外骨骼的制作方法

1.本实用新型涉及仿生关节设备技术领域，具体而言，涉及一种外骨骼。


背景技术：

2.人体膝关节转动中心是随着转动角度变化的，而不是像机器人的转动关节一样沿固定转动轴心旋转。为了保证膝关节外骨骼与人体膝关节的匹配性，减少膝关节转动中心偏移，以及防止膝关节进一步收到伤害，现有技术中，部分膝关节外骨骼做了仿生膝关节转动中心的设计，例如，通过连杆的传动方式实现仿生膝关节的转动。但是现有技术中的仿生膝关节的设计均是无动力驱动的关节，仅能被动的保证关节转动轨迹。例如，现有技术中还采用绳传动或齿轮传动，实现改变转动中心的设计，但这一类仿生关节的设计也仅有被动转动功能，没有主动驱动动力，不能实现仿生关节与人体关节之间形成自适应动作，降低了用户的使用感受。


技术实现要素：

3.本实用新型的主要目的在于提供一种外骨骼，以解决现有技术中的仿生关节不能实现自适应调整的问题。
4.为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种外骨骼，包括：大腿组件；膝关节驱动模组，膝关节驱动模组与大腿组件连接；连接部，连接部与膝关节驱动模组的输出端连接；小腿组件，小腿组件与连接部连接；其中，大腿组件和小腿组件中的至少一个可与穿戴者固定，膝关节驱动模组用于向大腿组件和小腿组件提供辅助力和阻力。
5.进一步地，大腿组件包括大腿连杆，大腿连杆与膝关节驱动模组连接，大腿连杆上设置有大腿绑带组件，大腿绑带组件包括第一连接件和第二连接件，第一连接件和第二连接件具有相连接的锁紧位置，以及第一连接件和第二连接件具有相互分离的解锁位置。
6.进一步地，第一连接件和第二连接件中至少一个为刚性结构件。
7.进一步地，第一连接件为刚性结构件，且第一连接件呈弧形结构，第一连接件的第一端与大腿连杆连接，第二连接件的第一端与大腿连杆连接，第二连接件的第二端与第一连接件的第二端可拆卸地连接，第一连接件和第二连接件位于锁紧位置时，第一连接件和第二连接件围设成环形结构。
8.进一步地，大腿绑带组件为多个，多个大腿绑带组件沿大腿连杆的长度方向间隔地设置。
9.进一步地，第一连接件和第二连接件中一个为刚性结构件，另一个为弹性结构件。
10.进一步地，大腿连杆靠近膝关节驱动模组的一端开设有避让通孔，连接部包括法兰，膝关节驱动模组的输出端通过避让通孔与法兰的一端连接，小腿组件与法兰的另一端可活动地连接，以使小腿组件可沿平行额状面的方向运动，膝关节驱动模组可驱动法兰带动小腿组件沿平行矢量面的方向运动。
11.进一步地，法兰包括：法兰本体，法兰本体的朝向膝关节驱动模组一侧的表面上设
置有至少一个限位凹槽，大腿连杆靠近膝关节驱动模组的一端的表面上设置有与限位凹槽相配合的限位块。
12.进一步地，限位凹槽为两个，两个限位凹槽沿法兰本体的径向方向对称地设置，且各限位凹槽为弧形，各限位凹槽沿避让通孔的周向延伸设置。
13.进一步地，法兰还包括：连接段，连接段的第一端与法兰本体的外周面连接，连接段的第二端与小腿组件铰接，连接段的第二端朝向膝关节驱动模组一侧弯折设置。
14.进一步地，连接段的第二端设置有连接凸耳，连接凸耳为两个，两个连接凸耳相对地设置，各连接凸耳上开设有轴孔，各轴孔内设置有滑动轴承，小腿组件通过连接件与滑动轴承连接。
15.进一步地，小腿组件包括：小腿连杆，小腿连杆的第一端与连接部铰接；小腿绑带组件，小腿绑带组件与小腿连杆的第二端活动地连接，小腿绑带组件沿小腿连杆的长度方向可滑动地设置，以及小腿绑带组件可相对小腿连杆做旋转运动。
16.进一步地，小腿绑带组件包括：导轨，导轨与小腿连杆连接，导轨沿小腿连杆的长度方向延伸设置；滑块，滑块与导轨连接，滑块沿导轨的长度方向可滑动地设置；轴承座，轴承座与滑块连接；轴承，轴承与轴承座连接；转轴，转轴与轴承连接，转轴的轴线方向垂直于滑块的滑动方向设置，转轴可绕转轴的轴线做圆周运动；小腿绑带，小腿绑带与转轴连接，小腿绑带用于与穿戴者固定。
17.进一步地，小腿绑带组件还包括轴承端盖，轴承端盖与转轴连接，小腿绑带包括：第三连接件，第三连接件的第一端与轴承端盖连接；第四连接件，第四连接件的第一端与轴承端盖连接，第四连接件的第二端与第三连接件的第二端可拆卸地连接。
18.进一步地，第三连接件和第四连接件中的一个为刚性结构件，第三连接件和第四连接件中的另一个为弹性结构件。
19.进一步地，第三连接件为刚性结构件，且第三连接件为弧形结构。
20.进一步地，小腿连杆的第二端的表面上设置有安装槽，导轨与安装槽的槽底连接，滑块在安装槽内可滑动地设置，其中，安装槽沿滑块滑动的方向具有相对设置的第一侧壁和第二侧壁，其中，滑块朝向小腿连杆的第一端移动至第一极限点时，滑块与第一侧壁抵接，滑块沿远离小腿连杆的第一端的方向移动至第二极限点时，滑块与第二侧壁抵接。
21.进一步地，外骨骼包括：腰部绑带，大腿组件与腰部绑带连接，腰部绑带与穿戴者的腰部固定。
22.进一步地，腰部绑带为环形结构，大腿组件为两个，两个大腿组件均与腰部绑带连接，两个大腿组件相对地设置，膝关节驱动模组为两个，两个膝关节驱动模组与两个大腿组件一一对应地设置，连接部为两个，两个连接部分别与两个膝关节驱动模组连接，小腿组件为两个，两个小腿组件与两个连接部一一对应地设置。
23.进一步地，大腿组件包括大腿连杆和锁紧件，大腿连杆为多个，多个大腿连杆依次连接，多个大腿连杆中的至少一个相对其余的大腿连杆沿大腿连杆的长度方向可滑动地设置，当大腿连杆移动至预设位置时，通过锁紧件对大腿连杆进行锁紧，以改变多个大腿连杆的总长度。
24.进一步地，腰部绑带为柔性结构，腰部绑带具有第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端通过卡扣可拆卸地连接。
25.根据本实用新型的另一方面，提供了一种外骨骼，外骨骼为上述的外骨骼。其中，膝关节驱动模组包括安装座、电机、减速机和力矩传感器、控制器，安装座与大腿组件连接，电机与安装座连接，减速机与电机连接，电机的输出轴与连接部连接，力矩传感器、电机与控制器电性连接，力矩传感器用于感应大腿组件和小腿组件的受力信息，控制器根据受力信息控制电机的转速。
26.应用本实用新型的技术方案，通过设置膝关节驱动模组与大腿组件连接，膝关节驱动模组的输出端与连接部连接，且连接部与小腿组件连接，使得膝关节驱动模组能够向大腿组件和小腿组件提供辅助力和阻力。这样设置的外骨骼结构具备主动驱动动力，使得该外骨骼能够根据穿戴者的关节运动实现自适应调整，起到保护穿戴者关节的作用，有效地提高了穿戴者的使用感受。
附图说明
27.构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
28.图1示出了根据本实用新型的外骨骼的第一实施例的结构示意图；
29.图2示出了根据本实用新型的外骨骼的大腿组件的第一实施例的爆炸结构示意图；
30.图3示出了根据本实用新型的外骨骼的大腿组件的第二实施例的爆炸结构示意图；
31.图4示出了根据本实用新型的外骨骼的连接部的实施例的结构示意图；
32.图5示出了根据本实用新型的外骨骼的小腿组件的实施例的爆炸结构示意图；
33.图6示出了根据本实用新型的外骨骼与人体关节配合的实施例的原理示意图；
34.图7示出了根据本实用新型的外骨骼的第二实施例的结构示意图。
35.其中，上述附图包括以下附图标记：
36.10、腰部绑带；
37.20、大腿组件；21、大腿连杆；211、避让通孔；22、限位块；23、锁紧件；
38.30、膝关节驱动模组；
39.40、连接部；41、法兰；411、法兰本体；412、限位凹槽；42、连接段；421、连接凸耳；4211、轴孔；
40.50、小腿组件；51、小腿连杆；511、安装槽；5111、第一侧壁；5112、第二侧壁；52、小腿绑带组件；521、导轨；522、滑块；523、轴承座；524、轴承；525、转轴；526、小腿绑带；5261、第三连接件；5262、第四连接件；527、轴承端盖；
41.60、大腿绑带组件；61、第一连接件；62、第二连接件；
42.70、滑动轴承；
43.80、连接件；
44.90、膝关节转动中心；
45.100、小腿；
46.110、外骨骼膝关节转动中心；
47.120、小腿绑带位转动中心；
48.130、大腿；
49.140、通孔。
具体实施方式
50.需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
51.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
52.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
53.现在，将参照附图更详细地描述根据本技术的示例性实施方式。然而，这些示例性实施方式可以由多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施方式。应当理解的是，提供这些实施方式是为了使得本技术的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施方式的构思充分传达给本领域普通技术人员，在附图中，为了清楚起见，有可能扩大了层和区域的厚度，并且使用相同的附图标记表示相同的器件，因而将省略对它们的描述。
54.结合图1至图7所示，根据本技术的具体实施例，提供了一种外骨骼。
55.具体地，外骨骼包括大腿组件20、膝关节驱动模组30、连接部40和小腿组件50。膝关节驱动模组30与大腿组件20连接。连接部40与膝关节驱动模组30的输出端连接。小腿组件50与连接部40连接。其中，大腿组件20和小腿组件50中的至少一个可与穿戴者固定，膝关节驱动模组30用于向大腿组件20和小腿组件50提供辅助力和阻力。
56.应用本实用新型的技术方案，通过设置膝关节驱动模组30与大腿组件20连接，膝关节驱动模组30的输出端与连接部40连接，且连接部与小腿组件连接，使得膝关节驱动模组30能够向大腿组件20和小腿组件50提供辅助力和阻力。这样设置使得仿生关节具备了主动驱动动力，解决了现有技术中的仿生关节不能实现自适应调整的问题。
57.如图1和图2所示，大腿组件20包括大腿连杆21。大腿连杆21与膝关节驱动模组30连接，大腿连杆21上设置有大腿绑带组件60。大腿绑带组件60包括第一连接件61和第二连接件62。第一连接件61和第二连接件62具有相连接的锁紧位置，以及第一连接件61和第二连接件62具有相互分离的解锁位置。通过大腿绑带组件60与穿戴者的大腿130固定，使得大腿组件20可以牢固地贴合在人体大腿130上，防止大腿组件受重力影响下滑。同时，这样设置使得外骨骼结构简单、穿戴方便。
58.为了使大腿绑带组件60具备足够的刚度，第一连接件61和第二连接件62中至少一个为刚性结构件。这样设置使得大腿绑带组件60结构简单。在本技术中，还可以将第一连接件61和第二连接件62中一个为刚性结构件，另一个为弹性结构件。这样设置使得在保证了大腿绑带组件60刚度的同时，也能根据穿戴者的实际情况调节第一连接件61和第二连接件62所围设的环状结构的松紧度。其中，弹性结构件可以是具有一定弹性的纺织材料，与刚性结构件一起构成对穿戴者的大腿130的包覆式连接。
59.具体地，第一连接件61为刚性结构件，且第一连接件61呈弧形结构，第一连接件61的第一端与大腿连杆21连接，第二连接件62的第一端与大腿连杆21连接，第二连接件62的第二端与第一连接件61的第二端可拆卸地连接。第一连接件61和第二连接件62位于锁紧位置时，第一连接件61和第二连接件62围设成环形结构。这样设置使得第一连接件61、第二连接件62与大腿连杆21之间具有很好的连接稳定性，第一连接件61与第二连接件62处于锁紧位置时所围设成的环状结构能与穿戴者的大腿130紧密贴合，同时使得外骨骼穿戴更加方便，增加了外骨骼的实用性。
60.大腿绑带组件60为多个，多个大腿绑带组件60沿大腿连杆21的长度方向间隔地设置。这样设置使得大腿连杆21在长度方向上各处都能与穿戴者大腿130紧密贴合，避免大腿组件20出现下滑的情况，同时使得穿戴者的大腿130与大腿组件20之间的运动更加协调、稳定。具体地，如图2所示，图中示出了具有两个大腿绑带组件60的实施例。
61.如图1和图2所示，大腿连杆21靠近膝关节驱动模组30的一端开设有避让通孔211。连接部40包括法兰41。膝关节驱动模组30的输出端通过避让通孔211与法兰41的一端连接。小腿组件50与法兰41的另一端可活动地连接，以使小腿组件50可沿平行额状面的方向运动。膝关节驱动模组30可驱动法兰41带动小腿组件50沿平行矢量面的方向运动。这样设置可以使得膝关节驱动模组30能通过驱动法兰41为小腿组件50提供两个不同的自由度，同时可以为大腿组件20和小腿组件50提供辅助力和阻力，使外骨骼实现自适应调整。其中，膝关节驱动模组30的输出端与法兰41可以采用螺栓连接。
62.如图3和图4所示，法兰41包括法兰本体411。法兰本体411的朝向膝关节驱动模组30一侧的表面上设置有至少一个限位凹槽412。大腿连杆21靠近膝关节驱动模组30的一端的表面上设置有与限位凹槽412相配合的限位块22。这样设置可以通过调整限位块22至合适的位置即可实现对法兰本体411旋转角度的限制，形成对膝关节驱动模组30的机械式限位，保证膝关节驱动模组30的运行安全可靠。
63.具体地，如图4所示，限位凹槽412为两个。两个限位凹槽412沿法兰本体411的径向方向对称地设置，且各限位凹槽412为弧形。各限位凹槽412沿避让通孔211的周向延伸设置。这样设置使得法兰本体411的旋转角度行程被严格限定。同时设置两个限位凹槽412，可以根据将法兰41安装在作左侧大腿组件或安装在右侧大腿组件选择对应的一个限位凹槽412进行匹配，这样设置能够提高法兰41的通用性，有效地减小了法兰41的加工成本，提高了外骨骼的生产效率。
64.如图1和图4所示，法兰41还包括连接段42。连接段42的第一端与法兰本体411的外周面连接，连接段42的第二端与小腿组件50铰接。连接段42的第二端朝向膝关节驱动模组30一侧弯折设置。这样设置法兰本体411与小腿组件50具有良好的连接稳定性，也避免了出现小腿组件50的运动行程受法兰本体411限制的情况，提高了外骨骼的实用性。其中，连接
段42的第二端与小腿组件50铰接使得外骨骼在额状面内可以适应穿戴者大、小腿腿型的变化，提高了穿戴者行走时的舒适度。
65.进一步地，连接段42的第二端设置有连接凸耳421。连接凸耳421为两个，两个连接凸耳421相对地设置。各连接凸耳421上开设有轴孔4211。各轴孔4211内设置有滑动轴承70。小腿组件50通过连接件80与滑动轴承70连接。这样设置使得小腿组件50与滑动轴承70具有良好的连接稳定性，从而使得小腿组件50通过连接段42与法兰本体411连接牢固。其中，通过设置连接凸耳421、以及在连接段42中采用通孔140设计可以减轻外骨骼的重量，在提高外骨骼的实用性的同时也降低了生产成本。
66.如图1所示，小腿组件50包括小腿连杆51、小腿绑带组件52。小腿连杆51的第一端53与连接部40铰接。小腿绑带组件52与小腿连杆51的第二端54活动地连接，小腿绑带组件52沿小腿连杆51的长度方向可滑动地设置，以及小腿绑带组件52可相对小腿连杆51做旋转运动。这样设置使得小腿绑带组件52运动更加灵活，提高了小腿绑带组件52的实用性和小腿组件50与穿戴者的小腿100的运动协调性。其中，小腿绑带组件52与小腿连杆51的第二端54可以采用螺栓连接。
67.进一步地，如图5所示，小腿绑带组件52包括导轨521、滑块522、轴承座523、轴承524、转轴525及小腿绑带526。导轨521与小腿连杆51连接，导轨521沿小腿连杆51的长度方向延伸设置。滑块522与导轨521连接，滑块522沿导轨521的长度方向可滑动地设置。轴承座523与滑块522连接。轴承524与轴承座523连接。转轴525与轴承524连接，转轴525的轴线方向垂直于滑块522的滑动方向设置，转轴525可绕转轴525的轴线做圆周运动。小腿绑带526与转轴525连接，小腿绑带526用于与穿戴者固定。这样设置使得小腿绑带组件52与小腿连杆51具备良好的连接稳定性，同时使小腿绑带组件52可以沿着小腿连杆51的长度方向滑动和相对于小腿连杆51做旋转运动，这样设置能够增加小腿组件50的活动范围。其中，转轴525可以通过过盈配合与轴承524的内圈固定，转轴525可以相对轴承524外圈旋转。
68.进一步地，如图5所示，小腿绑带组件52还包括轴承端盖527。轴承端盖527与转轴525连接。小腿绑带526包括第三连接件5261、第四连接件5262。第三连接件5261的第一端与轴承端盖527连接。第四连接件5262的第一端与轴承端盖527连接，第四连接件5262的第二端与第三连接件5261的第二端可拆卸地连接。这样设置可以使得第三连接件5261与第四连接件5262围设形成的环状结构可以形成对穿戴者的小腿100的包覆连接，同时使得外骨骼穿戴方便。
69.进一步地，第三连接件5261和第四连接件5262中的一个为刚性结构件，第三连接件5261和第四连接件5262中的另一个为弹性结构件。这样设置可以使得第三连接件5261与第四连接件5262围设形成的环状结构可以根据穿戴者的小腿100的实际情况来进行调整松紧度。
70.进一步地，第三连接件5261为刚性结构件，且第三连接件5261为弧形结构。这样设置使得第三连接件5261与第四连接件5262围设形成的环状结构具备足够的刚度，且这样设置使得其中一个连接件始终处于小腿腿部的固定连接高度处，只需通过对另一个连接件进行松紧即可稳定的固定在小腿上，提高了小腿绑带组件52的可靠性。
71.具体地，小腿连杆51的第二端54的表面上设置有安装槽511。导轨521与安装槽511的槽底连接。滑块522在安装槽511内可滑动地设置。安装槽511沿滑块522滑动的方向具有
相对设置的第一侧壁5111和第二侧壁5112。滑块522朝向小腿连杆51的第一端53移动至第一极限点时，滑块522与第一侧壁5111抵接。滑块522沿远离小腿连杆51的第一端的方向移动至第二极限点时，滑块522与第二侧壁5112抵接。这样设置使得小腿绑带组件52在沿着小腿连杆51的长度方向上的行程被严格限制，进而保证了小腿绑带组件52运动的安全性与可靠性。其中，导轨521可以通过螺钉固定在安装槽511，同时也可以采取其它的直线导轨形式。
72.如图1所示，外骨骼包括腰部绑带10。大腿组件20与腰部绑带10连接，腰部绑带10与穿戴者的腰部固定。这样设置能够保证外骨骼不会受重力的影响而出现下滑的情况，同时在竖直方向起到支撑大腿组件20以下的连接组件的作用，减轻了人体关节的受力，进一步地起到减小人体关节磨损的作用。
73.进一步地，腰部绑带10为环形结构，大腿组件20为两个，两个大腿组件20均与腰部绑带10连接，两个大腿组件20相对地设置，膝关节驱动模组30为两个，两个膝关节驱动模组30与两个大腿组件20一一对应地设置，连接部40为两个，两个连接部40分别与两个膝关节驱动模组30连接，小腿组件50为两个，两个小腿组件50与两个连接部40一一对应地设置。这样设置保证了穿戴者的左、右腿与相应的大腿组件20和小腿组件50固定后，能够协调一致地运动。同时，采用该外骨骼仿生关节，能够对穿戴者的左右关节进行保护，进一步地提高了该骨骼仿生关节的实用性。
74.在本技术中，腰部绑带10可以由弹性材料制成的柔性结构。其中，腰部绑带10具有第一连接端和第二连接端，第一连接端和第二连接端通过卡扣可拆卸地连接。这样设置使得腰部绑带10为柔性环状结构，能够紧密地贴合穿戴者的腰部，同时使得外骨骼穿戴更加方便。
75.如图7所示，在本技术的另一个实施例中，大腿组件20包括大腿连杆21和锁紧件23。大腿连杆21为多，多个大腿连杆21依次连接，多个大腿连杆21中的至少一个相对其余的大腿连杆21沿大腿连杆21的长度方向可滑动地设置，当大腿连杆21移动至预设位置时，通过锁紧件23对大腿连杆21进行锁紧，以改变多个大腿连杆21的总长度。这样设置可以使得穿戴者可以根据实际情况来调整大腿连杆21的长度，进而提高了外骨骼的实用性。
76.具体地，膝关节驱动模组30包括安装座、电机、减速机和力矩传感器、控制器。安装座与大腿组件20连接，电机与安装座连接，减速机与电机连接，电机的输出轴与连接部40连接，力矩传感器、电机与控制器电性连接。力矩传感器用于感应大腿组件20和小腿组件50的受力信息。控制器根据受力信息控制电机的转速。这样设置使得膝关节驱动模组30能根据实际情况来调整电机的输出转速，进行精确的力交互控制进而实现外骨骼的自适应动作。
77.本技术中，如图6所示为外骨骼自适应原理图。外骨骼的大腿连杆21和穿戴者的大腿130连接固定在一起。膝关节转动中心90为穿戴者的生物膝关节转动中心。当膝关节转动中心90和外骨骼膝关节转动中心110不同心时，外骨骼和人体膝关节组成的结构即是一种摆杆滑块机构。其中，小腿绑带位转动中心120也可以自适应地调整位置。
78.在本技术中，通过采用自适应的外骨骼膝关节传动设计，使得外骨骼膝关节转动中心110无需对准膝关节转动中心90，两者之间不会形成关节内应力，保证了膝关节转动舒适性以及安全性，不会对穿戴者造成膝关节错位或骨折等危险，同时能够适应人体大腿130和小腿100额状面内的腿型变化，提升外骨骼的适应性和舒适性。
79.本技术中，可以取消小腿组件50中的导轨结构，在大腿组件20上设置导轨结构，使得小腿组件50能够相对大腿组件20移动以实现大腿组件20和小腿组件50之间的长度的调整，即将大腿组件20和小腿组件50相互对换连接位置，也可以使得外骨骼实现自适应调整功能。
80.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
81.除上述以外，还需要说明的是在本说明书中所谈到的“一个实施例”、“另一个实施例”、“实施例”等，指的是结合该实施例描述的具体特征、结构或者特点包括在本技术概括性描述的至少一个实施例中。在说明书中多个地方出现同种表述不是一定指的是同一个实施例。进一步来说，结合任一实施例描述一个具体特征、结构或者特点时，所要主张的是结合其他实施例来实现这种特征、结构或者特点也落在本实用新型的范围内。
82.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
83.以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。