具有双惯性传感器的牵引挂车的制作方法

1.本实用新型涉及一种具有双惯性传感器的牵引挂车。


背景技术：

2.在360度环视拼接领域中，通常是在乘用车对前后左右相机的图像进行拼接。目前，一般的乘用车可以近似看作是一个刚体，在汽车运行中相机之间、相机与车辆之间的位置关系不会发生改变，因此图像拼接算法是固定的。而对于挂车则不同，车头和挂车之间会产生旋转夹角，从而改变相机之间、相机与车辆之间的位置关系，因此图像拼接算法必须根据这个夹角变化动态调整。而，目前如何测量估算车头与挂车之间的夹角是个技术难题。


技术实现要素：

3.本实用新型提供了一种具有双惯性传感器的牵引挂车，可以有效解决上述问题。
4.本实用新型是这样实现的：
5.一种具有双惯性传感器的牵引挂车，其包括牵引车头以及挂车；
6.所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，所述第一惯性传感器的x轴、y轴以及z轴分别与所述所述第二惯性传感器的x轴、y轴以及z轴的朝向相同。
7.作为进一步改进的，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于沿车辆长度方向上的中轴线上
8.作为进一步改进的，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的具有相同的采集频率f。
9.作为进一步改进的，所述第二惯性传感器设置在所述挂车的中后部。
10.本实用新型的有益效果是：本实用新型具有双惯性传感器的牵引挂车，通过将所述第一惯性传感器设置于牵引车头上并将与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器设置在所述挂车上，且使所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，从而可以能够实时高频的输出转角信息，满足车辆工程的实时性需求；另外，本实用新型对车辆来说是无损的，改造工作量小，成本低，稳定性高，适用范围广。
附图说明
11.为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
12.图1是本实用新型实施例提供的具有双惯性传感器的牵引挂车的结构示意图。
具体实施方式
13.为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。
14.在本实用新型的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
15.参照图1所示，本实用新型实施例提供一种具有双惯性传感器(imu)的牵引挂车，其包括牵引车头1以及挂车2。本实用新型实施例以挂车为例，但不限于挂车也是适用于半挂车。
16.所述牵引车头1上进一步设置第一惯性传感器11，且所述挂车2上进一步设置与所述第一惯性传感器11通信连接的第二惯性传感器21。所述第一惯性传感器11以及所述第二惯性传感器21设置于平行于车辆长度方向的直线上。其中，所述第一惯性传感器11的x轴朝前，y轴朝左，z轴朝上，保持水平设置；所述第二惯性传感器21的x轴朝前，y轴朝左，z轴朝上，保持水平设置。优选的，所述第一惯性传感器11以及所述第二惯性传感器21设置于沿车辆长度方向上的中轴线上。所述第一惯性传感器11可以设置于所述牵引车头1的顶部、中部或底部，在其中一个实施例中，所述第一惯性传感器11设置于所述牵引车头1的顶部。所述第二惯性传感器21可以设置于所述挂车2的顶部、中部或底部，在其中一个实施例中，所述第二惯性传感器21设置于所述挂车2的顶部。更进一步的，由于所述挂车2的长度较长，为了更精确获取所述牵引车头1以及所述挂车2之间的角度，所述第二惯性传感器21更优选的，设置在所述挂车2的中后部。在其中另一个实施例中，所述第二惯性传感器21设置于所述挂车2的车顶部尾部位置。
17.当车辆启动后，所述牵引车头1以及所述挂车2运动到任意角度，两个惯性传感器同时高频的采集实时数据频率f，所述挂车2上第二惯性传感器21将采集的数据通过can网络/串口发送到第一惯性传感器11上，同时第一惯性传感器11也会采集数据。此时，可以通过所述第一惯性传感器11上计算牵引车头1以及所述挂车2的夹角。具体计算如下：
18.获取所述第二惯性传感器21测量到所述挂车2运动的角速度记为av2，获取所述第一惯性传感器11测量到所述牵引车头1运动的角速度记为av1；获取所述牵引车头1与所述挂车2的角速度的差diff_av＝(av1-av2)；进一步的，通过公式：delt_a＝diff_av/f获取所述牵引车头1与所述挂车2当前时刻的相对旋转角度delt_a，其中，f为所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的采集频率；最后，累加每一帧的相对旋转角度delt_a，进而获得所述牵引车头1与所述挂车2的夹角a＝σdelt_a。
19.以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于
本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种具有双惯性传感器的牵引挂车，其特征在于，其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上，所述第一惯性传感器的x轴、y轴以及z轴分别与所述第二惯性传感器的x轴、y轴以及z轴的朝向相同。2.根据权利要求1所述的具有双惯性传感器的牵引挂车，其特征在于，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于沿车辆长度方向上的中轴线上。3.根据权利要求1所述的具有双惯性传感器的牵引挂车，其特征在于，所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器的具有相同的采集频率f。4.根据权利要求1所述的具有双惯性传感器的牵引挂车，其特征在于，所述第二惯性传感器设置在所述挂车的中后部。

技术总结
本实用新型提供了一种具有双惯性传感器的牵引挂车，其包括牵引车头以及挂车；所述牵引车头上进一步设置第一惯性传感器，且所述挂车上进一步设置与所述第一惯性传感器通信连接的第二惯性传感器；所述第一惯性传感器以及所述第二惯性传感器设置于平行于车辆长度方向的直线上。向的直线上。向的直线上。


技术研发人员：卢飞宏 曾亚军 陈杰 侯威廉 王志威
受保护的技术使用者：江苏星图智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.27
技术公布日：2022/3/8