尾部结构及机器人的制作方法

尾部结构及机器人
【技术领域】
1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种尾部结构及机器人。


背景技术：

2.仿生机器人可形成多种不同形态，例如仿生机器人可形成类似于狗的形态。仿生机器人通常包括机身、连接于机身上的腿部以及分别连接于机身两端的头部和尾部。相关技术中，机器人的尾部通常模仿生物狗的尾部形态设置，通常以固定的方式或者可摆动的方式连接在机身末端，仅起到模拟生物狗尾部的作用，其实用性差，无法传递更多的信息实现人机交互，且美观性不佳；另外，相关技术中，以固定的方式连接在机身末端的尾部，通常是刚性固定的，在受到撞击时，容易断裂、变形。
3.因此，有必要对相关技术予以改良以克服相关技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种尾部结构及具有该尾部结构的机器人，该尾部结构不易断裂、变形。
5.本实用新型的目的是通过以下技术方案实现：
6.一方面，本实用新型实施例提出了一种尾部结构，所述尾部结构与机身连接，包括：
7.外壳；以及
8.柔性连接件，其一端与所述外壳相连，另一端与所述机身的后壳体相连。
9.进一步地，所述外壳与所述柔性连接件插接。
10.进一步地，所述外壳设置有插接环，所述柔性连接件开设有与所述插接环配接的环形槽。
11.进一步地，所述柔性连接件包括本体部以及设置于所述本体部一端的限位部，所述后壳体开设有与所述本体部适配的配接孔，所述本体部插设于所述配接孔内且通过所述限位部限位。
12.进一步地，所述的尾部结构还包括与所述后壳体相连的压板，所述限位部由所述压板压紧于所述后壳体上。
13.进一步地，所述外壳包括基壳部以及位于所述基壳部一端的连接壳部，所述连接壳部通过所述柔性连接件与所述后壳体相连。
14.进一步地，所述外壳设置有安装腔；所述尾部结构还包括设置于所述安装腔内的发光组件。
15.进一步地，所述发光组件包括光源和传递所述光源的光线的导光体。
16.进一步地，所述发光组件还包括设置于所述安装腔内的柔性电路板，所述光源与所述柔性电路板电连接。
17.另一方面，本实用新型实施例还提出一种机器人，包括如上任一项所述的尾部结
构。
18.与相关技术相比，本实用新型具有如下有益效果：尾部结构包括外壳和与之相连的柔性连接件，外壳通过柔性连接件与机身相连，使得外壳受到外力作用时，可以通过柔性连接件的变形来缓冲、消除外力，从而大幅减少外壳断裂、变形的风险，有利于尾部结构内的电子元器件的正常、可靠工作。
【附图说明】
19.图1是本实用新型中尾部结构连接于后壳体上的示意图。
20.图2是本实用新型中外壳的结构示意图。
21.图3是本实用新型中柔性连接件的结构示意图。
22.图4是本实用新型中柔性连接件与外壳连接处的剖视图。
23.图5是本实用新型中柔性连接件的剖视图。
24.图6是本实用新型中柔性连接件通过压板连接在后壳体上的示意图。
25.图7是本实用新型中外壳与透光面的位置示意图。
26.图8是本实用新型中发光组件安装于下壳体内的示意图。
27.图9是本实用新型中发光组件的结构示意图。
28.图10是本实用新型中发光组件另一视向的结构示意图。
29.图11是本实用新型中导光体与光源的位置示意图。
30.图12是本实用新型中外壳另一视向的结构示意图。
31.图13是本实用新型中上壳体的结构示意图。
32.图14是本实用新型中下壳体的结构示意图。
【具体实施方式】
33.为使本技术的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图，对本技术的具体实施方式做详细的说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分而非全部结构。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术保护的范围。
34.本技术中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
35.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
36.如图1至图14所示，对应于本实用新型一实施例的尾部结构，其包括外壳40和柔性连接件44，该柔性连接件44一端与外壳40相连，另一端与机身的后壳体43相连。
37.本实用新型实施例中，外壳40通过柔性连接件44与机身相连，在外壳40遇到撞击、
按压或者其他受力情形时，柔性连接件44能够发生弹性变形，从而使得外壳40所受到的力能够传递至柔性连接件44处，通过柔性连接件44的变形予以缓冲和消解，大大降低了外壳40受力断裂、变形的风险，提高了使用的可靠性。柔性连接件44可以采用橡胶、硅胶等具有弹性的材质制成，柔性连接件44能够在外力消失后恢复形变，保持尾部结构的美观性。
38.作为一种示例性的实施方式，外壳40与柔性连接件44之间通过插接的方式相连，具体而言，如图2至图4所示，在外壳40上设置有插接环404，柔性连接件44开设有与插接环404配接的环形槽440，通过插接环404插入至环形槽440内实现外壳40与柔性连接件44之间的连接。
39.为了提高连接的可靠性，环形槽440和插接环404之间通过胶粘连接，以防止插接环404从环形槽440内脱落。进一步地，如图5所示，环形槽440被设置成截面积自其开口4400向着其槽底4401逐渐缩小，这样，插接环404和环形槽440之间能够产生容纳胶水的间隙，保证两者连接的牢固性。
40.在插接环404插入环形槽440内时，两者之间的胶水受到挤压，容易从环形槽440溢出，若胶水溢流至外壳40的外表面处，则不易去除，影响尾部结构的美观，因此，可通过如下实施方式来解决该问题，参考图2、图4和图5，外壳40包括第一外端面405，插接环404设置于该外端面405上，从该外端面405凸出，且外端面405环绕于插接环404外部。柔性连接件44则设置有与第一外端面405贴合的第二外端面441以及位于第二外端面441内的内端面442，第二外端面441环绕于内端面442外部，且凸出于内端面442。这样，在将插接环404插入环形槽440内时，第一外端面405将与第二外端面441贴合，从而防止胶水溢流至外壳40的外部，同时，由于内端面442凹陷至第二外端面441内，因此，胶水将更容易溢流至内端面442处，而不容易从第二外端面441溢出，从内端面442处溢出的胶水不会影响尾部结构的美观性。
41.可以理解的是，将插接环404和环形槽440均设置成环形的形状，且两者之间通过胶粘连接，可以有效的提高两者连接处的密封性，防止液体进入外壳40内，影响内部电子元器件的正常工作。
42.在其他实施式中，环形槽440和插接环404之间还可以采用盈配合，实现两者连接处的密封性。
43.作为一种示例性的实施方式，如图1和图3所示，柔性连接件44与后壳体443的连接方式如下：柔性连接件44包括本体部443和设置于本体部443一端的限位部444，在一示例中，该限位部444呈板状，且外凸于本体部443；在后壳体43上则开设有与本体部443适配的配接孔431，本体部443插设于配接孔431内并通过限位部444限位，以防止柔性连接件44整体脱离配接孔431。由于柔性连接件44具有弹性，因此其可以先与外壳40相连，然后挤压柔性连接件44的限位部444端，使其穿过配接孔431，在恢复形变后，即可实现柔性连接件44与后壳体443的连接，十分方便。
44.进一步地，为了使柔性连接件44与后壳体43之间的连接更为牢固，防止外壳40在遭受较大力量时柔性连接件44从配接孔431脱落，如图6所示，在后壳体43靠近机身侧还连接有压板430，压板430通过螺栓连接在后壳体43上，具体的，螺栓穿过压板430、限位部444后与后壳体43螺接，从而使压板430将限位部444压紧在后壳体43上，防止其脱离配接孔431。
45.如图2所示，外壳40包括基壳部406和连接于基壳部406端部的连接壳部407，该连
接壳部407通过柔性连接件44与后壳体43相连，连接壳部407的数量不限，例如，本实施例中，连接壳部407的数量为两个，且两个连接壳部407位于基壳部406同一侧，使得外壳40整体呈u形，两个连接壳部407均通过柔性连接件44与后壳体43相连，能够增强尾部结构的强度、提高尾部结构与机身连接的牢固性以及整体的美观性。
46.进一步地，在外壳40内还设置有发光组件41以使得尾部结构能够展示更多的信息，具体而言，如图7和图8所示，外壳40设置有安装腔400，尾部结构还包括设置在安装腔400内的发光组件41，该发光组件41发出的光线能够发散至外壳40外部，从而由人眼观察到。这样，可以通过尾部结构发出的光线的颜色、亮度或者闪光的频率等，告知使用者相应的信息，例如电量不足、电量充满、前进状态或者后退状态等，人机交互性更强，同时发光的结构能够进一步提高美观性和趣味性。
47.如图9所示，发光组件41包括设置于安装腔400内的柔性电路板412、设置在柔性电路板412上的光源410以及能够传递光源410的光线的导光体411。柔性电路板412与光源410电连接，能够为光源410提供电力，并控制光源410发光，柔性电路板412通过开设在柔性连接件44上的通孔445穿设至机身内部，以与机身内部的控制主板相连。光源410可以为led(light emitting diode)灯珠。导光体411由导光材料制成，例如光学级的亚克力或pc板材，以可靠的传递光线。为了使光线能够传递至外壳40外部，本实施例中，如图7和图12所示，外壳40开设有连通安装腔400和外界的开口401，导光体411部分位于开口401内，使得其部分外露于外壳40外部，从而能够由人眼观察到；显然的，在其他实施例中，还可以将外壳40与导光体411位置对应的部分的材质设置为透明材质，以使得光线能够传递至外壳40外部。
48.进一步地，如图10和图11所示，导光体411包括入光板4110和与入光板4110相连的透光板4111，入光板4110设置有朝向光源410的入光面4112，透光板411设置于开口401内，其具有位于外壳40外部的透光面4113，光源410发射的光线自入光面4112进入后传递至透光面4113，示例性的，透光面4113与外壳40的外表面平滑过渡，以提高美观性。与外壳40的形状相适应，导光体411也被设置成u形，其入光板4110包括基部4114和位于基部同一侧的两个臂部4115，臂部4115的端面即为入光面4112。并且，每个臂部4115的入光面4112处均设置有对应的光源410，可提高光线的亮度和均匀性。
49.如图9和图10所示，在入光板4110的上表面和下表面均设置有反射膜4116，由入光面4112进入的光线能够在反射膜4116的反射下更均匀在导光体411内发散，能够有效的减少光线的损失，使得视觉效果更好。
50.为便于发光组件41安装至外壳40内，外壳40被设置成分体的结构，其包括通过螺栓相连的上壳体402和下壳体403，如图13和图14所示，在下壳体403上开设有沉孔4030，上壳体402内部设置有与沉孔4030对应的螺纹孔管4020，螺栓从下方向上穿过沉孔4030与螺纹孔管4020螺接，可以使得外壳40外部容易被看到的位置没有暴露的沉孔等孔位，防水效果更好，美观性更佳。为了进一步提高外壳40整体的密封性，在上壳体402和下壳体403相贴合的表面之间、上壳体402和透光板4111相贴合的表面之间以及下壳体403和透光板4111相贴合的表面之间，均设置有密封胶层，即上壳体402、下壳体403和透光板4111之间贴合的表面上，通过点胶、涂胶的方式连接，可进一步提高接触面处的密封效果以及上壳体402与下壳体403连接的牢固性。
51.本实用新型实施例还提出一种机器人，该机器人包括机身、连接于机身上的头部和腿部以及上文所述的尾部结构，头部和尾部结构分别连接在机身的两端。
52.本实用新型实施例至少具备如下优点：
53.1.尾部结构包括外壳和与之相连的柔性连接件，外壳通过柔性连接件与机身相连，使得外壳受到外力作用时，可以通过柔性连接件的变形来缓冲、消除外力，从而大幅减少外壳断裂、变形的风险，有利于尾部结构内的电子元器件的正常、可靠工作；
54.2.外壳与柔性连接件之间插接，连接十分方便；另外，在两者连接处涂胶粘连，可以提高连接的牢固性和密封性，有利于保护外壳内的电子元器件；
55.3.尾部结构内设置有发光组件，能够通过光线传递相应信息，提高了人机交互性且更为美观。
56.上述仅为本实用新型的一个具体实施方式，其它基于本实用新型构思的前提下做出的任何改进都视为本实用新型的保护范围。