一种基于PLC高速并联控制机器人装配的辅助位移装置的制作方法

一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置
技术领域
1.本实用新型涉及高速并联控制机器人装配技术领域，具体为一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置。


背景技术：

2.装配机器人是柔性自动化装配系统的核心设备，由机器人操作机、控制器、末端执行器和传感系统组成，控制器一般采用多cpu或多级计算机系统，实现运动控制和运动编程，末端执行器为适应不同的装配对象而设计成各种手爪和手腕等，传感系统用来获取装配机器人与环境和装配对象之间相互作用的信息，通过plc控制器可高速并联控制机器人进行装配的加工工作。
3.现有的基于plc高速并联控制的装配机器人在使用的过程中大多是安装在固定的基台上，无法活动，导致装配机器人的机械臂活动范围较小，无法满足大范围装配的需求，为此，我们提供一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置，以解决上述背景技术中提出的现有的基于plc高速并联控制的装配机器人在使用的过程中大多是安装在固定的基台上，无法活动，导致装配机器人的机械臂活动范围较小，造成无法满足大范围装配需求的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置，包括水平托载平台，所述水平托载平台设置有两个，两个水平托载平台的上方设置有垂直托载平台，所述垂直托载平台的上方设置有基台底座，所述基台底座的上端设置有竖直端台，所述竖直端台的顶部设置有机器人安装平台，两个所述水平托载平台的一侧设置有延伸外架，所述延伸外架的上端设置有供电柜和三个供电开关，所述水平托载平台和垂直托载平台的内壁上分别设置有第二磁铁板和第一磁铁板，所述基台底座的下端设置有下托座，所述下托座的内部设置有铁质滚轮，铁质滚轮通过轴承和连接轴与下托座活动连接。
6.优选的，所述垂直托载平台的两侧外壁上均设置有两个平台延伸座，平台延伸座与垂直托载平台一体成型设置，所述平台延伸座的下端设置有延伸下座，所述延伸下座的内部设置有两个铁质滚球，铁质滚球通过轴承和连接轴与延伸下座活动连接。
7.优选的，所述水平托载平台和垂直托载平台的两端均设置有平台限位板，平台限位板与水平托载平台和垂直托载平台一体成型设置，垂直托载平台两端的平台限位板上均设置有拖动把杆。
8.优选的，所述竖直端台的外壁上设置有两个传动把杆，传动把杆与竖直端台一体成型设置。
9.优选的，所述延伸外架与两个水平托载平台和垂直托载平台之间设置有三个供电
接线，所述供电柜的输出端与三个供电开关的输入端电性连接，三个供电开关的输出端通过供电接线分别与第一磁铁板和第二磁铁板的输入端电性连接。
10.优选的，两个所述水平托载平台的下端均设置有两个承重支座，承重支座与水平托载平台一体成型设置。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、本实用新型可通过拉动拖动把杆带动垂直托载平台在两个水平托载平台上活动，可通过拉动传动把杆带动机器人安装平台在垂直托载平台上活动，基于plc高速并联控制的装配机器人安装在机器人安装平台上，从而达到辅助位移的目的，提高了机器人机械臂的活动范围，以满足大范围装配需求。
13.2、当位移调节到需求的位置上，可通过开启三个供电开关为两个第二磁铁板和一个第一磁铁板供电，从而将铁质滚轮和铁质滚球吸附固定在水平托载平台和垂直托载平台的内部，从而避免了装配机器人在装配操作的过程中发生位移的问题，提高了机器人装配的精确度。
附图说明
14.图1为本实用新型的基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置整体结构示意图；
15.图2为本实用新型的垂直托载平台内部结构示意图；
16.图3为本实用新型的水平托载平台内部结构示意图；
17.图中：1、水平托载平台；2、平台限位板；3、承重支座；4、垂直托载平台；5、平台延伸座；6、拖动把杆；7、基台底座；8、竖直端台；9、传动把杆；10、机器人安装平台；11、延伸外架；12、供电柜；13、供电开关；14、供电接线；15、第一磁铁板；16、下托座；17、铁质滚轮；18、延伸下座；19、铁质滚球；20、第二磁铁板。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种基于plc高速并联控制机器人装配的辅助位移装置，包括水平托载平台1，水平托载平台1设置有两个，两个水平托载平台1的上方设置有垂直托载平台4，垂直托载平台4的上方设置有基台底座7，基台底座7的上端设置有竖直端台8，竖直端台8的顶部设置有机器人安装平台10，两个水平托载平台1的一侧设置有延伸外架11，延伸外架11的上端设置有供电柜12和三个供电开关13，水平托载平台1和垂直托载平台4的内壁上分别设置有第二磁铁板20和第一磁铁板15，基台底座7的下端设置有下托座16，下托座16的内部设置有铁质滚轮17，铁质滚轮17通过轴承和连接轴与下托座16活动连接。
20.进一步，垂直托载平台4的两侧外壁上均设置有两个平台延伸座5，平台延伸座5与垂直托载平台4一体成型设置，平台延伸座5的下端设置有延伸下座18，延伸下座18的内部设置有两个铁质滚球19，铁质滚球19通过轴承和连接轴与延伸下座18活动连接，垂直托载
平台4的两侧外壁上均设置的两个平台延伸座5起到承载延伸下座18的作用。
21.进一步，水平托载平台1和垂直托载平台4的两端均设置有平台限位板2，平台限位板2与水平托载平台1和垂直托载平台4一体成型设置，垂直托载平台4两端的平台限位板2上均设置有拖动把杆6，水平托载平台1和垂直托载平台4的两端均设置的平台限位板2起到对水平托载平台1和垂直托载平台4两端限位的作用。
22.进一步，竖直端台8的外壁上设置有两个传动把杆9，传动把杆9与竖直端台8一体成型设置，竖直端台8的外壁上设置的两个传动把杆9起到便于拖动竖直端台8的作用。
23.进一步，延伸外架11与两个水平托载平台1和垂直托载平台4之间设置有三个供电接线14，供电柜12的输出端与三个供电开关13的输入端电性连接，三个供电开关13的输出端通过供电接线14分别与第一磁铁板15和第二磁铁板20的输入端电性连接，延伸外架11与两个水平托载平台1和垂直托载平台4之间设置的三个供电接线14起到为第一磁铁板15和第二磁铁板20供电的作用。
24.进一步，两个水平托载平台1的下端均设置有两个承重支座3，承重支座3与水平托载平台1一体成型设置，两个水平托载平台1的下端均设置的两个承重支座3起到支撑水平托载平台1的作用。
25.工作原理：使用时，可通过拉动拖动把杆6带动垂直托载平台4在两个水平托载平台1上活动，可通过拉动传动把杆9带动机器人安装平台10在垂直托载平台4上活动，基于plc高速并联控制的装配机器人安装在机器人安装平台10上，从而达到辅助位移的目的，提高了机器人机械臂的活动范围，以满足大范围装配需求，当位移调节到需求的位置上，可通过开启三个供电开关13为两个第二磁铁板20和一个第一磁铁板15供电，从而将铁质滚轮17和铁质滚球19吸附固定在水平托载平台1和垂直托载平台4的内部，从而避免了装配机器人在装配操作的过程中发生位移的问题，提高了机器人装配的精确度，完成辅助位移装置的使用工作。
26.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。