一种机器人用自锁抓手机构的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人用自锁抓手机构。


背景技术：

2.目前，通常会将具有自动执行工作能力的机械统称为机器人，它可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率质量，服务人类生活，扩大延伸人的活动及能力范围，同时也可利用机器人完成一些简单、重复的工作，如抓取物料、转运物料等，在现代加工领域应用十分广泛。
3.其中，在利用机械人的抓手抓取物料时，机器人上的抓手可以自动松开或抓紧，实现物料的抓取，然而，现有的抓手在抓取时，会因抓手的驱动端发生意外或滑牙松动等原因造成物品松动，使得物品掉落，若抓取的为易碎物品，还会导致物品损坏，造成不必要的经济损失，为此，我们设计了一种机器人用自锁抓手机构来解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人用自锁抓手机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人用自锁抓手机构，包括安装座，所述安装座顶部通过两根安装杆连接有安装横板，所述安装横板顶部贯穿并固定连接有电动推杆，所述电动推杆活塞端通过拉动机构连接有两个对称设置的抓手臂，所述安装座前侧固定连接有两个对称设置的安装盘，两个所述抓手臂通过安装轴转动连接在安装盘侧壁上，所述安装轴远离抓手臂一端延伸至安装盘内部并固定套接有自锁棘轮，所述安装盘内侧壁连接有用于限制自锁棘轮转动的锁定机构。
6.作为上述技术方案的进一步描述：
7.所述拉动机构包括固定连接在电动推杆活塞端的安装块，所述安装块外侧壁转动连接有两个拉动杆，所述拉动杆底部通过第一伸缩杆与对应所述抓手臂顶部固定连接。
8.作为上述技术方案的进一步描述：
9.所述锁定机构包括通过限位轴与安装盘内侧壁转动连接的限位棘爪，所述限位轴前端贯穿安装盘并向外延伸，所述安装盘内侧壁通过定位块连接有抵紧弹簧片，所述抵紧弹簧片外侧壁与限位棘爪外侧壁接触。
10.作为上述技术方案的进一步描述：
11.所述限位棘爪外侧壁固定连接有避让橡胶块，所述避让橡胶块与自锁棘轮侧壁接触。
12.作为上述技术方案的进一步描述：
13.所述限位轴向外延伸一端固定连接有转动块，所述安装盘外侧壁固定连接有圆形限位柱，所述转动块外侧壁连接有与圆形限位柱相适配的限位组件。
14.作为上述技术方案的进一步描述：
15.所述限位组件包括与转动块外侧壁固定连接的第二伸缩杆，所述第二伸缩杆远离转动块一端固定连接有限位块，所述限位块外侧壁开设有与圆形限位柱相适配的环形槽，所述第二伸缩杆外壁套设有复位弹簧。
16.本实用新型具有如下有益效果：
17.1、与现有技术相比，该机器人用自锁抓手机构，通过安装座、电动推杆、抓手臂、安装轴、拉动机构、自锁棘轮和锁定机构之间的相互配合，在电动推杆工作时通过拉动机构带动抓手臂抓紧或松开物料，在抓手臂合拢后，自锁棘轮和锁定机构通过限制安装轴的转动来限制抓手臂松开，实现抓取物料后的自锁，而利用限位轴可解除自锁，有效防止物料自行掉落而损伤，结构简单，实用性强。
18.2、与现有技术相比，该机器人用自锁抓手机构，通过限位轴、转动块、圆形限位柱、第二伸缩杆、限位块和复位弹簧之间的相互配合，在抓取非易碎品等不怕被摔的物品时，转动转动块并按压第二伸缩杆使得圆形限位柱卡至环形槽内，带动限位棘爪与自锁棘轮分离，解除自锁功能，给非易碎品等不怕被摔的物品的抓取提供便利。
附图说明
19.图1为本实用新型提出的一种机器人用自锁抓手机构的结构示意图；
20.图2为图1中a处的放大图；
21.图3为本实用新型提出的一种机器人用自锁抓手机构中两个安装盘的剖视图；
22.图4为本实用新型提出的一种机器人用自锁抓手机构中限位块的侧视图。
23.图例说明：
24.1、安装座；2、安装杆；3、安装横板；4、电动推杆；5、抓手臂；6、安装盘；7、安装轴；8、自锁棘轮；9、安装块；10、拉动杆；11、第一伸缩杆；12、限位轴；13、限位棘爪；14、定位块；15、抵紧弹簧片；16、避让橡胶块；17、转动块；18、圆形限位柱；19、第二伸缩杆；20、限位块；21、环形槽；22、复位弹簧。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.参照图1-4，本实用新型提供的一种机器人用自锁抓手机构：包括安装座1，安装座1顶部通过两根安装杆2连接有安装横板3，安装横板3顶部贯穿并固定连接有电动推杆4，电动推杆4活塞端通过拉动机构连接有两个对称设置的抓手臂5，拉动机构包括固定连接在电动推杆4活塞端的安装块9，安装块9外侧壁转动连接有两个拉动杆10，拉动杆10底部通过第一伸缩杆11与对应抓手臂5顶部固定连接，这样在电动推杆4活塞端上下移动过程中可带动两侧的抓手臂5合拢或松开，安装座1前侧固定连接有两个对称设置的安装盘6，两个抓手臂5通过安装轴7转动连接在安装盘6侧壁上，其中安装轴7与安装盘6内侧壁转动连接，抓手臂5固定套接在安装轴7外侧壁上，使得抓手臂5转动时可带动安装轴7转动。
27.其中，安装轴7远离抓手臂5一端延伸至安装盘6内部并固定套接有自锁棘轮8，安
装盘6内侧壁连接有用于限制自锁棘轮8转动的锁定机构，锁定机构包括通过限位轴12与安装盘6内侧壁转动连接的限位棘爪13，限位棘爪13外侧壁固定连接有避让橡胶块16，这样在限位棘爪13转动时可从自锁棘轮8上相邻两个棘齿之间移出，解除自锁，避让橡胶块16与自锁棘轮8侧壁接触，限位轴12前端贯穿安装盘6并向外延伸，安装盘6内侧壁通过定位块14连接有抵紧弹簧片15，抵紧弹簧片15外侧壁与限位棘爪13外侧壁接触，利用抵紧弹簧片15可将限位棘爪13抵紧，防止限位棘爪13随意移动，使得位于棘齿间的限位棘爪13可保持良好的自锁状态。
28.其中，限位轴12向外延伸一端固定连接有转动块17，安装盘6外侧壁固定连接有圆形限位柱18，转动块17外侧壁连接有与圆形限位柱18相适配的限位组件，限位组件包括与转动块17外侧壁固定连接的第二伸缩杆19，第二伸缩杆19远离转动块17一端固定连接有限位块20，限位块20外侧壁开设有与圆形限位柱18相适配的环形槽21，第二伸缩杆19外壁套设有复位弹簧22，第二伸缩杆19可带动限位块20往靠近转动块17方向移动，使得限位块20可穿过圆形限位柱18从而使得圆形限位柱18可卡至环形槽21内侧。
29.本实用新型可通过以下操作方式阐述其功能原理：
30.抓取物料时，启动电动推杆4活塞端向上回退，此时拉动杆10向上移动，并通过第一伸缩杆11带动两侧的抓手臂5向内合拢将物品抓取，在抓手臂5向内合拢时带动安装轴7转动，此时左侧的自锁棘轮8逆时针转动，限位棘爪13不会限制锁棘轮8的逆时针转动，使得抓手臂5可将物品夹紧，而左侧的自锁棘轮8在限位棘爪13的限制下，将无法顺时针转动，即此时左侧的抓手臂5无法顺时针转动而松开物品，同理，相应的右侧的抓手臂5也将无法松开物品，实现自锁工作，防止物品随意掉落。
31.在需要放下物料时，转动转动块17，转动块17带动限位轴12和限位棘爪13整体转动，使得限位棘爪13与自锁棘轮8分离，此时自锁棘轮8可自由转动，启动电动推杆4活塞端向下移动，两个抓手臂5向外张开松开物品，然后反转转动块17，使得限位棘爪13与自锁棘轮8再次啮合，以便开始下一次的抓取工作。
32.在抓取非易碎品等不怕被摔的物品时，向内按压限位块20，限位块20挤压第二伸缩杆19和复位弹簧22，转动限位块20，限位块20从圆形限位柱18内侧穿过，待限位块20移动到圆形限位柱18下方后，移动转动块17，使得圆形限位柱18卡合在环形槽21内侧，此时限位棘爪13和自锁棘轮8始终保持分离状态，解除自锁功能，松开物料时无需频繁转动转动块17，给非易碎品等不怕被摔的物品的抓取提供便利。
33.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。