一种机器人用抓握机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用抓握机构。


背景技术：

2.机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，其构造主要包括有驱动装置、检测装置以及控制系统，它可以代替人类完成一些简单、重复且繁琐的工作，给人类的生产生活提供巨大的便利。
3.随着现在物流技术的发展，机器人在物流转运、分类等领域均得到广泛应用，其中，在物流货架搬运的过程中，机器人可以移动至货架底部，再抬升物流架，利用机器人的自由行走搬运货架，然而，由于转运过程中货架只是简单搭设在机器人本体上，搬运过程中货架易倾斜，容易造成货架上物品的掉落，且存在较大的安全隐患，为此，我们设计了一种机器人用抓握机构来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人用抓握机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人用抓握机构，包括多组活动对爪和用于安装活动对爪的机器人本体，所述机器人本体内侧壁连接有大齿轮和用于驱动大齿轮转动的驱动装置；所述机器人本体内侧壁通过多根安装轴转动连接有多个与大齿轮相啮合的小齿轮，所述安装轴通过啮合机构连接有双向螺杆，所述双向螺杆两端通过安装机构与机器人本体内侧壁连接；所述双向螺杆外侧壁螺纹套接有两个对称设置的移动块，所述移动块顶部与机器人本体内顶部接触，两个所述移动块外侧壁固定连接有电动推杆，所述电动推杆活塞端与对应所述活动对爪固定连接。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述驱动装置包括与机器人本体内顶部固定连接的伺服电机，所述伺服电机输出端固定连接有驱动轴，所述驱动轴底部与机器人本体内底部转动连接，所述大齿轮固定套接在驱动轴外侧壁上。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述啮合机构包括固定套接在安装轴外侧壁上的第一锥齿轮，所述双向螺杆中心处固定套接有与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述安装机构包括转动套接在双向螺杆两端的安装块，相邻两个所述安装块之间固定连接有定位块，所述定位块与机器人本体内侧壁固定连接。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述机器人本体内侧壁开设有多个活动孔，多个所述活动对爪贯穿对应所述活动孔并向外延伸。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.多组所述活动对爪沿着机器人本体周侧呈矩形阵列排布。
16.本实用新型具有如下有益效果：
17.1、与现有技术相比，该机器人用抓握机构，通过活动对爪、大齿轮、驱动装置、安装轴、啮合机构、电动推杆和移动块之间的相互配合，利用驱动装置带动大齿轮转动，此时安装轴与啮合结构配合可带动双向螺杆转动，同时移动块可带动活动对爪向中间或向两侧移动，这样可将货架支腿抓紧或松开，保证了机器人本体移动时货架的稳定，防止货架倾斜导致物品掉落，减少安全隐患。
18.2、与现有技术相比，该机器人用抓握机构，通过电动推杆的设置，可控制活动对爪的前后移动，使用时可将活动对爪向外推动抓取货架支腿，不用时可将活动对爪向内收缩至不超过机器人本体的位置，避免活动对爪影响机器人本体的存放。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的一种机器人用抓握机构的结构示意图；
20.图2为本实用新型提出的一种机器人用抓握机构中机器人本体的剖视图；
21.图3为图2中a处放大图；
22.图4为本实用新型提出的一种机器人用抓握机构中驱动装置与大齿轮的连接结构示意图；
23.图5为本实用新型提出的一种机器人用抓握机构中安装轴与双向螺杆的连接结构示意图。
24.图例说明：
25.1、活动对爪；2、机器人本体；3、大齿轮；4、安装轴；5、小齿轮；6、双向螺杆；7、移动块；8、电动推杆；9、伺服电机；10、驱动轴；11、第一锥齿轮；12、第二锥齿轮；13、安装块；14、定位块；15、活动孔。
具体实施方式
26.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
27.参照图1-5，本实用新型提供的一种机器人用抓握机构：包括多组活动对爪1和用于安装活动对爪1的机器人本体2，机器人本体2内侧壁开设有多个活动孔15，多个活动对爪1贯穿对应活动孔15并向外延伸，多组活动对爪1沿着机器人本体2周侧呈矩形阵列排布，这样便于伸出后的活动对爪1可分别伸向货架的四个支腿处，以便抓取货架支腿。
28.其中，机器人本体2内侧壁连接有大齿轮3和用于驱动大齿轮3转动的驱动装置；驱动装置包括与机器人本体2内顶部固定连接的伺服电机9，伺服电机9输出端固定连接有驱动轴10，驱动轴10底部与机器人本体2内底部转动连接，大齿轮3固定套接在驱动轴10外侧壁上。
29.机器人本体2内侧壁通过多根安装轴4转动连接有多个与大齿轮3相啮合的小齿轮
5，安装轴4通过啮合机构连接有双向螺杆6，啮合机构包括固定套接在安装轴4外侧壁上的第一锥齿轮11，双向螺杆6中心处固定套接有与第一锥齿轮11相啮合的第二锥齿轮12。
30.双向螺杆6两端通过安装机构与机器人本体2内侧壁连接；安装机构包括转动套接在双向螺杆6两端的安装块13，相邻两个安装块13之间固定连接有定位块14，定位块14与机器人本体2内侧壁固定连接，其中安装块13和定位块14的安装排列方式可参照图2所示，这样可保证双向螺杆6转动过程中的稳定性。
31.双向螺杆6外侧壁螺纹套接有两个对称设置的移动块7，移动块7顶部与机器人本体2内顶部接触，便于对移动块7进行限位，保证移动块7只会沿着双向螺杆6轴向来回移动，两个移动块7外侧壁固定连接有电动推杆8，电动推杆8活塞端与对应活动对爪1固定连接。
32.本实用新型可通过以下操作方式阐述其功能原理：
33.在机器人本体2移动至货架的底部后，首先启动电动推杆8，电动推杆8推动对应的活动对爪1向外侧移动，直至活动对爪1移动至靠近货架支腿位置，启动伺服电机9正转，伺服电机9通过驱动轴10带动大齿轮3转动，大齿轮3通过带动与其啮合的小齿轮5转动从而带动安装轴4转动，此时在第一锥齿轮11和第二锥齿轮12作用下带动双向螺杆6转动，两侧的移动块7带动电动推杆8分别向两侧移动，使得活动对爪1分离，然后再次启动电动推杆8，使得活动对爪1上的两个爪体可分别位于对应支腿的两侧，然后启动伺服电机9反转，此时移动块7带动电动推杆8向中间移动，活动对爪1上的两个爪体同步向中间移动从而将支腿抓紧。
34.然后机器人本体2工作，完成货架的抬升和转运，转运结束后，货架支腿与地面接触，启动伺服电机9正转带动活动对爪1上的两个爪体远离从而松开支腿，电动推杆8拉动活动对爪1回缩完成一次转运工作。
35.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。