一种清洁装置的制作方法

1.本实用新型涉及到对地面的清洁领域，具体涉及到一种清洁装置。


背景技术：

2.现有的清洁装置主要在地面上移动来对地面进行清洁处理，主要有手持结构的拖地机和自移动结构的拖地机，用户可以根据需要来选择，但是手持拖地只能实现用户通过手动来实现对地面的清洁处理，导致用户的使用强度较大；自移动结构下拖地机自移动行走来对地面清洁处理过程中，当用户需要对室内局部较脏的地面进行清洁处理时，此时自移动结构的拖地机无法来及时有效的对地面进行处理，导致现有结构的拖地机无法较好的满足用户的使用需求。
3.同时，现有自移动结构的拖地机一般在底部设置竖直方向上来对悬空位进行检测的传感器，但是自移动结构的拖地机主要设置驱动轮来驱动拖地机移动，现有对悬空位进行检测的结构无法提前对悬空位进行判断，导致在检测到悬空位后若拖地机存在滑动的情况下会存在拖地机容易跌落进悬空位，进而导致拖地机损坏无法正常工作，使得拖地机的整体安全性降低。


技术实现要素：

4.本实用新型旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。
5.为此，本实用新型的目的在于提供一种清洁装置，主要解决现有清洁装置无法提前来对悬空位进行检测导致清洁装置容易跌落至悬空位的问题，以及解决现有清洁装置无法较好的来适应用户的使用需求的问题。
6.本实用新型的实施方式提供了一种清洁装置，包括装置主体，装置主体上设置有并列分布的第一旋拖件和第二旋拖件，第一旋拖件和第二旋拖件均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；当第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面水平旋转运动时产生的动力可作为清洁装置移动的动力；至少第一旋拖件和第二旋拖件的一部分位于装置主体的侧部的外侧；装置主体上安装有测距模块，测距模块至少包括用于发射测距信号的发射部，发射部发射出的测距信号与水平方向呈一角度a来朝向地面方向并接触到地面，a大于等于10度，且设置发射部发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置到地面的距离为h，h大于等于10毫米，清洁装置还包括推杆部，当推杆部安装在位时设置推杆部与装置主体相连且设置为可相对装置主体旋转的结构。
7.前述的一种清洁装置，设置a小于等于89度且设置h
×
cota小于4000毫米；或，设置a小于等于89度且设置h
×
cota小于装置主体沿第一旋拖件的中心和第二旋拖件的中心相连轴线方向上的两侧部之间的长度距离；或，设置a小于等于89度且设置h
×
cota大于装置主体的前后方向上的两侧部之间的宽度距离；或，设置a小于等于89度且设置h
×
cota大于等于第一旋拖件的中心位置或第二旋拖件的中心位置到装置主体的前侧部位置的距离。
8.前述的一种清洁装置，发射部设置为呈倾斜结构来使得发射出的测距信号与水平
方向呈一角度a；或发射部的一侧设置有导向部且导向部设置为倾斜结构使得发射出的测距信号与水平方向呈一角度a。
9.前述的一种清洁装置，设置测距信号朝向装置主体的前侧方向呈由高至低逐渐倾斜的结构来与地面呈相互接触结构，且测距信号与地面相互接触的位置位于第一旋拖件或第二旋拖件的在水平方向的最外沿位置的外侧。
10.前述的一种清洁装置，设置发射部发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置位于装置主体在竖直方向上的高度的中心位置的上部。
11.前述的一种清洁装置，至少第一旋拖件的一部分覆盖装置主体的一部分并在装置主体上的竖直方向上形成有第一投影区，至少第二旋拖件的一部分覆盖装置主体的一部分并在装置主体上的竖直方向上形成有第二投影区，装置主体上对应的第一投影区的区域位置内安装有测距模块和/或装置主体内对应的第二投影区的区域位置内安装有测距模块。
12.前述的一种清洁装置，装置主体内还设置有用于检测装置主体上方的障碍物的检测模块，检测模块设置为可发射检测信号，设置检测信号朝向装置主体的侧部的上方使得检测信号与水平方向呈一角度b，检测模块位于装置主体上对应的第一投影区的区域位置内和/或装置主体上对应的第二投影区的区域位置内。
13.前述的一种清洁装置，装置主体内还设置有感测模块，感测模块位于第一旋拖件和第二旋拖件之间的中部区域位置，感测模块设置为可发射感测信号，设置感测信号朝向装置主体的前侧部方向呈水平方向发射出的结构。
14.前述的一种清洁装置，装置主体内还设置有障碍物检测模块，障碍物检测模块用于发射障碍物检测信号，设置障碍物检测信号朝向装置主体的前侧部方向呈水平方向发射出的结构。
15.前述的一种清洁装置，第一旋拖件和/或第二旋拖件上的靠近装置主体的前侧的外沿位置设置为相对装置主体的侧部朝向装置主体的前侧方向呈向外伸出的结构。
16.前述的一种清洁装置，设置当第一旋拖件和第二旋拖件贴合地面时相对地面有不均衡的压力且当第一旋拖件和第二旋拖件水平旋转时相对地面形成不均衡的摩擦力作为清洁装置移动的动力。
17.前述的一种清洁装置，第一旋拖件和第二旋拖件设置为相对地面呈倾斜结构且倾斜角度为p，并设置为由装置主体的中部朝向装置主体的侧部方向呈由高至低逐渐倾斜的结构，在倾斜结构下至少使得第一旋拖件的中心至外沿位置呈与地面贴合接触的结构且至少使得第二旋拖件的中心至外沿位置呈与地面贴合接触的结构。
18.前述的一种清洁装置，第一旋拖件和第二旋拖件的上方设置有数量为一个及以上的压件，压件用于接触第一旋拖件和第二旋拖件的一部分来形成向下施加压力的结构。
19.与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：
20.本方案的清洁装置具备多功能的使用效果，清洁装置可以形成手持结构来使得用户手持带动清洁装置在地面上移动来对地面进行清洁处理，清洁装置也可以形成自移动结构来使得清洁装置在地面上自移动行走来对地面进行清洁处理，清洁装置能够更好的适应用户的使用需求。
21.本方案的第一旋拖件和第二旋拖件的一部分位于装置主体的侧部的外侧的结构可以实现来对障碍物的边沿或墙边墙角位置来进行有效的清洁处理，同时在接触障碍物时
会形成第一旋拖件或第二旋拖件先接触障碍物形成缓冲效果，有效防止装置主体来直接碰撞障碍物，起到对装置主体的保护效果，整体上提升清洁装置移动的安全性。
22.本方案通过设置测距模块来实现对室内地面上的悬空位进行提前检测，可以有效的防止第一旋拖件和第二旋拖件跌落悬空位，以便通过检测悬空位来提升控制清洁装置移动的路径，提升清洁装置在室内地面上移动的安全性。
23.本方案的测距模块的位置结构部分可以来实现对悬空位的准确检测，能够有效的对第一旋拖件和第二旋拖件的外侧方向上的室内地面上的悬空位进行检测，实现及时清洁装置在打滑滑动一定的距离内也不会出现跌落到悬空位的问题，提升清洁装置的安全性和可靠性。
24.本方案还设置检测模块来对清洁装置上方的障碍物进行检测，可以有效的防止清洁装置在竖直方向上被卡住，提升清洁装置移动的安全性。
25.本方案还设置感测模块和障碍物检测模块来实现对障碍物进行及时的检测效果，同时形成在同一方向上的不同距离范围内的障碍物进行检测，提升清洁装置对障碍物的检测效果，以便及时来控制清洁装置的移动路径，提升清洁装置移动的安全性。
26.本方案中的清洁装置的移动动力主要通过第一旋拖件和第二旋拖件接触地面水平旋转时产生不均衡的摩擦力来实现，可以设置第一旋拖件和第二旋拖件为倾斜结构来实现，也可以通过设置压件来实现，整体结构均较简单，清洁装置的可靠性更高。
27.本方案的第一旋拖件和第二旋拖件的结构实现可以作为清洁装置移动的动力，即使清洁装置在手持结构下也可以实现带动清洁装置来移动，用户只需要通过推杆部来带动清洁装置移动即可，不需要费力推动推杆部来使得清洁装置移动，极大的提升了用户的使用效果，减轻了用户的操作强度。
附图说明
28.图1为清洁装置的立体示意及内部结构分布示意且推杆部安装在位的示意图；
29.图2为测距模块来检测悬空位的示意图；
30.图3为图2中c处的局部放大示意图；
31.图4为检测模块来对清洁装置上方障碍物进行检测的示意图；
32.图5为清洁装置的整体结构的俯视示意图；
33.图6为清洁装置的立体示意及推杆部安装在位的示意图；
34.图7为清洁装置的立体示意及推杆部未安装在位的示意图；
35.图8为第一旋拖件和第二旋拖件对应形成第一投影区和第二投影区的示意图；
36.图9为第一旋拖件和第二旋拖件呈倾斜结构来带动清洁装置移动的示意图；
37.图10为设置压件来使得第一旋拖件和第二旋拖件带动清洁装置移动的示意图；
38.附图标记：1-清洁装置，100-装置主体，1001-测距模块，10011-发射部，1002-检测模块,1003-感测模块，1004-障碍物检测模块，101-第一旋拖件，102-第二旋拖件，103-推杆部，104-压件。
具体实施方式
39.为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下
面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。
40.实施例：本实用新型的一种清洁装置1，如图1至图10构成所示，本方案的清洁装置1主要在地面上来执行拖地清洁任务，清洁装置1可以形成手持结构来使得用户手持带动清洁装置1在地面上移动来对地面进行清洁处理，清洁装置1也可以形成自移动结构来使得清洁装置1在地面上自移动行走来对地面进行清洁处理，使得清洁装置1具备多功能使用效果，清洁装置1能够更好的来适应用户的使用需求。
41.本方案的一种清洁装置1，包括装置主体100，装置主体100上设置有并列分布的第一旋拖件101和第二旋拖件102，第一旋拖件101和第二旋拖件102均设置为可贴合地面水平旋转运动的结构；当第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面水平旋转运动时产生的动力可作为清洁装置1移动的动力；即为第一旋拖件101和第二旋拖件102在水平旋转运动过程的旋转动力可以作为清洁装置1进行在地面上移动的动力源，这样使得清洁装置1无需设置驱动轮结构，整体结构更简单，且成本更低，还能够实现第一旋拖件101和第二旋拖件102形成对装置主体100的底部的大面积覆盖来取得大面积、大摩擦力的拖地清洁效果。
42.本方案中，至少第一旋拖件101和第二旋拖件102的一部分位于装置主体100的侧部的外侧的结构可以实现来对障碍物的边沿或墙边墙角位置来进行有效的清洁处理，同时在接触障碍物时会形成第一旋拖件101或第二旋拖件102先接触障碍物形成缓冲效果，有效防止装置主体100来直接碰撞障碍物，起到对装置主体100的保护效果，整体上提升清洁装置1移动的安全性。
43.为了实现对室内地面上的悬空位进行提前检测，悬空位可以理解为悬崖位置或凹陷位置，装置主体100上安装有测距模块1001，测距模块1001至少包括用于发射测距信号的发射部10011，发射部10011发射出的测距信号与水平方向呈一角度a来朝向地面方向并接触到地面，当地面为平整的状态时此时测距信号到地面上相接触的位置的距离为同一的稳定距离，当地面存在悬空位时此时测距信号到地面上相接触的位置的距离增大，可以理解的是测距信号被发射到地面上的悬空位内无法直接接触地面，通过测距信号检测到的距离增大可以判断为地面上存在悬空位，实现对悬空位的检测效果；本方案中设置a大于等于10度，且设置发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置到地面的距离为h，h大于等于10毫米，此时测距信号可以对悬空位进行有效的检测。
44.其中，设置发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置到地面的距离为h，h大于等于10毫米来实现测距信号发射出朝向地面的最高点位置是位于第一旋拖件101或第二旋拖件102的上侧位置，进而实现测距信号朝向下侧呈倾斜结构来对地面上的悬空位进行有效检测，对悬空位的检测效果较好。
45.本方案的清洁装置1可以形成手持结构，清洁装置1还包括推杆部103，当推杆部103安装在位时设置推杆部103与装置主体100相连且设置为可相对装置主体100旋转的结构，用户可以手持推杆部103来实现带动清洁装置1在地面上移动来对地面进行清洁处理，同时推杆部103设置为可旋转的结构方便用户来手持使用，有利于调整手持使用的角度。
46.其中，针对发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置的理解主要有以下两种结构方式来实现：
47.第一种结构方式为，可以将发射部10011安装在装置主体100内，此时装置主体100的前侧部且发射部10011的外侧可以设置外壳，即为发射部10011安装在外壳的内侧，发射
部10011发射出的测距信号穿过外壳朝向地面方向发射出，此时测距信号穿过外壳来与外壳的相交位置即为发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置。
48.第二种结构方式为，可以将发射部10011安装在装置主体100内，此时装置主体100的前侧部设置外壳，发射部10011安装于外壳的外侧且伸出到外壳的侧部的外侧，此时发射部10011发出的测距信号不需要穿过外壳即可朝向地面发射出，此时发射部10011发出的测距信号相对地面在竖直方向上的最高点位置即为发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置。
49.可选地，测距模块1001设置为激光测距传感器，对应发射的测距信号为激光信号，通过激光信号来实现对地面上的悬空位进行有效的检测。
50.本方案中，清洁装置1可以形成自移动结构和手持结构，实现清洁装置1具备多功能的使用效果，能够更好的适应用户对清洁装置1的使用需求。
51.针对自移动结构，在第一旋拖件101和第二旋拖件102安装在位的结构下，第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转来带动清洁装置1在地面上移动行走，实现在移动行走的过程中通过第一旋拖件101和第二旋拖件102的底面来对地面进行清洁处理，此时清洁装置1无需设置驱动轮来驱动清洁装置1进行行走，也无需人为手动来推动清洁装置1进行移动行走。
52.针对手持结构，在第一旋拖件101和第二旋拖件102安装在位的结构下，清洁装置1还包括推杆部103，推杆部103设置为可相对装置主体100旋转的结构，用户可以手持推杆部103来实现带动清洁装置1在地面上移动来对地面进行清洁处理。
53.针对推杆部103的安装结构部分，推杆部103可以设置为可拆卸地安装在装置主体100上，进而方便用户来进行对清洁装置1的切换，即为切换清洁装置1形成自移动结构或形成手持结构，当推杆部103安装在位时此时清洁装置1可以来形成手持结构，当推杆部103未安装在位时此时清洁装置1可以来形成自移动结构，使得用户可以通过推杆部103的安装和拆卸来实现清洁装置1的多功能使用效果。
54.针对本方案的测距信号的倾斜结构部分，设置a小于等于89度且设置h
×
cota小于4000毫米，此时测距信号可以较早的来对悬空位进行检测，以便及时控制清洁装置1规避悬空位来进行移动。
55.针对本方案的测距信号的倾斜结构部分，设置a小于等于89度且设置h
×
cota小于装置主体100沿第一旋拖件101的中心和第二旋拖件102的中心相连轴线方向上的两侧部之间的长度距离，此时测距信号可以在基于装置主体100的长度距离的范围基础上来有效的对悬空位进行提前检测，及时清洁装置1在出现打滑滑动的情况也可以实现第一旋拖件101或第二旋拖件102不会跌落到悬空位，以便及时控制清洁装置1规避悬空位来进行移动。
56.针对本方案的测距信号的倾斜结构部分，设置a小于等于89度且设置h
×
cota大于装置主体100的前后方向上的两侧部之间的宽度距离；
57.针对本方案的测距信号的倾斜结构部分，设置a小于等于89度且设置h
×
cota大于等于第一旋拖件101的中心位置或第二旋拖件102的中心位置到装置主体100的前侧部位置的距离，此时测距信号可以基于第一旋拖件101或第二旋拖件102的外径来有效的对悬空位进行检测，防止第一旋拖件101或第二旋拖件102的一部分位于悬空位上，即为防止第一旋拖件101或第二旋拖件102的底部的一部分不接触地面，同时及时在清洁装置1出现打滑滑
动的情况下，也可以确保第一旋拖件101的中心位置或第二旋拖件102的中心位置不会位于悬空位上，因清洁装置1的重心位于第一旋拖件101的中心或第二旋拖件102的中心的后侧位置，因此即使出现第一旋拖件101或第二旋拖件102的底部的一部分位于悬空位上也可以确保清洁装置1不会跌落到悬空为上，实现清洁装置1的重心不会位于悬空位，确保清洁装置1不会跌落到悬空位上，提升清洁装置1移动的安全性。
58.本方案中，可以为发射部10011设置为呈倾斜结构来使得发射出的测距信号与水平方向呈一角度a，发射部10011可以为倾斜安装到装置主体100上来实现发射的测距信号也为倾斜结构，此时测距信号可以实现对地面上的悬空位进行有效地检测。
59.本方案中，也可以为发射部10011的一侧设置有导向部且导向部设置为倾斜结构使得发射出的测距信号与水平方向呈一角度a，发射部10011可以为水平安装在装置主体100内也可以为倾斜安装在装置主体100内，同时通过设置导向部来对测距信号进行引导导向使得发射部10011发射出的测距信号在导向部的引导导向下呈朝向地面方向发射出的倾斜结构，此时测距信号可以实现对地面上的悬空位进行有效地检测。
60.本方案中，设置测距信号朝向装置主体100的前侧方向呈由高至低逐渐倾斜的结构来与地面呈相互接触结构，清洁装置1在室内地面上主要为向前方向进行移动来进行拖地清洁处理，通过设置测距模块1001发射出的测距信号朝向装置主体100的前侧方向来对悬空位进行检测，可以有效的防止清洁装置1跌落到悬空位，且测距信号与地面相互接触的位置位于第一旋拖件101或第二旋拖件102的在水平方向的最外沿位置的外侧，实现测距信号对第一旋拖件101或第二旋拖件102在水平方向上的最外沿位置的外侧方向的悬空位进行检测，可以有效的防止第一旋拖件101和第二旋拖件102跌落到悬空位，确保第一旋拖件101和第二旋拖件102的外沿位置始终接触地面来形成拖地清洁效果同时形成水平旋转的动力来产生稳定的不均衡的摩擦力来带动清洁装置1的移动，防止出现第一旋拖件101或第二旋拖件102的底部一部分因位于悬空位导致不接触地面进而影响清洁装置1移动的稳定性，提升清洁装置1移动的安全性和稳定性。
61.可以理解的是，当第一旋拖件101或第二旋拖件102的一部分位于悬空位上时，此时第一旋拖件101或第二旋拖件102的底部接触地面的面积减小，进而导致第一旋拖件101或第二旋拖件102水平旋转产生的不均衡的摩擦力发生变化，则会出现清洁装置1无法稳定的移动，甚至出现偏移移动的问题，严重影响清洁装置1的移动效果。
62.为了实现测距模块1001更好的对悬空位进行提前检测，本方案设置发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置位于装置主体100在竖直方向上的高度的中心位置的上部，此时测距信号的高度位置结构可以实现测距模块1001来更好的对地面上的悬空位进行检测，主要为测距信号与水平方向的角度a可以更大，测距信号的检测高度更高，且测距信号的检测范围更大，有利于测距信号来发射到悬空位内，防止出现悬空位与地面相交的边沿位置对测距信号形成阻挡导致测距信号无法及时来检测到悬空位，有利于提升测距信号对悬空位的检测效果，同时可以对装置主体100的前侧部方向上的障碍物进行检测。
63.其中，当发射部10011安装在装置主体100内时，此时装置主体100的前侧部且发射部10011的外侧可以设置外壳，即为发射部10011安装在外壳的内侧，发射部10011发射出的测距信号穿过外壳朝向地面方向发射出，此时测距信号与外壳的相交位置为发射部10011
发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置。
64.其中，当发射部10011安装在装置主体100内时，此时装置主体100的前侧部设置外壳，发射部10011安装于外壳的外侧且伸出到外壳的侧部的外侧，此时发射部10011发出的测距信号不需要穿过外壳即可朝向地面发射出，此时发射部10011发出的测距信号相对地面在竖直方向上的最高点位置即为发射部10011发射出的测距信号朝向地面方向倾斜时的最高点位置。
65.本方案中，测距模块1001在装置主体100上的安装位置部分，至少第一旋拖件101的一部分覆盖装置主体100的一部分并在装置主体100上的竖直方向上形成有第一投影区，主要为第一旋拖件101安装在装置主体100的底部上并覆盖装置主体100的一部分，第一旋拖件101覆盖装置主体100的一部分在竖直方向上对应在装置主体100上形成第一投影区，至少第二旋拖件102的一部分覆盖装置主体100的一部分并在装置主体100上的竖直方向上形成有第二投影区，主要为第二旋拖件102安装在装置主体100的底部上并覆盖装置主体100的一部分，第二旋拖件102覆盖装置主体100的一部分在竖直方向上对应在装置主体100上形成第二投影区，装置主体100上对应的第一投影区的区域位置内安装有测距模块1001和/或装置主体100内对应的第二投影区的区域位置内安装有测距模块1001，可以实现测距模块1001来对应对第一旋拖件101和/或第二旋拖的前侧方向上的对应的地面上的悬空位进行检测，有利于根据测距模块1001的安装位置来对第一旋拖件101、第二旋拖件102的外沿位置的外侧进行检测，此时测距信号的发射距离相对较短，对悬空位的检测效果更稳定。
66.可选地，测距模块1001的数量设置为多个，在第一投影区设置测距模块1001来对第一旋拖件101的外沿外置的外侧的悬空位进行检测，并在第二投影区设置测距模块1001来对第二旋拖件102的外沿位置的外侧的悬空位进行检测，第一旋拖件101和第二旋拖件102能够独立的被独立的测距模块1001来进行对应的悬空位的检测，检测范围更大，且检测效果更稳定。
67.为了防止清洁装置1在移动行走的过程中被卡住，本方案的装置主体100内还设置有用于检测装置主体100上方的障碍物的检测模块1002，检测模块1002可以设置为红外传感器或激光测距传感器，检测模块1002设置为可发射检测信号，检测信号对应的可以为红外信号或激光信号，设置检测信号朝向装置主体100的侧部的上方使得检测信号与水平方向呈一角度b来对上方的障碍物进行检测，检测模块1002位于装置主体100上对应的第一投影区的区域位置内和/或装置主体100上对应的第二投影区的区域位置内。
68.可选地，b大于等于30度且小于等于90度，可以更好的对上方障碍物进行检测。
69.可选地，b大于等于60度且小于90度，使得检测信号处于倾斜状态来对障碍物进行检测，可以更好的对上方障碍物进行检测。
70.优选地，检测模块1002的数量设置为多个，多个检测模块1002分别位于装置主体100上对应的第一投影区的区域位置内和装置主体100上对应的第二投影区的区域位置内来实现对不同位置的障碍物进行检测，整体检测效果更好。
71.为了实现清洁装置1能够来对障碍物进行有效的检测，本方案的装置主体100内还设置有感测模块1003，感测模块1003主要设置为激光测距传感器，感测模块1003位于第一旋拖件101和第二旋拖件102之间的中部区域位置来实现感测模块1003对装置主体100的外侧较远的距离范围的障碍物进行检测，感测模块1003设置为可发射感测信号，感测信号主
要为激光测距信号，设置感测信号朝向装置主体100的前侧部方向呈水平方向发射出的结构来实现感测模块1003对装置主体100的前侧方向的障碍物进行检测，以便清洁装置1及时来规避障碍物移动。
72.为了实现对障碍物的进一步检测，本方案的装置主体100内还设置有障碍物检测模块1004，障碍物检测模块1004可以设置为红外传感器，红外传感器设置红外发射器和红外接收器，通过红外信号来实现对障碍物的检测效果，障碍物检测模块1004用于发射障碍物检测信号，障碍物检测信号主要为红外信号，设置障碍物检测信号朝向装置主体100的前侧部方向呈水平方向发射出的结构来对障碍物进行检测，障碍物检测模块1004可以实现装置主体100的外侧较近的距离范围的障碍物进行检测，以便防止装置主体100直接碰撞障碍物导致损坏，提升清洁装置1规避障碍物的能力，提升清洁装置1移动的安全性。
73.可选地，障碍物检测模块1004的数量设置为多个，多个障碍物检测模块1004并列分布，主要在装置主体100内朝向前侧方向来对前侧方向的范围内来进行不同位置的障碍物的检测效果。
74.本方案的感测模块1003结合障碍物检测模块1004的结构设置实现在不同距离范围内来对障碍物进行检测，感测模块1003对装置主体100的前侧较远方向的障碍物来进行检测，以便及时控制清洁装置1的移动路径或方向，障碍物检测模块1004对装置主体100的前侧较近的方向的障碍物进行检测，以便防止装置主体100直接硬性碰撞到障碍物，实现在同一方向上的不同距离范围内来进行对障碍物的检测，提升清洁装置1对障碍物的检测效果，以便及时来控制清洁装置1的移动路径，提升清洁装置1移动的安全性。
75.本方案的第一旋拖件101和第二旋拖件102的结构部分，主要为设置第一旋拖件101和/或第二旋拖件102上的靠近装置主体100的前侧的外沿位置设置为相对装置主体100的侧部朝向装置主体100的前侧方向呈向外伸出的结构，因清洁装置1在地面上主要朝向前侧方向来移动，不论是在手持结构下或自移动结构下清洁装置1大部分时间为朝向前侧方向移动，通过将第一旋拖件101和/或第二旋拖件102上的靠近装置主体100的前侧的外沿位置设置为相对装置主体100的侧部朝向装置主体100的前侧方向呈向外伸出的结构来实现清洁装置1在移动的过程中能够对障碍物的边沿位置或墙边墙角位置来进行沿边清洁效果，同时当室内地面上存在障碍物时可以实现第一旋拖和第二旋拖件102上伸出结构的外沿部分位置先与障碍物接触来形成缓冲接触的效果，因第一旋拖件101和第二旋拖件102为软性结构，此时不会出现将障碍物损坏的问题，同时可以有效的来对装置主体100进行保护，防止装置主体100直接硬性碰撞障碍物导致清洁装置1被损坏，有效的提升清洁装置1的安全性。
76.可见，本方案的第一旋拖件101和第二旋拖件102的结构可以实现取得更好的清洁效果，特别是沿边清洁的效果，同时可以实现提升清洁装置1的安全性。
77.本方案的第一旋拖件101和第二旋拖件102在水平旋转运动时产生的动力作为清洁装置1移动的动力的结构部分主要是设置当第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合地面时相对地面有不均衡的压力且当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时相对地面形成不均衡的摩擦力作为清洁装置1移动的动力，在不均衡的压力下当第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时会均形成不均衡的摩擦力，通过不均衡的摩擦力来实现带动清洁装置1进行移动。
78.可选地，设置第一旋拖件101和第二旋拖件102的水平旋转运动为相反方向，如第一旋拖件101为顺时针水平旋转则第二旋拖件102为逆时针水平旋转，这样可以实现第一旋拖件101和第二旋拖件102产生的不均衡的摩擦力的合力的方向为相同方向，此时可以实现清洁装置1进行向前移动或者向后移动来进行移动行走。
79.针对第一旋拖件101和第二旋拖件102有不均衡的压力的结构有以下两种方式：
80.第一种方式为，第一旋拖件101和第二旋拖件102设置为相对地面呈倾斜结构，且设置为由装置主体100的中部朝向装置主体100的侧部方向呈由高至低逐渐倾斜的结构，第一旋拖件101和第二旋拖件102接触地面时存在倾斜结构使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部接触地面会形成不均衡的压力，即为在清洁装置1自身重力下使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部接触地面形成不均衡的压力，以便实现第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时在不均衡的压力下形成不均衡的摩擦力来实现带动清洁装置1移动。
81.具体地，第一旋拖件101和第二旋拖件102设置相对地面呈倾斜结构的倾斜角度为p，角度p可以根据第一旋拖件101和第二旋拖件102的面积大小和厚度大小来进行设定，只需要使得在倾斜结构下至少使得第一旋拖件101的中心至外沿位置呈与地面贴合接触的结构且至少使得第二旋拖件102的中心至外沿位置呈与地面贴合接触的结构，即为确保了第一旋拖件101和第二旋拖件102在倾斜结构下有一定的面积接触地面来进行拖地清洁，确保在该接触面积下形成不均衡的摩擦力能够带动清洁装置1进行移动，可以根据需要来进行设定。
82.可选地，主要为第一旋拖件101的中心至靠近装置主体100的侧部的外沿位置呈与地面贴合接触的结构，且为第二旋拖件102的中心至靠近装置主体100的侧部外沿位置呈与地面贴合接触的结构，确保第一旋拖件101和第二旋拖件102有足够的接触部分来对地面进行清洁，同时确保在接触部分的结构下形成的不均衡的摩擦力能够带动清洁装置1移动，防止出现摩擦力过小的问题发生。
83.第二种方式为，第一旋拖件101和第二旋拖件102的上方设置有数量为一个及以上的压件104，压件104用于接触第一旋拖件101和第二旋拖件102的一部分来形成向下施加压力的结构，压件104可以设置为固定在装置主体100上且位于第一旋拖件101和第二旋拖件102的上方，同时压件104对第一旋拖件101和第二旋拖件102形成向下的压力结构使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部贴合地面形成有不均衡的压力，即为在清洁装置1自身重力下使得第一旋拖件101和第二旋拖件102的底部接触地面形成不均衡的压力，以便实现第一旋拖件101和第二旋拖件102水平旋转时在不均衡的压力下形成不均衡的摩擦力来实现带动清洁装置1移动。
84.可选地，压件104的数量可以设置为一个，此时压件104可以同时来对第一旋拖件101和第二旋拖件102的一部分形成压接结构施加压力，压件104可以位于第一旋拖件101和第二旋拖件102之间的中部位置，即为第一旋拖件101的外沿位置和第二旋拖件102的外沿位置相邻的位置上来形成同时压接施加压力的效果，这样还可以解决第一旋拖件101和第二旋拖件102之间存在拖地清洁漏缝的问题。
85.可选地，压件104的数量可以设置为两个，第一旋拖件101和第二旋拖件102上均设置一个压件104，其中一个压件104来对第一旋拖件101施加压力，其中另一个压件104来对第二旋拖件102施加压力，也可实现第一旋拖件101和第二旋拖件102贴合接触地面有不均
衡的压力的结构。
86.其中，第一旋拖件101可以设置包括第一旋转盘和第一旋拖布，第一旋拖布安装在第一旋转盘的下方，第一旋转盘与装置主体100相连，压件104可以压接第一旋转盘或第一旋拖布，只需要实现能够使得第一旋拖布的底部贴合地面有不均衡的压力即可。
87.其中，第二旋拖件102可以设置包括第二旋转盘和第二旋拖布，第二旋拖布安装在第二旋转盘的下方，第二旋转盘与装置主体100相连，压件104可以压接第二旋转盘或第二旋拖布，只需要实现能够使得第二旋拖布的底部贴合地面有不均衡的压力即可。
88.本方案的第一旋拖件101和第二旋拖的结构可以实现对装置主体100的底部进行较大面积的覆盖，整体结构简单，同时实现大面积、大摩擦力的拖地清洁效果。
89.可见，本方案的清洁装置1具备多功能使用效果，当推杆部103安装在装置主体100上时此时用户可以通过推杆部103来带动清洁装置1在地面上移动，即为手持结构；当推杆部103未安装在装置主体100上时此时清洁装置1可以通过第一旋拖件101和第二旋拖件102的旋转动力产生的不均衡的摩擦力来实现带动清洁装置1的移动行走，即为自移动结构；两种结构均可实现清洁装置1来对地面执行拖地清洁处理。
90.工作原理：本方案的清洁装置1主要在地面上移动来执行拖地清洁任务，通过设置第一旋拖件101和第二旋拖件102来实现对地面的清洁处理，同时可以通过第一旋拖件101和第二旋拖件102来带动清洁装置1在地面上进行移动，还设置有推杆部103，推杆部103实现清洁装置1可以作为手持结构来实现用户通过推杆部103带动清洁装置1进行移动来执行对地面的清洁处理，同时通过测距模块1001来实现对第一旋拖件101或第二旋拖件102的外侧的悬空位进行提前检测进而防止清洁装置1跌落进悬空位，提升清洁装置1移动的安全性，同时通过检测模块1002、感测模块1003和障碍物检测模块1004来实现对清洁装置1移动行走中的障碍物进行检测，以便清洁装置1及时来规避障碍物，提升清洁装置1移动的安全性和可靠性。
91.本领域的普通技术人员可以理解，上述各实施方式是实现本实用新型的具体实施例，而在实际应用中，可以在形式上和细节上对其作各种改变，而不偏离本实用新型的精神和范围，均在本实用新型的保护范围内。