一种发电厂巡检智能机器人的制作方法

1.本实用新型属于电力设备状态检查技术领域，尤其涉及一种发电厂巡检智能机器人。


背景技术：

2.对于发电厂巡检，目前主要采用人工巡检，工作人员通过现场查看相关设备，完成巡检任务，此方法对人工依赖强，巡检成本高，现场环境的复杂性对工作效率及工作质量有较大影响，同时对巡检人员人身安全存在较大隐患，且容易出现巡检不到位所导致的设备安全隐患。
3.因此发电厂的电力安全巡检成为迫切的需求。目前对发电设备的巡检多采用人工巡检，输电线路及变电站采用无人机航拍、地面固定监测等方式较多，发电厂应用较少，发电厂存在人员管理混乱、人工成本高、设备隐患排查不到位等情况。为此我们提出一种发电厂巡检智能机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型提供一种发电厂巡检智能机器人，目的在于通过巡检机器人实现对发电设备进行自动巡检，解决人工巡检不到位、现场安全隐患高、人工成本高的问题，提高发电厂巡检效率。
5.为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：
6.一种发电厂巡检智能机器人，包括机器人本体、设置在机器人本体上的机器人头部和设置在机器人本体底部的机器人腿部；
7.机器人本体包括底盘和设置在底盘外的外壳，外壳上设置通信模块；
8.机器人头部包括云台，云台上安装有可见光摄像头、红外摄像头和补光装置；
9.机器人腿部包括驱动装置、与驱动装置分别连接的主动轮和从动轮；
10.机器人本体的内部设有定位模块、集中处理单元、激光雷达、升降杆和通信单元，集中处理单元与通信单元相连，集中处理单元通过总线方式控制机器人底盘运动部分，并连接有温度传感器、湿度传感器和一氧化碳传感器，激光雷达设置在机器人本体内部的前侧与后侧。
11.进一步地，通信模块包含通讯模组。
12.进一步地，温度传感器、湿度传感器和一氧化碳传感器通过usb方式与集中处理单元连接。
13.进一步地，驱动装置、主动轮和从动轮均设置在底盘的下方。
14.进一步地，机器人头部装设有防灰尘遮挡，其置于红外、可见光摄像头上侧。
15.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
16.本实用新型包括机器人本体、设置在机器人本体上的机器人头部和设置在机器人本体底部的机器人腿部，机器人腿部包括驱动装置、与驱动装置分别连接的主动轮和从动
轮，用于为巡检机器人提供所需动力。机器人本体包括底盘和设置在底盘外的外壳，外壳上设置通信模块，外壳用于减少机器人碰撞所带来的损伤，对机器人起到保护作用，通信模块用于机器人与服务器通讯，传输机器人控制、任务指令及机器人采集图像、视频的回传。机器人头部包括云台，云台上安装有可见光摄像头、红外摄像头和补光装置，可见光摄像头用于实时采集、定点采集环境信息，红外摄像头用于对设备、线路发热状态检查，拍摄红外图像，通过通信模块传输至服务器端。
17.机器人本体的内部设有定位模块、集中处理单元、激光雷达、升降杆和通信单元，集中处理单元与通信单元相连，集中处理单元通过总线方式控制机器人底盘运动部分，并连接有温度传感器、湿度传感器和一氧化碳传感器，激光雷达设置在机器人本体内部的前侧与后侧。定位模块用于机器人位置及路径规划；集中处理单元用于机器人动力、传感、定位、通讯等集中处理及控制。本实用新型通过对发电厂巡检，实现对发电设备的远程监控、定期巡检、温度场判断，及时发现设备缺陷，提高巡检效率，可靠性高、安全性高。
附图说明
18.图1为发电厂巡检智能机器人的外部结构示意图；
19.图2为发电厂巡检智能机器人的内部结构示意图。
20.其中：1-机器人本体；2-底盘；3-外壳；4-可见光摄像头；5-红外摄像头；6-通信模块；7-定位模块；8-集中处理单元；9-主动轮；10-从动轮；11-补光装置；12-云台；16-激光雷达；17-升降杆；18-通信单元。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
22.如图1所示，一种发电厂巡检智能机器人，包括机器人本体1、设置在机器人本体上的机器人头部和设置在机器人本体底部的机器人腿部。
23.机器人本体1包括底盘2和设置在底盘外的外壳3，外壳3上设置通信模块6，通信模块6包含通讯模组，支持5g信号通讯。
24.机器人头部包括云台12，云台12上安装有可见光摄像头4、红外摄像头5和补光装置11，可见光摄像头4和红外摄像头5用于采集机器人视频图像及设备相关红外图像，并通过补光装置11用于夜间完成巡检任务。
25.机器人腿部包括驱动装置、与驱动装置分别连接的主动轮9和从动轮10，驱动装置、主动轮9和从动轮10均设置在底盘2的下方，驱动装置用于驱动主动轮9和从动轮10向前运动。
26.如图2所示，机器人本体1内部设有定位模块7、集中处理单元8、激光雷达16、升降杆17、通信单元18，集中处理单元8与通信单元18相连，集中处理单元8通过总线方式控制机器人底盘2运动部分，并连接有温度传感器、湿度传感器和一氧化碳传感器。激光雷达16装在机器人本体1内部的前侧与后侧，用于探测机器人前方与后方的障碍物，并采用pcl进行
点云拼接。
27.作为本实施例的进一步选择，温度传感器、湿度传感器和一氧化碳传感器通过485协议读取温度、湿度、一氧化碳浓度，并通过usb方式与集中处理单元8连接。
28.作为本实施例的进一步选择，激光雷达16通过激光脉冲反射的时间参数测量，获得机器人距离信息，并基于pcl的点云拼接。
29.作为本实施例的进一步选择，云台12通过上下左右调节及摆动幅度实现机器人头部的角度调整。
30.作为本实施例的进一步选择，数据传输采用485通讯，可有效应对工业现场信号干扰。
31.作为本实施例的进一步选择，红外摄像头5可实现非接触式热源检测，能够实时显示设备表面温度场，可设置安全阈值，检测最高温度点高于所设置的安全阈值可发出报警信号。
32.作为本实施例的进一步选择，机器人头部装设有防灰尘遮挡，其置于可见光摄像头、红外摄像头上侧。
33.本实施例的使用方式如下：
34.本巡检智能机器人的机器人腿部包括驱动装置、主动轮9、从动轮10，用于为巡检机器人提供所需动力；外壳3可减少机器人碰撞所带来的损伤，对机器人起到保护作用，可见光摄像头4部署于机器人头部，用于实时采集、定点采集环境信息，红外摄像头5部署于机器人头部，用于对设备、线路发热状态检查，拍摄红外图像，通过通信模块6传输至服务器端；通信单元18用于机器人与服务器通讯，传输机器人控制、任务指令及机器人采集图像、视频的回传，定位模块7用于机器人位置及路径规划，集中处理单元8可对机器人动力、传感、定位、通讯等集中处理及控制，通过对发电厂巡检，实现对发电设备的远程监控、定期巡检、温度场判断，及时发现设备缺陷，提高巡检效率。
35.以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该实用新型仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用，从而使所属技术领域人员能很好的理解和利用本实用新型。本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。