一种灭火机器人

1.本实用新型涉及火场救火人员不易进入时使用的设备，具体涉及一种灭火机器人。


背景技术：

2.火灾带来的人员伤亡和经济损失是不容忽视的问题，在火灾面前人类的力量是微不足道的，面对突如其来的火灾，消防员携带各类消防设备奋战在火场一线，火场的情况瞬息万变，对消防员自身的人身安全也无法做到全面的保障，在一些特殊环境下的火场，由于进入火源的道路狭小，或者温度较高，烟雾弥漫，消防员也无法靠近火源进行灭火工作，只能从外部进行逐步的灭火工作，慢慢推进至火源中心位置，在此过程中，时刻都威胁着被困人员的生命安全，以及大量的财产损失，因此需要一种可代替消防员进入特殊环境下的灭火机器人来完成灭火工作，同时现有技术中公开的一些同领域的消防机器人结构较为复杂，通过性能较低，制造成本较高，由于火场环境特殊容易损坏，因此经济效益较差。


技术实现要素：

3.为克服上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种灭火机器人，通行能力强，可自动识别火源位置，实时传递火场内部信息，快速消灭火源，保障人身财产安全，解决了现有技术中存在的问题。
4.本实用新型所采用的技术方案是：一种灭火机器人，包括机架，所述的机架上固定连接有水箱，水箱上端固定连接有喷洒装置，喷洒装置通过软管与水箱内连通，喷洒装置设置在水箱前部，所述的机架下方连接有行走装置；所述的行走装置包括履带行走器四个，四个履带行走器两两对称设置在机架两侧，所述的履带行走器包括支撑板，支撑板竖直连接在机架下方，支撑板内侧固定连接有行走电机，行走电机的输出轴贯穿支撑板连接主动轮，主动轮下方设置有行走轮三个，三个行走轮转动连接在支撑板上，主动轮和行走轮通过履带连接，通过履带式的行走装置帮助本实用新型提升通行能力，以便进入火源中心位置。
5.进一步所述的喷洒装置包括第一支架，第一支架固定连接在水箱上，第一支架下方固定连接有水平舵机，水平舵机的输出轴贯穿第一支架顶部固定连接有第二支架，第二支架上水平设置有俯仰舵机，俯仰舵机的输出端连接有第三支架，第三支架上固定连接有喷嘴，喷嘴通过软管与水箱内连通，通过喷洒装置调节喷嘴的喷射角度，进而能更准确的对准火源进行灭火。
6.进一步所述的履带行走器还包括拖带轮，所述的拖带轮设置在主动轮和行走轮之间，拖带轮设置在主动轮和行走轮的一侧，拖带轮转动连接在支撑板上，主动轮、行走轮和拖带轮通过履带连接，增加拖带轮可调节履带的松紧程度，防止履带脱落。
7.进一步还包括备用灭火装置，所述的备用灭火装置固定连接在机架下方，备用灭火装置包括电机和水泵，电机与水泵连接，水泵进水口连接水源，水泵出水口通过软管与喷嘴连通，增加备用灭火装置可提升本实用新型的灭火能力。
8.进一步所述的水箱尾部设置有控制盒，所述的控制盒设置在水箱上方，控制盒前端设置有摄像头，控制箱内设置有控制板，控制板与摄像头、行走电机、水平舵机、俯仰舵机和电机电性连接，通过控制板对各电气元件进行控制并且与外界操作人员进行交互，更有利于扑灭火源。
9.进一步还包括火焰传感器，火焰传感器设置在水箱前端，火焰传感器与控制板电性连接，在烟雾浓度较大，无法通过影像判断火源位置时通过火焰传感器判断火源位置，更加实用。
10.进一步所述的机架前后两端均设置挡板，通过单板对机架底部形成保护作用。
11.本实用新型的有益效果是：
12.1.代替消防员进入火场内部，保证消防员人身安全；
13.2.通过履带式行走装置增加通过性能；
14.3.通过摄像头实时传输火场情况，便于对火情的掌控；
15.4.通过备用灭火装置提升灭火能力；
16.5.通过火焰传感器在可视性差的情况下准确判断火源位置；
17.6.与现有技术中的设备比较，结构简单，制造成本低，更适合在火场使用。
附图说明
18.图1是本实用新型立体结构示意图；
19.图2是本实用新型正视结构示意图；
20.图3是本实用新型喷洒装置局部放大结构示意图；
21.图4是本实用新型右视结构示意图。
22.图中：1.机架，101.挡板，2.水箱，3.喷洒装置，301.第一支架，302.水平舵机，303.第二支架，304.俯仰舵机，305.第三支架，306.喷嘴，4.行走装置，5.履带行走器，501.支撑板，502.主动轮，503.行走轮，504.履带，505.拖带轮，506.行走电机，6.备用灭火装置，601.电机，602.水泵，7.控制盒，701.摄像头，702.控制板。
具体实施方式
23.下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行详细说明：
24.一种灭火机器人，包括机架1，所述的机架1上固定连接有水箱2，水箱2上端固定连接有喷洒装置3，喷洒装置3通过软管与水箱2内连通，喷洒装置3设置在水箱2前部，所述的机架1下方连接有行走装置4；所述的行走装置4包括履带行走器5四个，四个履带行走器5两两对称设置在机架1两侧，所述的履带行走器5包括支撑板501，支撑板501竖直连接在机架1下方，支撑板501内侧固定连接有行走电机506，行走电机506的输出轴贯穿支撑板501连接主动轮502，主动轮502下方设置有行走轮503三个，三个行走轮503转动连接在支撑板501上，主动轮502和行走轮503通过履带504连接，通过履带行走器5实现本实用新型的移动功能，履带行走的方式与现有技术中采用的轮式行走的方式相比较通过性更强，稳定性更高，同时通过四个履带行走器5的配合协调作用可轻松实现前进、后退及转向的功能，水箱2中可存储水等各种液体类灭火介质，方便进行灭火工作，整体结构简单，易于生产和制造，并且制造成本较低。
25.进一步所述的喷洒装置3包括第一支架301，第一支架301固定连接在水箱2上，第一支架301下方固定连接有水平舵机302，水平舵机302的输出轴贯穿第一支架301顶部固定连接有第二支架303，第二支架303上水平设置有俯仰舵机304，俯仰舵机304的输出端连接有第三支架305，第三支架305上固定连接有喷嘴306，喷嘴306通过软管与水箱2内连通，通过水平舵机302带动第二支架303水平转动，同时通过俯仰舵机304带动第三支架305上下转动，进而形成喷嘴306的喷射角度的调整，便于灭火剂对准火源进行喷射灭火工作。
26.进一步所述的履带行走器5还包括拖带轮505，所述的拖带轮505设置在主动轮502和行走轮503之间，拖带轮505设置在主动轮502和行走轮503的一侧，拖带轮505转动连接在支撑板501上，主动轮502、行走轮503和拖带轮505通过履带504连接，增加拖带轮505可将履带504的松紧程度进行预先设置，防止履带504过紧造成绷断或者过松造成脱离的情况发生，提升本实用新型的行动能力和使用稳定性。
27.进一步还包括备用灭火装置6，所述的备用灭火装置6固定连接在机架1下方，备用灭火装置6包括电机601和水泵602，电机601与水泵602连接，水泵602进水口连接水源，水泵602出水口通过软管与喷嘴306连通，由于火场情况复杂，火源情况无法预先判断，当水箱2中的灭火剂使用完毕时，火源任然未被消灭的情况下，因此增加备用灭火装置6，通过水泵602连接的外部水源继续进行灭火工作，进而提升灭火能力。
28.进一步所述的水箱2尾部设置有控制盒7，所述的控制盒7设置在水箱2上方，控制盒7前端设置有摄像头701，控制盒7内设置有控制板702，控制板702与摄像头701、行走电机506、水平舵机302、俯仰舵机304和电机601电性连接，通过控制板702建立本实用新型的行动及工作控制能了，可通过无线连接技术将摄像头701的图像信号实时传输至火场外部的控制人员进行判断，外部的控制人员再对本实用新型进行操作，此技术为现有技术中非常成熟的技术手段。
29.进一步还包括火焰传感器，火焰传感器设置在水箱前端，火焰传感器与控制板702电性连接，由于火场环境复杂、瞬息万变，当遇到烟雾浓度较高的情况时，单独倚靠摄像头701的图像不能准确判断火源位置，因此增加火焰传感器辅助进行火源位置的定位，进而能更快的消灭火源。
30.进一步所述的机架1前后两端均设置挡板101，在机架1的前后两端增加挡板101既能保护机架1底部的零部件，同时能帮助本实用新型在行进过程中清理一定的障碍物，增加本实用新型的稳定性和通过性。