机器人内部，这种做法容易造成巡检机器人内部零件的损坏和形成过大的震动，影响巡检机器人的工作效率，而且市面大多的巡检机器人采用齿轮齿条，同步带或采用刹车制动机构来使其定位精确，这样导致机器人结构复杂，体积大重量重；或对轨道加工要求较高，机器人挂轨的生产工艺通常是将拉拔的型材经过卷弯机卷弯，在这个过程中型材势必会有变形。
3.申请号为：202021400226.8的中国实用新型专利公开了一种单节挂轨巡检机器人，具体涉及电子智能设备领域，包括吊轨，行走机构、中设备盒、侧设备仓、云台升降机构和云台相机，行走机构上设置有行走机构上板；行走机构与吊轨滑动连接；侧设备仓安装在行走机构的两侧，侧设备仓包括侧设备仓本体、侧设备仓盖、防水胶条、sma安装板和磁钢，侧设备仓本体和侧设备仓盖之间有防水胶条，侧设备仓上设计有风扇通风口和走线孔；中设备盒固定安装在行走机构上；云台升降机构的上端与行走机构的下端连接，云台相机与云台升降机构连接，云台升降机构下部设置可伸缩的套管。然而该种单节挂轨巡检机器人结构较为复杂，其对挂轨进行吊装时通常采用一体式的t形连接件，其不便于对挂轨本体进行拆装，并且不便于替换，在使用过程中出现损坏时会导致整体报废，无法根据实际使用需求进行调节，使用情况单一，挂装稳定性较差，在挂装过程中会产生较大的损伤，其无法对机器人本体进行减震，机器人本体在移动至挂轨的端部时可能会出现较大冲击而造成损坏，实用性较差。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种挂轨式巡检机器人。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：
6.一种挂轨式巡检机器人，包括挂轨本体以及机器人本体，所述挂轨本体挂设在安装面上，所述机器人本体设置在所述挂轨本体下部，还包括用于将所述挂轨本体挂设在安装面上的挂装机构、用于对挂载机构进行限位的限位机构、用于对限位机构进行缓冲的缓冲机构、用于带动所述机器人本体运动的驱动机构以及用于对所述机器人本体进行减震的减震机构，挂装机构位于所述挂轨本体上部，限位机构位于挂装机构中部外侧，缓冲机构位于限位机构中部，驱动机构位于所述挂轨本体上，减震机构位于所述挂轨本体两侧。
7.挂装机构包括挂装基座、挂装杆以及挂装块，所述挂装基座设置在所述挂轨本体上端且通过螺钉与所述挂轨本体固定连接，所述挂装杆设置在所述挂装基座上部且其底端
与所述挂装基座卡接，所述挂装块设置在所述挂装杆上部且与所述挂装杆螺纹连接，所述挂装块周部设有螺孔，可通过螺孔将所述挂装块与安装面连接，挂装机构有两组，两组挂装机构对称设置在所述挂轨本体上端两侧，所述挂轨本体通过挂装机构挂设在安装面上。
8.还包括卡接槽以及卡接块，所述卡接槽设置在所述挂装基座中部，所述卡接块设置在所述挂装杆下端且与所述挂装杆固定连接，所述卡接块位于所述卡接槽内部，所述卡接块可带动所述挂装杆沿着所述卡接槽上下滑动，所述挂装杆与所述挂装基座通过所述卡接槽以及所述卡接块卡接。
9.限位机构包括限位座、限位块以及限位杆，所述限位座有两个，两个所述限位座对称设置在挂装基座上端两侧且与挂装基座固定连接，所述限位块设置在挂装杆中部且与挂装杆滑动连接，所述限位块位于挂装块下方，所述限位杆对应两个所述限位座有两组，每组所述限位杆由两个相对间隔设置的限位杆组成，两组所述限位杆的两端分别与所述限位块的两侧以及对应的所述限位座转动连接，限位机构对应挂装机构有两组，两组限位机构分别设置在两组挂装机构中部。
10.缓冲机构包括缓冲块以及缓冲弹簧，所述缓冲块对应两组限位杆有两组，每组所述缓冲块由两个相对间隔设置的缓冲块组成，两组所述缓冲块分别设置在两组限位杆中部且与对应的限位杆固定连接，所述缓冲弹簧对应两组所述缓冲块有两个，两个所述缓冲弹簧分别设置在两组所述缓冲块中部且其两端分别与每组所述缓冲块中的两个缓冲块固定连接，所述缓冲弹簧位于对应的限位杆外侧，所述缓冲弹簧位于每组限位杆以及每组所述缓冲块之间的间隔处，缓冲机构对应限位机构有两组，两组缓冲机构分别设置在两组限位机构中部。
11.驱动机构包括驱动电缸以及驱动滑块，所述驱动电缸设置在所述挂轨本体一端且与所述挂轨本体固定连接，所述驱动滑块设置在所述挂轨本体下部且与所述挂轨本体滑动连接，所述机器人本体设置在所述驱动滑块下部且与所述驱动滑块固定连接，所述机器人本体通过所述驱动滑块设置在所述挂轨本体下部，所述驱动电缸可驱动所述驱动滑块沿着所述挂轨本体滑动。
12.减震机构包括减震基座、减震块、减震柱以及减震弹簧，所述减震基座有两个，两个所述减震基座对称设置在所述挂轨本体下部两侧且与所述挂轨本体固定连接，所述减震块对应两个所述减震基座有两组，每组所述减震块由并排相对设置的两个减震块组成，两个减震块之间留有空隙，减震块内部为中空结构，两组所述减震块分别设置在两个所述减震基座内侧且其一端分别与对应的所述减震基座固定连接，所述减震柱有两个，两个所述减震柱分别设置在两组所述减震块中部留有空隙处且其一端与远离所述减震基座的减震块固定连接，所述减震弹簧有两个，两个所述减震弹簧分别套设在两个所述减震柱外侧且其两端分别与对应的每组所述减震块固定连接。
13.两组所述减震块均位于所述挂轨本体底部且与所述挂轨本体贴合设置，每组所述减震块中远离所述减震基座的减震块位于驱动滑块的行程内。
14.还包括声光报警器，所述声光报警器设置在所述挂轨本体上端一侧且与所述挂轨本体固定连接。
15.还包括电控单元，所述电控单元设置在驱动电缸下部且与驱动电缸固定连接，所述电控单元与所述机器人本体、驱动电缸以及声光报警器均电性连接。
16.本实用新型的有益效果是：
17.结构简单，设有挂装机构，其采用分体式结构，便于对挂轨本体进行拆装，并且可对挂装机构中的部件进行替换，避免整体报废，并且挂装机构可根据实际使用需求进行调节，使用灵活，设有限位机构与缓冲机构配合，提升挂装机构稳定性的同时对挂装机构进行限位，并且可将限位机构与挂轨本体之间的刚性接触变为弹性接触，降低限位机构与挂轨本体在限位过程中产生的损伤，设有驱动机构，可带动机器人本体沿着挂轨本体移动，自动化程度高，设有减震机构，可对机器人本体进行减震，避免机器人本体在移动至挂轨本体的端部时出现较大冲击而造成损坏，实用性强。
附图说明
18.图1是本实用新型整体结构示意图；
19.图2是本实用新型挂装机构、限位机构与缓冲机构配合示意图；
20.图3是本实用新型电性连接图。
21.图中：1、挂轨本体；2、机器人本体；3、挂装基座；4、挂装杆；5、挂装块；6、卡接槽；7、卡接块；8、限位座；9、限位块；10、限位杆；11、缓冲块；12、缓冲弹簧；13、驱动电缸；14、驱动滑块；15、减震基座；16、减震块；17、减震柱；18、减震弹簧；19、声光报警器；20、电控单元。
具体实施方式
22.下面结合附图对本实用新型作进一步详细描述，
23.一种挂轨式巡检机器人，包括挂轨本体1以及机器人本体2，挂轨本体1挂设在安装面上，机器人本体2设置在挂轨本体1下部，还包括用于将挂轨本体1 挂设在安装面上的挂装机构、用于对挂载机构进行限位的限位机构、用于对限位机构进行缓冲的缓冲机构、用于带动机器人本体2运动的驱动机构以及用于对机器人本体2进行减震的减震机构，挂装机构位于挂轨本体1上部，限位机构位于挂装机构中部外侧，缓冲机构位于限位机构中部，驱动机构位于挂轨本体1上，减震机构位于挂轨本体1两侧，本实用新型整体结构示意图如图1所示。
24.挂装机构包括挂装基座3、挂装杆4以及挂装块5，挂装基座3设置在挂轨本体1上端且通过螺钉与挂轨本体1固定连接，挂装杆4设置在挂装基座3上部且其底端与挂装基座3卡接，挂装块5设置在挂装杆4上部且与挂装杆4螺纹连接，挂装块5周部设有螺孔，可通过螺孔将挂装块5与安装面连接，挂装机构有两组，两组挂装机构对称设置在挂轨本体1上端两侧，挂轨本体1通过挂装机构挂设在安装面上，挂装机构通过挂装基座3、挂装杆4以及挂装块5配合，将挂轨本体1挂装在安装面上，其中，挂装基座3用于为挂装杆4提供安装支撑并将挂装杆4与挂轨本体1连接，挂装杆4用于与挂装基座3连接，挂装块5用于为挂装杆4提供安装支撑并将挂装杆4与安装面连接，从而将挂轨本体1挂装在安装面上，可通过调整挂装块5在挂装杆4上的位置从而调整挂轨本体1的高度。
25.还包括卡接槽6以及卡接块7，卡接槽6设置在挂装基座3中部，卡接块7 设置在挂装杆4下端且与挂装杆4固定连接，卡接块7位于卡接槽6内部，卡接块7可带动挂装杆4沿着卡接槽6上下滑动，挂装杆4与挂装基座3通过卡接槽6以及卡接块7卡接，其中，卡接槽6用于为卡接块7提供容纳空间并与卡接块7卡接，卡接块7用于与挂装杆4连接。
26.限位机构包括限位座8、限位块9以及限位杆10，限位座8有两个，两个限位座8对称设置在挂装基座3上端两侧且与挂装基座3固定连接，限位块9 设置在挂装杆4中部且与挂装杆4滑动连接，限位块9位于挂装块5下方，限位杆10对应两个限位座8有两组，每组限位杆10由两个相对间隔设置的限位杆10组成，两组限位杆10的两端分别与限位块9的两侧以及对应的限位座8 转动连接，限位机构对应挂装机构有两组，两组限位机构分别设置在两组挂装机构中部，限位机构通过限位座8、限位块9以及限位杆10配合，对挂装杆4 的行程进行限位，其中，限位座8用于为每组限位杆10中位于下方的限位杆10 提供安装支撑，限位块9用于为每组限位杆10中位于上方的限位杆10提供安装支撑，限位杆10用于连接对应的限位座8与限位块9，在限位座8以及限位杆10的作用下，限位块9对挂装杆4的行程进行限制，从而对挂装机构的行程进行限制。
27.缓冲机构包括缓冲块11以及缓冲弹簧12，缓冲块11对应两组限位杆10有两组，每组缓冲块11由两个相对间隔设置的缓冲块11组成，两组缓冲块11分别设置在两组限位杆10中部且与对应的限位杆10固定连接，缓冲弹簧12对应两组缓冲块11有两个，两个缓冲弹簧12分别设置在两组缓冲块11中部且其两端分别与每组缓冲块11中的两个缓冲块11固定连接，缓冲弹簧12位于对应的限位杆10外侧，缓冲弹簧12位于每组限位杆10以及每组缓冲块11之间的间隔处，缓冲机构对应限位机构有两组，两组缓冲机构分别设置在两组限位机构中部，缓冲机构通过缓冲块11以及缓冲弹簧12配合，在限位过程中对限位组件进行缓冲，使限位组件与挂轨本体1以及挂装机构之间的刚性接触变为弹性接触，进而防止限位组件与挂轨本体1以及挂装机构之间在缓冲过程中出现损伤，其中，缓冲块11用于为缓冲弹簧12提供安装支撑，缓冲弹簧12用于将每组缓冲块11连接并为限位组件提供缓冲功能，本实用新型挂装机构、限位机构与缓冲机构配合示意图如图2所示。
28.驱动机构包括驱动电缸13以及驱动滑块14，驱动电缸13设置在挂轨本体1一端且与挂轨本体1固定连接，驱动滑块14设置在挂轨本体1下部且与挂轨本体1滑动连接，机器人本体2设置在驱动滑块14下部且与驱动滑块14固定连接，机器人本体2通过驱动滑块14设置在挂轨本体1下部，驱动电缸13可带动驱动滑块14沿着挂轨本体1滑动，驱动机构通过驱动电缸13以及驱动滑块14配合，驱动机器人本体2沿着挂轨本体1移动，其中，驱动电缸13用于带动驱动滑块14沿着挂轨本体1移动，驱动滑块14用于为机器人本体2提供安装支撑并在驱动电缸13的作用下带动机器人本体2沿着挂轨本体1移动。
29.减震机构包括减震基座15、减震块16、减震柱17以及减震弹簧18，减震基座15有两个，两个减震基座15对称设置在挂轨本体下部两侧且与挂轨本体固定连接，减震块16对应两个减震基座15有两组，每组减震块16由并排相对设置的两个减震块16组成，两个减震块16之间留有空隙，减震块16内部为中空结构，两组减震块16分别设置在两个减震基座15内侧且其一端分别与对应的减震基座15固定连接，减震柱17有两个，两个减震柱17分别设置在两组减震块16中部留有空隙处且其一端与远离减震基座15的减震块16固定连接，减震弹簧18有两个，两个减震弹簧18分别套设在两个减震柱17外侧且其两端分别与对应的每组减震块16固定连接，减震机构通过减震基座15、减震块16、减震柱17以及减震弹簧18配合，在机器人本体2运动至挂轨本体1端部时对机器人本体2进行减震，其中，减震基座15用于为减震块16提供安装支撑，减震块16通过减震基座15设置在挂轨本体1下部两端，减震块16用于为减震柱17以及减震弹簧18提供安装支撑，减震柱17用于为减震块16提供支撑并防止两个
减震块16卡死，并对减震块16的行程进行限制，减震弹簧18用于为两个减震块16提供减震功能，每组减震块16用于与挂轨本体1的端部连接，从而在机器人本体2运动至挂轨本体1端部时对机器人本体2进行减震。
30.两组减震块16均位于挂轨本体1底部且与挂轨本体1贴合设置，每组减震块16中远离减震基座15的减震块16位于驱动滑块14的行程内，其中，位于内侧的减震块16位于驱动滑块14的行程内可以保证机器人本体2在运动至挂轨本体1端部时，减震机构可以对机器人本体2进行有效减震。
31.还包括声光报警器19，声光报警器19设置在挂轨本体1上端一侧且与挂轨本体1固定连接，其中，声光报警器19用于监测设备的工作状态，在设备出现故障时，声光报警器19发出声光警报提示工作人员对其进行维修。
32.还包括电控单元20，电控单元20设置在驱动电缸13下部且与驱动电缸13 固定连接，电控单元20与机器人本体2、驱动电缸13以及声光报警器19均电性连接，本实用新型电性连接图如图3所示。
33.工作原理：
34.将挂装机构中的挂装基座3通过螺钉与挂轨本体1的上端连接，并将挂装机构中的挂装块5通过螺钉与安装面连接，安装完成后可通过螺纹调整挂装块5 在挂装杆4上的高度，从而调整巡检机器人的高度，调整过程中，限位机构可对挂装杆4的行程进行限定，防止挂装杆4下端与挂轨本体1之间出现干涉，同时缓冲机构可将限位机构与挂装基座3以及挂轨本体1之间的刚性接触变为弹性接触，降低限位机构与挂轨本体1在限位过程中产生的损伤，完成安装调节后，电控单元20可通过驱动电缸13带动驱动滑块14沿着挂轨本体1滑动，从而带动机器人本体2移动，进行巡检，在机器人本体2运动至挂轨本体1端部时，减震机构对机器人本体2进行减震，避免机器人本体2在巡检过程中出现较大冲击而造成损坏。
35.本实用新型的有益效果是结构简单，设有挂装机构，其采用分体式结构，便于对挂轨本体进行拆装，并且可对挂装机构中的部件进行替换，避免整体报废，并且挂装机构可根据实际使用需求进行调节，使用灵活，设有限位机构与缓冲机构配合，提升挂装机构稳定性的同时对挂装机构进行限位，并且可将限位机构与挂轨本体之间的刚性接触变为弹性接触，降低限位机构与挂轨本体在限位过程中产生的损伤，设有驱动机构，可带动机器人本体沿着挂轨本体移动，自动化程度高，设有减震机构，可对机器人本体进行减震，避免机器人本体在移动至挂轨本体的端部时出现较大冲击而造成损坏，实用性强。
36.以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。