200L桶自动化输送线设备的制作方法

200l桶自动化输送线设备
[技术领域]
[0001]
本实用新型属于化学品运输技术领域，具体地说是一种200l桶自动化输送线设备。
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背景技术：
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[0002]
随着国内中国芯行业的不断发展，芯片生产线在我国也已开始越来越规模化及精细化，而作为半导体制程使用之前端的化学品纯化分装系统，在分装化学品输送过程中，如发生任何的污染都可能会造成无法估量的损失，因此为了不断提高化学品分装供应系统的稳定性和可靠性，化学品原料供应厂商已越来越重视该化学品纯化制程中的每一环节。
[0003]
化学品纯化后的分装包材一般分5大类，分别是槽车(lorry)、吨桶、(tote)、200l桶(200l drum)、4l/20l桶。由于半导体体制造工艺中需要使用到较多种类的化学品。大部分半导体厂在有限的场地条件下绝大部分厂商对于使用量相对不大的化学品都选用双标准桶(dual drum)或者双ibc(intermediate bulk containers)复合型中型(散装容器)供应系统方式，皆采用人工搬运的方式来进行化学品的充填。根据目前化学品分装系统皆是半自动的操作方式，将酸桶经过搬运然后再进行充填，需要人力对化学品桶更换搬运动作，在搬运的过程中费时费力有部分的安全隐患。
[0004]
综合以上根据生产需要，若能提出一种自动化输送线，以便于化学品的输送任务，还可以在输送过程同时配合完成若干工艺操作，则对于生产企业，提升效率，降低人工成本，提高作业稳定性等有着不可替代的作用。
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技术实现要素：
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[0005]
本实用新型的目的就是要解决上述的不足而提供一种200l桶自动化输送线设备，能够代替部分人工作业，降低工人劳动强度，实现连续大批量稳定作业，效率高，稳定性强。
[0006]
为实现上述目的设计一种200l桶自动化输送线设备，包括滚轮输送线1、平台电子秤2、自动抱桶旋转机构3、自动桶口开盖锁盖机构4、充填枪5和六轴机械手臂6，所述滚轮输送线1与滚轮线动力电机7的输出端相连接，所述滚轮线动力电机7驱动滚轮输送线1，并对滚轮输送线1上的200l桶8进行运输，所述滚轮输送线1下方布置有平台电子秤2，所述平台电子秤2处装设有用于感应200l桶8已到达指定点的感应器，所述感应器通过线路连接自动抱桶旋转机构3，所述自动抱桶旋转机构3设于200l桶8的前后侧，所述自动抱桶旋转机构3通过感应对200l桶8进行旋转固定，到位后的200l桶8上方设有自动桶口开盖锁盖机构4，所述自动桶口开盖锁盖机构4底面设置有感应区域，所述200l桶在自动抱桶旋转机构3带动下旋转定位固定后，其桶盖对准自动桶口开盖锁盖机构4的感应区域，所述自动桶口开盖锁盖机构4上装设有摄像头，并通过摄像头对200l桶8进行桶口确认，所述自动桶口开盖锁盖机构4用于对200l桶8进行开盖、锁盖，到位后的200l桶8斜上方设置有充填枪5，所述充填枪5安装在六轴机械手臂6上，所述200l桶8经自动桶口开盖锁盖机构4开盖后，由六轴机械手臂6带动充填枪5对200l桶8进行装填。
[0007]
进一步地，所述滚轮输送线1下方设有间隔布置的两个平台电子秤2，每个平台电子秤2上方分别布置有自动抱桶旋转机构3、自动桶口开盖锁盖机构4、充填枪5以及六轴机械手臂6，以进行双桶同时运输与装填。
[0008]
进一步地，所述滚轮输送线1包括并排布置的滚筒，所述滚筒通过传动轴安装在机架上，所述传动轴通过齿轮链条连接滚轮线动力电机7，所述滚轮线动力电机7通过齿轮链条带动传动轴使滚轮运作，进而对滚轮输送线1上的200l桶8进行运输。
[0009]
进一步地，所述六轴机械手臂6设有六个自由度，所述六轴机械手臂6的六个关节包含旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴，所述六轴机械手臂6通过机械臂抓手对充填枪进行抓握，并实施200l桶8的桶内充填。
[0010]
本实用新型同现有技术相比，具有如下优点：
[0011]
(1)本实用新型分别执行运输传送、控制检测、充填等动作，可同时满足各种情况下的需求；
[0012]
(2)本实用新型可结合装配，充填灌装，清洗等工艺流程使用，操作结构多元，能够代替部分人工作业，降低工人劳动强度；
[0013]
(3)本实用新型同时采用精密线性滑轨传动，液压升降装置配合机电一体化控制，使输送更加高效灵活；
[0014]
(4)本实用新型输送线间易于衔接过渡，可用多台输送线与其他专线组成复杂的物流输送系统，实现多种工艺需求；
[0015]
(5)本实用新型结构简单，零部件少，性能可靠，保养维修简单，可实现连续大批量稳定作业，效率高，稳定性强；
[0016]
(6)本实用新型不仅可以精确的控制分装精度，提高生产效率，而且能够提高分装区环境洁净度，降低了作业风险，提高操作人员安全。
[附图说明]
[0017]
图1是本实用新型的立体结构示意图一；
[0018]
图2是本实用新型的立体结构示意图二；
[0019]
图3是图2的正面结构示意图；
[0020]
图4是图2的侧面结构示意图；
[0021]
图5是图2的俯视结构示意图；
[0022]
图中：1、滚轮输送线 2、平台电子秤 3、自动抱桶旋转机构 4、自动桶口开盖锁盖机构 5、充填枪 6、六轴机械手臂 7、滚轮线动力电机 8、200l桶。
[具体实施方式]
[0023]
下面结合附图对本实用新型作以下进一步说明：
[0024]
如附图所示，本实用新型提供了一种200l桶自动化输送线设备，包括滚轮输送线1、平台电子秤2、自动抱桶旋转机构3、自动桶口开盖锁盖机构4、充填枪5和六轴机械手臂6，滚轮输送线1与滚轮线动力电机7的输出端相连接，滚轮线动力电机7驱动滚轮输送线1，并对滚轮输送线1上的200l桶8进行运输，滚轮输送线1下方布置有平台电子秤2，平台电子秤2处装设有用于感应200l桶8已到达指定点的感应器，感应器通过线路连接自动抱桶旋转机
构3，自动抱桶旋转机构3设于200l桶8的前后侧，自动抱桶旋转机构3通过感应对200l桶8进行旋转固定，到位后的200l桶8上方设有自动桶口开盖锁盖机构4，自动桶口开盖锁盖机构4底面设置有感应区域，200l桶在自动抱桶旋转机构3带动下旋转定位固定后，其桶盖对准自动桶口开盖锁盖机构4的感应区域，自动桶口开盖锁盖机构4上装设有摄像头，并通过摄像头对200l桶8进行桶口确认，自动桶口开盖锁盖机构4用于对200l桶8进行开盖、锁盖，到位后的200l桶8斜上方设置有充填枪5，充填枪5安装在六轴机械手臂6上，200l桶8经自动桶口开盖锁盖机构4开盖后，由六轴机械手臂6带动充填枪5对200l桶8进行装填。
[0025]
其中，滚轮输送线1下方设有间隔布置的两个平台电子秤2，每个平台电子秤2上方分别布置有自动抱桶旋转机构3、自动桶口开盖锁盖机构4、充填枪5以及六轴机械手臂6，从而进行双桶同时运输与装填；滚轮输送线1包括并排布置的滚筒，滚筒通过传动轴安装在机架上，传动轴通过齿轮链条连接滚轮线动力电机7，滚轮线动力电机7通过齿轮链条带动传动轴使滚轮运作，进而对滚轮输送线1上的200l桶8进行运输。六轴机械手臂6设有六个自由度，六轴机械手臂6的六个关节包含旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴，六轴机械手臂6通过机械臂抓手对充填枪进行抓握，并实施200l桶8的桶内充填。
[0026]
本实用新型所述的200l桶自动化输送线设备主要由如下部件组成：滚轮线(滚轮输送线)、滚轮线动力电机、平台电子秤、自动抱桶旋转机构、六轴机械手臂、充填枪以及自动桶口定位、开盖、锁盖复核机构。该200l桶自动化输送线设备主要动作原理如下：
[0027]
(1)该设备属于化学品运输充填设备技术领域，主要由：滚轮线、滚轮线动力电机、平台电子秤、200l桶、六轴机械手臂、充填枪以及自动桶口定位、开盖、锁盖复核机构等组成。本实用新型不仅可以精确的控制分装精度，提高生产效率，而且能够提高分装区环境洁净度，降低了作业风险，提高操作人员安全。
[0028]
(2)该设备通过滚轮线及滚轮动力电机对200l桶进行运输、装填，通过感应器到达指定点，平台电子秤提前设定装填重量参数，按需设定，自动抱桶旋转机构通过感应对桶进行旋转固定，使桶盖对准指定位置，自动桶口定位、开盖、锁盖复核机构通过摄像头进行桶口确认，该设备通过x/y轴进行移动、对200l桶进行开盖、锁盖及复核。设备全部到位固定开盖后，六轴机械手臂进行对200l桶装填，按照设定的参数机械臂利用装填枪进行装填。
[0029]
(3)该设备运输线还可以根据客户需求单桶、双桶同时进行装填，以及连续装填按照设定的参数、灵活设置，适用性更强。
[0030]
(4)滚轮线采用电机带动齿轮链条带动传动轴使滚轮运作。主要由滚筒、机架、支架、驱动等组成。具有直线、转弯、倾斜等等运作方式，布置灵活。同时搭配感应装置，使200l桶进行运输装填等操作。
[0031]
(5)自动抱桶旋转机构和自动桶口定位开盖、锁盖机构相结合，通过感应以及摄像功能，对200l桶进行定位固定、使桶盖对准感应区域，自动桶口开盖锁盖机构用于实现开盖锁盖功能。
[0032]
(6)六轴机械手臂集控制、编码、机械、结构工业设计与一体的综合体现，具有高灵活性、超大负载，六轴机械手臂一般有六个自由度，常见的包含旋转(s轴)、下臂(l轴)、上臂(u轴)、手腕旋转(r轴)、手腕摆动(b轴)和手腕回转(t轴)。六个关节合成实现末端的六自由度动作，通过设定好的程序通过机械臂抓手对充填枪进行抓握，实施200l桶的桶内充填。
[0033]
(7)上述机构通过模块化运作，通过一个单元链接另一个单元，实施最终目的；另一方面通过运作，在一定的空间内形成运输充填，也避免了外部环境对单元的损伤。
[0034]
综上，本实用新型主要由三部分构成，分别执行运输传送、控制检测、充填等动作，以同时满足各种情况下的需求。该运输线机构结构简单，零部件少，性能可靠，保养简单，可连续大批量稳定作业，效率高，稳定性强。可结合装配，充填灌装，清洗等工艺流程使用，操作结构多元，代替部分人工作业，降低工人劳动强度。同时采用精密线性滑轨传动，液压升降装置配合机电一体化控制，使输送更加高效灵活。输送线间易于衔接过渡，可用多台输送线与其他专线组成复杂的物流输送系统，从而实现多种工艺需求。
[0035]
本实用新型并不受上述实施方式的限制，其他的任何未背离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种200l桶自动化输送线设备，包括滚轮输送线(1)、平台电子秤(2)、自动抱桶旋转机构(3)、自动桶口开盖锁盖机构(4)、充填枪(5)和六轴机械手臂(6)，所述滚轮输送线(1)与滚轮线动力电机(7)的输出端相连接，所述滚轮线动力电机(7)驱动滚轮输送线(1)，并对滚轮输送线(1)上的200l桶(8)进行运输，其特征在于：所述滚轮输送线(1)下方布置有平台电子秤(2)，所述平台电子秤(2)处装设有用于感应200l桶(8)已到达指定点的感应器，所述感应器通过线路连接自动抱桶旋转机构(3)，所述自动抱桶旋转机构(3)设于200l桶(8)的前后侧，所述自动抱桶旋转机构(3)通过感应对200l桶(8)进行旋转固定，到位后的200l桶(8)上方设有自动桶口开盖锁盖机构(4)，所述自动桶口开盖锁盖机构(4)底面设置有感应区域，所述200l桶在自动抱桶旋转机构(3)带动下旋转定位固定后，其桶盖对准自动桶口开盖锁盖机构(4)的感应区域，所述自动桶口开盖锁盖机构(4)上装设有摄像头，并通过摄像头对200l桶(8)进行桶口确认，所述自动桶口开盖锁盖机构(4)用于对200l桶(8)进行开盖、锁盖，到位后的200l桶(8)斜上方设置有充填枪(5)，所述充填枪(5)安装在六轴机械手臂(6)上，所述200l桶(8)经自动桶口开盖锁盖机构(4)开盖后，由六轴机械手臂(6)带动充填枪(5)对200l桶(8)进行装填。2.如权利要求1所述的200l桶自动化输送线设备，其特征在于：所述滚轮输送线(1)下方设有间隔布置的两个平台电子秤(2)，每个平台电子秤(2)上方分别布置有自动抱桶旋转机构(3)、自动桶口开盖锁盖机构(4)、充填枪(5)以及六轴机械手臂(6)，以进行双桶同时运输与装填。3.如权利要求1所述的200l桶自动化输送线设备，其特征在于：所述滚轮输送线(1)包括并排布置的滚筒，所述滚筒通过传动轴安装在机架上，所述传动轴通过齿轮链条连接滚轮线动力电机(7)，所述滚轮线动力电机(7)通过齿轮链条带动传动轴使滚轮运作，进而对滚轮输送线(1)上的200l桶(8)进行运输。4.如权利要求1、2或3所述的200l桶自动化输送线设备，其特征在于：所述六轴机械手臂(6)设有六个自由度，所述六轴机械手臂(6)的六个关节包含旋转s轴、下臂l轴、上臂u轴、手腕旋转r轴、手腕摆动b轴和手腕回转t轴，所述六轴机械手臂(6)通过机械臂抓手对充填枪进行抓握，并实施200l桶(8)的桶内充填。

技术总结
本实用新型涉及一种200L桶自动化输送线设备，包括滚轮输送线，滚轮输送线与滚轮线动力电机的输出端相连接，滚轮输送线下方布置有平台电子秤，平台电子秤处装设有用于感应200L桶已到达指定点的感应器，感应器通过线路连接自动抱桶旋转机构，自动抱桶旋转机构对200L桶进行旋转固定，200L桶上方设有自动桶口开盖锁盖机构，200L桶在自动抱桶旋转机构带动下旋转定位固定后，其桶盖对准自动桶口开盖锁盖机构的感应区域，自动桶口开盖锁盖机构通过摄像头对桶口确认，200L桶斜上方设置有充填枪，充填枪安装在六轴机械手臂上；本实用新型能够代替部分人工作业，降低工人劳动强度，实现连续大批量稳定作业，效率高，稳定性强。稳定性强。稳定性强。


技术研发人员：顾吉亚 简水村 刘号 周晓晶 郭忠信
受保护的技术使用者：冠礼控制科技（上海）有限公司
技术研发日：2021.10.16
技术公布日：2022/3/8