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一种纠偏设备的制作方法

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1.本实用新型涉及处理设备领域,尤其涉及一种纠偏设备。


背景技术:

2.随着自动化技术的兴起,木工行业逐步使用机器人替代人工上料待打孔的板件,提高工作效率,目前针对板件的上料主要由机器人通过吸盘对板件进行抓取,并采用机器人通过吸盘平移板件至指定位置,并使板件的相邻两侧与指定位置相邻两侧的两块挡板分别相抵,此时,若抓取板件时发生抓取位置出现偏差,将导致板件相对挡板歪斜,此时,歪斜无法纠正,导致板件定位不精准,后期打孔孔位有偏差。


技术实现要素:

3.为了克服现有技术的不足,本实用新型的目的在于提供一种纠偏设备,以纠正板件,提高板件定位不精准,确保打孔准确。
4.本实用新型的目的采用如下技术方案实现:
5.一种纠偏设备,包括:
6.连接件;
7.设置在所述连接件上的直线驱动装置;
8.用于抓取板件的抓取装置;
9.第一气缸,所述第一气缸的缸体安装在所述直线驱动装置上,并可相对所述驱动装置绕竖向旋转,且能够在所述直线驱动装置的驱动下沿水平直线方向运动;所述第一气缸的伸缩杆水平设置并与所述抓取装置固定连接;
10.用于阻止所述第一气缸的缸体相对所述直线驱动装置旋转的锁紧件。
11.一种可选的实施方式中,所述连接件或所述直线驱动装置上具有水平延伸的竖向平面,所述锁紧件包括锁紧气缸,所述锁紧气缸的缸体与所述第一气缸的缸体固定连接,所述锁紧气缸的伸缩杆在水平伸出时能够抵于所述竖向平面上,所述竖向平面用于阻止所述锁紧气缸的伸缩杆随所述第一气缸旋转。
12.一种可选的实施方式中,所述纠偏设备还包括第一传动件,所述第一气缸的数量有两个,两个所述第一气缸的缸体分别安装在所述第一传动件相对两侧上,所述第一传动件的中部可旋转地安装在所述直线驱动装置上。
13.一种可选的实施方式中,所述第一传动件和所述抓取装置之间连接有第一导向结构,所述第一导向结构包括第一导轨和与所述第一导轨活动插装的第一导槽。
14.一种可选的实施方式中,所述直线驱动装置包括第二气缸和第二传动件,所述第二气缸的缸体安装在所述连接件上,所述第二气缸的伸缩杆与所述第二传动件连接;所述第一气缸的缸体安装在所述第二传动件上。
15.一种可选的实施方式中,所述第二传动件和所述连接件之间连接有第二导向结构,所述第二导向结构包括第二导轨和与所述第二导轨活动插装的第二导槽。
16.一种可选的实施方式中,所述抓取装置包括外壳,所述外壳设置有吸附腔,且所述外壳开设有均将所述吸附腔和外界连通的吸附口和连通口;所述第一气缸的伸缩杆与所述外壳连接。
17.一种可选的实施方式中,所述吸附口所在外壳平面还设置有罩设所述吸附口的海绵,所述海绵开设有将所述吸附口和外界连通的连通孔。
18.相比现有技术,本实用新型的有益效果在于:
19.1.本实用新型通过设置第一气缸、连接件、直线驱动装置和锁紧件,使用时,在外部机器人与连接件时,合理设置第一气缸和直线驱动装置的驱动方向,以在板件通过外部机器人位于外部指定位置时,第一气缸和直线驱动装置的驱动方向一一对应两块外部相邻设置的第一挡板和第二挡板,这样,在板件相对第一挡板倾斜时,通过第一气缸的伸缩杆伸缩能够带动板件一端抵在第一挡板上,之后在第一挡板反作用力下使第一气缸相对直线驱动装置旋转,从而带动板件在一端贴合于第一挡板的基础上,另一端向靠近第一挡板方向运动,从而时板件侧面与第一挡板完全贴合,且通过直线驱动装置,可使板件与第二挡板贴合,实现板件精准定位,确保打孔准确度。
20.2.本实用新型锁紧件包括锁紧气缸,通过锁紧气缸和竖向平面配合实现阻止第一气缸相对直线驱动装置旋转,机械自动化程度高。
21.3.本实用新型通过第一导向结构和第二导向结构,对应提高第一气缸和抓取装置的运动稳定性。
22.4.本实用新型通过设置第一传动件和两个第一气缸的配合,确保对板件的驱动。
附图说明
23.图1为本实用新型纠偏设备的立体结构示意图;
24.图2为本实用新型纠偏设备的使用状态图。
25.图中:10、抓取装置;11、外壳;12、海绵;20、第一气缸;21、第一气缸的伸缩杆;30、连接件;40、直线驱动装置;41、第二气缸;42、第二传动件;50、锁紧件;51、锁紧气缸的伸缩杆;60、竖向平面;70、第一传动件;80、第一导轨;90、第二导轨;100、第一挡板;110、第二挡板;120、板件。
具体实施方式
26.下面,结合附图以及具体实施方式,对本实用新型做进一步描述,需要说明的是,在不相冲突的前提下,以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。除特殊说明的之外,本实施例中所采用到的材料及设备均可从市场购得。所述实施例的实例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本技术,而不能理解对本技术的限制。
27.在本技术的描述中,需要理解的是,术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本技术和简化描述,而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述
中,“多个”的含义是两个或两个以上,除非是另有精确具体地规定。
28.在本技术的描述中,需要说明的是,除非另有明确的规定和限定,术语“相连”、“连通”、“连接”应作广义理解,例如,可以使固定连接,也可以是通过中介媒介间相连,可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
29.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象,而不必用于描述特定的顺序或先后次序。此外,术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形,意图在于覆盖不排他的包含,例如,包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元,而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
30.实施例一:
31.参照图1-2,一种纠偏设备,包括抓取装置10、直线驱动装置40、连接件30、第一气缸20和锁紧件50;直线驱动装置40设置在连接件30上;抓取装置10用于抓取板件120;第一气缸20的缸体安装在直线驱动装置40上,并可相对驱动装置绕竖向旋转,且能够在直线驱动装置40的驱动下沿水平直线方向运动;第一气缸的伸缩杆21水平设置并与抓取装置10固定连接;锁紧件50用于阻止第一气缸20的缸体相对直线驱动装置40旋转。
32.此时,假设设于外部指定位置的相邻两侧的两块挡板分别为第一挡板100和第二挡板110,在上述结构的基础上,使用本纠偏设备时,将第一气缸的伸缩杆21的伸缩方向调整为与直线驱动装置40驱动方向相交的方向,之后采用锁紧件50阻止第一气缸20相对直线驱动装置40旋转,将外部机器人与本纠偏设备的连接件30连接,此处,在将外部机器人与连接件30连接时,需对连接件30的朝向进行设置,以在通过外部机器人将板件120移送至指定位置时,直线驱动装置40的驱动方向可正好垂直于第二板件120为准,如此,第一气缸的伸缩杆21的伸缩方向对应于第一挡板100;在需要对板件120进行调整时,具体操作如下:
33.锁紧件50解除对第一气缸20的阻止,驱动第一气缸的伸缩杆21伸缩,以带动抓取装置10上的板件120向靠近第一挡板100的方向运动(以下将第一气缸的伸缩杆21运动方向称为驱动方向),此处需要说明的是,若第一气缸的伸缩杆21朝向第一挡板100,则第一气缸的伸缩杆21伸出,若第一气缸的伸缩杆21背向第一挡板100,则第一气缸的伸缩杆21缩回;这里,若板件120未抵于第一挡板100,则第一气缸20通过抓取装置10带动板件120向靠近第一挡板100方向运动;若如图1所示,板件120抵于第一挡板100,而板件120的侧面却相对第一挡板100歪斜时(即,板件120只有一端抵于第一挡板100),在第一气缸的伸缩杆21继续向驱动方向时,此时,由于第一挡板100阻挡,板件120无法沿驱动方向运动,则将反作用于第一气缸20,推动第一气缸20向与驱动方向相反的方向运动,此时,在直线驱动装置40的限制下,第一气缸20相对直线驱动装置40旋转,即,第一气缸的伸缩杆21相对直线驱动装置40旋转,从而在保证板件120一端贴合于第一挡板100的基础上,使板件120的另一端向靠近板件120方向转动(如图1箭头a方向),从而可使板件120的侧面完全贴合于第一挡板100上,之后,若板件120未与第二挡板110相抵,则可通过直线驱动装置40带动第一气缸20而联动抓取装置10向靠近第二挡板110的方向运动,直至板件120与第二挡板110贴合,从而实现板件120的精准定位,确保后续打孔的准确性。
34.本实施例的优选实施方式中,连接件30或直线驱动装置40上具有水平延伸的竖向
平面60,锁紧件50包括锁紧气缸,锁紧气缸的缸体与第一气缸20的缸体固定连接,锁紧气缸的伸缩杆51在水平伸出时能够抵于竖向平面60上,竖向平面60用于阻止锁紧气缸的伸缩杆51随第一气缸20旋转,从而阻止第一气缸20相对直线驱动装置40旋转,结构简单,且通过锁紧气缸实现,提高机械自动化。
35.本实施例中,锁紧气缸的伸缩杆51形成有用于抵于竖向平面60的抵推面,抵推面在锁紧气缸随第一气缸20旋转时的运动轨迹所在平面为轨迹面,竖向平面60位于轨迹面的外侧,如此,若锁紧气缸的伸缩杆51随第一气缸20旋转,则锁紧气缸的抵压面需要运动至竖向平面60朝向轨迹面的一侧,而由于竖向平面60的限制从而阻止锁紧气缸随第一气缸20旋转,即阻止第一气缸20旋转。
36.为提高对板件120移动的可靠性,纠偏设备还包括第一传动件70,第一气缸20的数量有两个,两个第一气缸20的缸体分别安装在第一传动件70相对两侧上,第一传动件70的中部可旋转地安装在直线驱动装置40上;使用时,两个气缸作用于抓取装置10的两个部位,即,作用于板件120的两个部位,在任意一个第一气缸20的运动使第一传动件70旋转时,第一传动件70的旋转也必然联动另一个第一气缸20作用于板件120上,由此,确保对第一板件120的作用。
37.为提高运动稳定性,第一传动件70和抓取装置10之间连接有第一导向结构,第一导向结构包括第一导轨80和与第一导轨80活动插装的第一导槽;具体地,第一导轨80设置在第一传动件70上,相应地,第一导槽设置在抓取装置10上;或者,第一导轨80设置在抓取装置10上,相应地,第一导槽设置在第一传动件70上。
38.实施例二:
39.实施例二和实施例一的区别在于,还包括以下特征:
40.参照图1-2,本实施例的优选实施方式中,直线驱动装置40包括第二气缸41和第二传动件42,第二气缸41的缸体安装在连接件30上,第二气缸41的伸缩杆与第二传动件42连接;第一气缸20的缸体安装在第二传动件42上,此处,第二传动件42提供第一气缸20的安装位置,可避免第二气缸41的伸缩杆与第一气缸20直接连接时,第二气缸41的伸缩杆需进行加工作业而被顺坏的可能。
41.为提高运动稳定性,第二传动件42和连接件30之间连接有第二导向结构,第二导向结构包括第二导轨90和与第二导轨90活动插装的第二导槽。
42.具体地,抓取装置10包括外壳11,外壳11设置有吸附腔,且外壳11开设有均将吸附腔和外界连通的吸附口和连通口;连通口与外部抽气设备连通,可使吸附腔和吸附口形成负压从而吸附板件120,相对夹取的方式,可避免夹取时划花;其中,第一气缸的伸缩杆21与外壳11连接。
43.更具体地,吸附口所在外壳11平面还设置有罩设吸附口的海绵12,海绵12开设有将吸附口和外界连通的连通孔,海绵12用于与板件120贴合,起到缓冲保护板件120表面的作用。
44.虽然仅仅已经对本技术的某些板件120和实施例进行了图示并且描述,但是在不实际脱离在权利要求书中的范围和精神的情况下,本领域技术人员可以想到许多修改和改变(例如,各个元件的大小、尺寸、结构、形状和比例、安装布置、材料使用、颜色、取向等的变化)。
45.最后应说明的是:上述实施方式仅为本实用新型的优选实施例方式,不能以此来限定本实用新型保护的范围,本领域的技术人员在本实用新型的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本实用新型所要求保护的范围。

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