一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手的制作方法

1.本实用新型涉及磁铁加工领域，具体是涉及一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手。


背景技术：

2.磁瓦是永磁体中的一种，主要用在永磁直流电机中，与电磁式电机通过励磁线圈产生磁势源不同，永磁电机中的永磁磁瓦作为励磁源，提供电枢反应的定子磁场，它能够在旋转的电机绕组中感应出电势。电机的运行性能很大程度上决定于电机的磁场的特征。
3.汝铁硼是由钕、铁、硼形成的四方晶系晶体。于1982年，住友特殊金属的佐川真人发现钕磁铁。这种磁铁的磁能积大于钐钴磁铁，是当时全世界磁能积最大的物质。后来，住友特殊金属成功发展粉末冶金法，通用汽车公司成功发展旋喷熔炼法，能够制备钕铁硼磁铁。这种磁铁是现今磁性仅次于绝对零度钬磁铁的永久磁铁，也是最常使用的稀土磁铁。钕铁硼磁铁被广泛地应用于电子产品，例如硬盘、手机、耳机以及用电池供电的工具等。
4.由汝铁硼制成的双面圆弧瓦片磁铁，可以作为新型电机的永磁体，但是现有的汝铁硼生产线中，用于夹取双面圆弧瓦片磁铁的夹爪的较为简单，无法适应不同型号的磁瓦的夹取过程，不能在磁瓦夹持前对磁瓦调整夹取位置，夹持力度不易控制，导致容易将较脆的磁瓦夹碎。
5.因此，有必要设计一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，用来解决上述问题。


技术实现要素：

6.为解决上述技术问题，提供一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手。
7.为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：
8.本实用新型提供了
9.优选的一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，包括有机械手本体、底座和夹持部，机械手本体固定安装在底座上，夹持部固定安装在机械手本体的输出端上，夹持部包括有顶端夹持机构，顶端夹持机构的输出端上设有用于夹持磁瓦的瓦壁夹头，瓦壁夹头与顶端夹持机构的输出端铰接，夹持部还包括有间距调节机构，顶端夹持机构设有两组，两组顶端夹持机构分别固定安装在间距调节机构的两个输出端上，还包括有限位调整部，限位调整部设置在底座上，限位调整部包括有第一升降组件、第一伸缩组件和姿态调整组件，第一升降组件固定安装在底座上，第一伸缩组件水平设置在第一升降组件的输出端上，姿态调整组件设置在第一伸缩组件输出端上。
10.优选的，间距调节机构包括有第一安装板、旋转驱动器、双向螺纹杆和滑动座，第一安装板固定安装在机械手本体的输出端上，旋转驱动器水平固定安装在第一安装板的一端，双向螺纹杆位于第一安装板上，双向螺纹杆的两端分别与第一安装板沿着长度方向上的两端轴接，旋转驱动器的输出端与第一安装板的其中一端固定连接，滑动座设有两个，两
个滑动座均与第一安装板滑动连接，滑动座与双向螺纹杆螺纹连接，两个滑动座分别位于第一安装板沿着长度方向的两端上，两组顶端夹持机构分别安装在两个滑动座上。
11.优选的，顶端夹持机构包括有夹持气缸，夹持气缸竖直固定安装在滑动座的底端，夹持气缸的输出端方向与间距调节机构的输出方向垂直，两个瓦壁夹头分别安装在夹持气缸的两个输出端上，瓦壁夹头与夹持气缸的输出端铰接设置。
12.优选的，姿态调整组件包括有直线驱动器、调位板、连杆传动装置和第二安装板，第二安装板设置在第一伸缩组件的输出端上，直线驱动器水平固定安装在第二安装板上，连杆传动装置设置在安装在第二安装板上，调位板设有两个，两个调位板分别安装在连杆传动装置的两个输出端上，调位板与连杆传动装置的输出端传动连接。
13.优选的，连杆传动装置包括有第一铰接连杆、铰接传动座和第二铰接连杆，第一铰接连杆和第二铰接连杆均设有两个，两个第一铰接连杆和第二铰接连杆分别位于直线驱动器的两侧，两个第一铰接连杆的一端均与第二安装板铰接，两个第一铰接连杆的另一端分别与两个调位板铰接，铰接传动座固定安装在直线驱动器的输出端上，两个第二铰接连杆的其中一端均与铰接传动座铰接，两个第二铰接连杆的另一端分别与两个第一铰接连杆的中部铰接。
14.优选的，还包括有第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器设置在瓦壁夹头上，第二压力传感器设置在调位板上。
15.本技术与现有技术相比具有的有益效果是：
16.1.本技术通过间距调节机构输出带动两个顶端夹持机构相互靠近或相互远离，从而实现在夹持不同型号磁瓦时，改变两个顶端夹持机构之间的间距，以实现最佳夹持效果，能够对不同型号磁瓦均起到较好的夹持效果；通过设置限位调整部实现在开始夹持前，先将磁瓦的位置进行限位，使其竖直设置，便于后续的夹持操作进行，第一升降组件和第一伸缩组件输出带动姿态调整组件向着磁瓦运动，通过姿态调整组件对磁瓦的两侧侧壁进行柔性夹持，使其能够自主的调整好夹持角度，提高夹持精准度，同时，夹持部和限位调整部均能够控制对磁瓦的夹持力度，防止用力过大将磁瓦夹碎。
17.2.本技术通过滑动座带动其下方安装的顶端夹持机构同步运动，进而实现了间距调节机构对两组顶端夹持机构之间的间距调节功能，从而能够适应不同型号的磁瓦的夹持需求，提高本技术所示机械手的适用范围。
18.3.本技术通过夹持气缸输出带动两个输出端上的瓦壁夹头相互靠近，进而将位于两个瓦壁夹头之间的磁瓦进行夹持，实现对磁瓦的夹持功能。
19.4.本技术通过限位调整部实现了对磁瓦的纠偏功能，提高夹持效率和精准度，同时，也能够保证夹持部在对磁瓦夹持时，不同型号的磁瓦均能够位于中心位置，进一步提高夹持精度。
20.5.本技术铰接设置在第一铰接连杆上的两个调位板向内收缩，进而对位于两个调位板之间的磁瓦进行位移调节，使其能够居中并直立，实现对磁瓦夹持状态的调整过程，提高后续的夹持效果，提升夹持精准度。
21.6.本技术通过第一压力传感器和第二压力传感器将夹持装置与磁瓦之间的压力范围设置在所需夹持磁瓦类型的安全夹持压力内，保证了既能对磁瓦进行牢固的夹持功能，又不会在夹持操作时对磁瓦产生破坏，进而提高了夹持效果。
附图说明
22.图1为本实用新型的立体结构示意图一；
23.图2为本实用新型的立体结构示意图二；
24.图3为本实用新型的正视图；
25.图4为本实用新型的夹持部的立体结构示意图；
26.图5为本实用新型的顶端夹持机构的立体结构示意图；
27.图6为本实用新型的顶端夹持机构的立体结构示意图。
28.图中标号为：
29.1-机械手本体；2-底座；3-夹持部；4-顶端夹持机构；5-瓦壁夹头；6-间距调节机构；7-限位调整部；8-第一升降组件；9-第一伸缩组件；10-姿态调整组件；11-第一安装板；12-旋转驱动器；13-双向螺纹杆；14-滑动座；15-夹持气缸；16-直线驱动器；17-调位板；18
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连杆传动装置；19-第二安装板；20-第一铰接连杆；21-铰接传动座； 22-第二铰接连杆。
具体实施方式
30.以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。
31.如图1-6所示，提供以下优选技术方案：
32.一种双面圆弧瓦片磁铁生产线的自动取料机械手，包括有机械手本体1、底座2和夹持部3，机械手本体1固定安装在底座2上，夹持部3固定安装在机械手本体1的输出端上，夹持部3包括有顶端夹持机构4，顶端夹持机构4的输出端上设有用于夹持磁瓦的瓦壁夹头 5，
33.具体的，现有技术中，在磁瓦的生产线上，设置有用于夹取搬运磁瓦的机械手，通过机械手本体1输出带动安装在机械手本体1输出端上的夹持部3运动至磁瓦的上方，夹持部3中设有顶端夹持机构4，通过顶端夹持机构4输出端上的瓦壁夹头5对磁瓦顶端的侧壁进行夹持，使磁瓦能够跟随机械手本体1运动，实现对磁瓦的夹持功能，但是由于磁瓦为易碎产品，现有机械手在夹持磁瓦时容易将磁瓦夹碎，导致次品率上升，不具备对磁瓦的调整位置功能，在对磁瓦夹取时容易因为磁瓦位置有所偏移，导致夹持力不够，造成磁瓦在夹持过程中偏移或脱落，同时，现有技术中机械手对不同规格的磁瓦均提供特定范围的夹持力，导致设备的适应性不强，无法对多规格的磁瓦进行精准夹持。
34.瓦壁夹头5与顶端夹持机构4的输出端铰接，夹持部3还包括有间距调节机构6，顶端夹持机构4设有两组，两组顶端夹持机构4分别固定安装在间距调节机构6的两个输出端上，还包括有限位调整部 7，限位调整部7设置在底座2上，限位调整部7包括有第一升降组件8、第一伸缩组件9和姿态调整组件10，第一升降组件8固定安装在底座2上，第一伸缩组件9水平设置在第一升降组件8的输出端上，姿态调整组件10设置在第一伸缩组件9输出端上。
35.具体的，通过在传统的夹持部3上添加间距调节机构6，将两组顶端夹持机构4安装在间距调节机构6的两个输出端上，在对不同类型磁瓦进行加工时，通过间距调节机构6输出带动两个顶端夹持机构 4相互靠近或相互远离，从而实现在夹持不同型号磁瓦时，改变两个顶端夹持机构4之间的间距，以实现最佳夹持效果，能够对不同型号磁瓦均起到较好的夹持效果；通过设置限位调整部7实现在开始夹持前，先将磁瓦的位置进行限位，使其竖直
设置，便于后续的夹持操作进行，第一升降组件8和第一伸缩组件9输出带动姿态调整组件10 向着磁瓦运动，通过姿态调整组件10对磁瓦的两侧侧壁进行柔性夹持，使其能够自主的调整好夹持角度，提高夹持精准度，同时，夹持部3和限位调整部7均能够控制对磁瓦的夹持力度，防止用力过大将磁瓦夹碎。
36.如图4所示，提供以下优选技术方案：
37.间距调节机构6包括有第一安装板11、旋转驱动器12、双向螺纹杆13和滑动座14，第一安装板11固定安装在机械手本体1的输出端上，旋转驱动器12水平固定安装在第一安装板11的一端，双向螺纹杆13位于第一安装板11上，双向螺纹杆 13的两端分别与第一安装板11沿着长度方向上的两端轴接，旋转驱动器12的输出端与第一安装板11的其中一端固定连接，滑动座14 设有两个，两个滑动座14均与第一安装板11滑动连接，滑动座14 与双向螺纹杆13螺纹连接，两个滑动座14分别位于第一安装板11 沿着长度方向的两端上，两组顶端夹持机构4分别安装在两个滑动座 14上。
38.具体的，在间距调节机构6工作时，第一安装板11用于将间距调节机构6安装在机械手本体1上，通过旋转驱动器12输出带动双向螺纹杆13旋转，双向螺纹杆13在旋转过程中带动与之螺纹连接的两个滑动座14相向或相反的运动，滑动座14带动其下方安装的顶端夹持机构4同步运动，进而实现了间距调节机构6对两组顶端夹持机构4之间的间距调节功能，从而能够适应不同型号的磁瓦的夹持需求，提高本技术所示机械手的适用范围。
39.如图5所示，提供以下优选技术方案：
40.顶端夹持机构4包括有夹持气缸15，夹持气缸15竖直固定安装在滑动座14的底端，夹持气缸15的输出端方向与间距调节机构6的输出方向垂直，两个瓦壁夹头5分别安装在夹持气缸15的两个输出端上，瓦壁夹头5与夹持气缸15的输出端铰接设置。
41.具体的，在顶端夹持机构4开始工作时，通过夹持气缸15输出带动两个输出端上的瓦壁夹头5相互靠近，进而将位于两个瓦壁夹头 5之间的磁瓦进行夹持，实现对磁瓦的夹持功能，由于瓦壁夹头5和夹持气缸15之间为铰接设置，因此在面对不同弧度的磁瓦时，瓦壁夹头5的外侧壁均能与磁瓦较为紧密的贴合，进而实现较佳的夹持效果，提高本技术的实用性。
42.如图3-6所示，提供以下优选技术方案：
43.姿态调整组件10包括有直线驱动器16、调位板17、连杆传动装置18和第二安装板19，第二安装板19设置在第一伸缩组件9的输出端上，直线驱动器16水平固定安装在第二安装板19上，连杆传动装置18设置在安装在第二安装板19上，调位板17设有两个，两个调位板17分别安装在连杆传动装置18的两个输出端上，调位板17与连杆传动装置18的输出端传动连接。
44.具体的，在姿态调整组件10工作时，先通过第一升降组件8和第一伸缩组件9带动姿态调整组件10运动至夹持工位，使得磁瓦位于两个连杆传动装置18之间，通过直线驱动器16输出带动连杆传动装置18运动，连杆传动装置18运动时带动与之传动连接的两个调位板17相互靠近，进而将两个磁瓦的两侧夹持，并通过调位板17带动磁瓦进行偏移，使其能够摆正位置，便于后续夹持部3对磁瓦的夹持操作，从而实现了限位调整部7对磁瓦的纠偏功能，提高夹持效率和精准度，同时，也能够保证夹持部3在对磁瓦夹持时，不同型号的磁瓦均能够位于中心位置，进一步提高夹持精度，避免由于夹持效果不佳导致的磁瓦偏移掉落或
者需要更大力量进行夹持导致磁瓦破碎等情况的发生。
45.如图3-6所示，提供以下优选技术方案：
46.连杆传动装置18包括有第一铰接连杆20、铰接传动座21和第二铰接连杆22，第一铰接连杆20和第二铰接连杆22均设有两个，两个第一铰接连杆20和第二铰接连杆22分别位于直线驱动器16的两侧，两个第一铰接连杆20的一端均与第二安装板19铰接，两个第一铰接连杆20的另一端分别与两个调位板17铰接，铰接传动座21固定安装在直线驱动器16的输出端上，两个第二铰接连杆22的其中一端均与铰接传动座21铰接，两个第二铰接连杆 22的另一端分别与两个第一铰接连杆20的中部铰接。
47.具体的，在连杆传动装置18运动时，直线驱动器16输出带动其输出端固定连接的铰接传动座21向前运动，铰接传动座21在运动时带动与之铰接的两个第二铰接连杆22转动，第二铰接连杆22带动与之铰接的第一铰接连杆20绕着第一铰接连杆20和第二安装板19铰接处转动，进而使得铰接设置在第一铰接连杆20上的两个调位板17 向内收缩，进而对位于两个调位板17之间的磁瓦进行位移调节，使其能够居中并直立，实现对磁瓦夹持状态的调整过程，提高后续的夹持效果，提升夹持精准度。
48.如图1-6所示，提供以下优选技术方案：
49.还包括有第一压力传感器和第二压力传感器，第一压力传感器设置在瓦壁夹头5上，第二压力传感器设置在调位板 17上。
50.具体的，通过第一压力传感器检测瓦壁夹头5在对磁瓦夹持时，所产生的压力，通过机械手本体1内自带的控制器将压力范围设置在所需夹持磁瓦类型的安全夹持压力内，保证了既能对磁瓦进行牢固的夹持功能，又不会在夹持操作时对磁瓦产生破坏，进而提高了夹持效果，通过第二压力传感器检测调位板17对磁瓦两侧侧壁抵触的压力，通过控制器设置第二压力传感器的压力安全值，防止调位板17在调位过程中与磁瓦之间压力过大导致磁瓦崩碎。
51.以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。