一种辅助AGV小车偏航归位的装置及系统的制作方法

一种辅助agv小车偏航归位的装置及系统
技术领域
1.本实用新型属于agv小车技术领域，具体涉及一种辅助agv小车偏航归位的装置及系统。


背景技术：

2.(automated guided vehicle，简称agv)，通常也称为agv小车。指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。
3.当前，各类agv产品已经广泛应用于工业生产、物流等行业，其中：基于磁导航的agv 占有很大的比重，当agv作业过程中出现偏航，脱离磁条后，目前有以下的方式进行归位：
4.1、小型agv采用人工按下急停开关后，搬运至原位；
5.2、重载agv采用人工切换工作模式，进行手动遥控，回归原位；
6.以上方式均需要付出较大的劳动力并且进行较为繁琐的操作，便捷性较差。


技术实现要素：

7.本实用新型为解决公知技术中存在的技术问题，提供一种辅助agv小车偏航归位的装置及系统，通过在agv上预留电气接口，快速链接归位辅助装置后，通过事先集成在agv控制系统中的逻辑模块，驱动agv快速回归至导航磁条正上方，过程仅需简单的人工辅助，操作十分便捷。
8.本实用新型的第一目的是提供一种辅助agv小车偏航归位的装置，包括：
9.外壳(15)，在所述外壳(15)上安装有连接agv小车用的两枚强磁铁；所述两枚强磁铁分布于外壳(15)的后侧中间位置；
10.定位板(11)，所述定位板(11)通过拉绳与外壳(15)连接；
11.用于检测当前agv小车偏移量的拉绳位移传感器(10)；
12.用于接收拉绳位移传感器(10)的数据、并与agv小车进行数据通讯的控制器电路板 (12)；
13.用于获取电源、并与agv控制系统进行数据通讯的连接器(16)。
14.优选地，还包括用于确认装置与定位板(11)是否完成安装的按钮开关(13)。
15.优选地，所述按钮开关(13)包括归位按钮开关和预留按钮开关。
16.优选地，还包括用于显示通讯状态以及异常报警状态信息的指示灯(14)。
17.优选地，所述指示灯(14)包括运行指示灯和通讯指示灯。
18.优选地，所述控制器电路板(12)的型号为215190003。
19.本实用新型的第二目的是提供一种辅助agv小车偏航归位的系统，包括安装有上述辅助 agv小车偏航归位的装置的agv小车系统。
20.本实用新型具有的优点和积极效果是：
21.本实用新型通过在agv上预留电气接口，快速链接归位辅助装置后，通过事先集成在 agv控制系统中的逻辑模块，驱动agv快速回归至导航磁条正上方，过程仅需简单的人工辅助，操作十分便捷。
22.本实用新型通过简单的操作即可实现agv的快速归位，对于小型agv，可以减少人员劳动力，对于重载agv，可以避免繁琐的遥控操作，更加安全方便。
附图说明
23.图1为本实用新型优选实施例的结构图；
24.图2为本实用新型优选实施例的电路图。
25.其中：10-拉绳位移传感器；11-定位板；12-控制器电路板；13-按钮开关；14-指示灯；15
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外壳；16-连接器。
具体实施方式
26.为能进一步了解本实用新型的实用新型内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的技术方案，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
28.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
29.请参阅图1和图2。
30.第一优选实施例：一种辅助agv小车偏航归位的装置，包括：
31.外壳15，在所述外壳15上安装有连接agv小车用的两枚强磁铁；所述两枚强磁铁分布于外壳15的后侧中间位置；根据外壳安装强度需求，也可将强磁铁的数量及位置进行调整，在外壳后侧的四角附近增加四枚强磁铁；外壳15优选的是矩形结构。
32.定位板11，所述定位板11通过拉绳与外壳15连接；
33.用于检测当前agv小车偏移量的拉绳位移传感器10；
34.用于接收拉绳位移传感器10的数据、并与agv小车进行数据通讯的控制器电路板12；
35.用于获取电源、并与agv控制系统进行数据通讯的连接器16。
36.工作原理：
37.当agv小车脱离磁条后，首先通过外壳上的强磁铁固定到agv上预设的位置，agv 车体前后两侧各布置一枚，随后将安装在拉绳上的定位板拉伸至磁条处，通过磁性将定位
板与磁条固定；
38.拉绳位移传感器10将获取到的位置信息通过数据采集控制器发送给agv控制系统； agv控制系统根据接收到的数据信息，开始调整车体姿态，分别根据拉绳的拉伸量将车身调节至基本居中的位置，随后通过磁导航传感器进一步将车身调节至对中位置，完成归位流程后，agv停止运动，等待操作人员取下归位装置。
39.第二优选实施例：一种辅助agv小车偏航归位的装置，包括：
40.外壳15，在所述外壳15上安装有连接agv小车用的两枚强磁铁；所述两枚强磁铁分布于外壳15的后侧中间位置；外壳15优选的是矩形结构。
41.定位板11，所述定位板11通过拉绳与外壳15连接；
42.用于检测当前agv小车偏移量的拉绳位移传感器10；
43.用于接收拉绳位移传感器10的数据、并与agv小车进行数据通讯的控制器电路板12；
44.用于获取电源、并与agv控制系统进行数据通讯的连接器16。
45.用于确认装置与定位板11是否完成安装的按钮开关13。
46.所述按钮开关13包括归位按钮开关sa1和预留按钮开关sa2。
47.所述指示灯14包括运行指示灯l1和通讯指示灯l2。
48.图2中，电路板采用的型号为215190003；sa1为归位按钮开关，sa2为预留按钮开关， l1为运行指示灯；l2为通讯指示灯。
49.工作原理：
50.当agv小车脱离磁条后，首先通过外壳上的强磁铁固定到agv上预设的位置，agv 车体前后两侧各布置一枚，随后将安装在拉绳上的定位板拉伸至磁条处，通过磁性将定位板与磁条固定；
51.观察数据采集控制器上的指示灯，绿灯闪烁代表已经建立通讯，此时分别按下每个数据采集控制器上的启动按钮开关，随后远离agv周围至少2米的距离；
52.拉绳位移传感器10将获取到的位置信息通过数据采集控制器发送给agv控制系统； agv控制系统根据接收到的数据信息，开始调整车体姿态，分别根据拉绳的拉伸量将车身调节至基本居中的位置，随后通过磁导航传感器进一步将车身调节至对中位置，完成归位流程后，agv停止运动，等待操作人员取下归位装置。
53.上述优选实施例主要包括拉绳位移传感器、数据采集控制器、按钮开关，定位板、连接器以及外壳；其中：
54.拉绳位移传感器用于检测当前agv的偏移量；
55.定位板用于将拉绳固定在磁条上；
56.控制器电路板用于采集拉绳位移值、开关输入状态、驱动指示灯亮灭以及与agv进行数据通讯；
57.按钮开关用于确认装置及定位板已经安装完成，可以进行归位流程；
58.指示灯用于显示通讯状态以及异常报警状态信息；
59.外壳用于安装内部元件并通过磁铁将该装置固定在agv上；
60.连接器用于获取电源并与agv控制系统进行数据通讯。
61.以上所述仅是对本实用新型的较佳实施例而已，并非对本实用新型作任何形式上
的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改，等同变化与修饰，均属于本实用新型技术方案的范围内。