一种自动准确抓取铝管上下料的机器人的制作方法

1.本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种自动准确抓取铝管上下料的机器人。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.但是，现有机器人在抓取铝管时容易存在抓取数量误差，导致抓取准确度下降的问题；因此，不满足现有的需求，对此我们提出了一种自动准确抓取铝管上下料的机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，以解决上述背景技术中提出的现有机器人在抓取铝管时容易存在抓取数量误差，导致抓取准确度下降的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，包括上下料机器人本体，所述上下料机器人本体的一侧设置有工控机，所述上下料机器人本体前端的下方设置有夹持转动机构，所述夹持转动机构的下方设置有夹持机构，所述夹持机构下表面的中间位置处设置有距离检测器，所述距离检测器的下方设置有输送平台，所述输送平台的上表面设置有位移检测器，所述夹持机构的两端均设置有驱动夹具，相邻所述驱动夹具之间设置有气缸组件，所述驱动夹具与夹持机构之间设置有电推杆，所述驱动夹具的外壁设置有夹具感应片，所述夹具感应片、位移检测器以及距离检测器的输出端均与工控机的输入端电性连接。
6.优选的，所述夹持转动机构的上端设置有支撑臂，所述支撑臂的一端设置有角度调节机构。
7.优选的，所述角度调节机构的一侧设置有角度调节电机，所述角度调节电机的输出端设置有传动杆，所述传动杆的外壁设置有连接件，所述角度调节电机的输出端通过传动杆与连接件传动连接，所述连接件的外壁与支撑臂螺纹连接。
8.优选的，所述角度调节机构的下方设置有转向机构，所述转向机构的输出端设置有步进电机，所述工控机的输出端与转向机构电性连接。
9.优选的，所述步进电机的一端设置有转速检测器，所述转速检测器的输出端与工控机电性连接。
10.优选的，所述转向机构的下方设置有底座。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
12.1、本实用新型通过利用输送平台输送铝管，当铝管到达位移检测器的位置后，会被位移检测器检测并将检测数据反馈至工控机处，工控机再控制上下料机器人本体对其进
行夹持上下料操作，在夹持过程中距离检测器可对下方的距离进行检测，夹持转动机构用于调节夹持机构的夹持角度，夹持机构处依靠驱动夹具进行夹持作业，根据不同数量的铝管可利用电推杆调节两端夹具之间的间距，气缸组件则用于调节相邻夹具之间的间距，使得夹具能够根据调节来针对不同数量以及不同管材大小的铝管，在夹持过程中，夹具感应片可感应夹持铝管的重量，通过重量的不同可实现每次精确控制铝管夹持数量的效果，通过上述结构可提高上下料机器人的智能性，尤其是对于上料过程，可实现对铝管的精确抓取并对铝管抓取数量来改变距离和进行感应，使得整个设备更加适合用户进行使用。
13.2、利用角度调节电机带动传动杆以及外壁处的连接件进行转动，通过转动可改变前端夹持处的角度，使得其能够根据角度变化来更加精确的对铝管进行抓取。
14.3、利用步进电机可实现自动化转向的操作，使得抓取铝管后的机器人能够以转向的方式将物料放置到另一条输送带上，实现自动化上下料的效果，转向过程可由转速检测器进行检测，使得转向角度更加的精确。
附图说明
15.图1为本实用新型的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型的夹持机构局部结构示意图；
17.图3为本实用新型的原理图；
18.图中：1、上下料机器人本体；2、转向机构；3、底座；4、角度调节机构；5、角度调节电机；6、传动杆；7、连接件；8、支撑臂；9、夹持转动机构；10、夹持机构；11、气缸组件；12、驱动夹具；13、电推杆； 14、距离检测器；15、位移检测器；16、工控机；17、步进电机；18、转速检测器；19、夹具感应片；20、输送平台。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
20.请参阅图1-3，本实用新型提供的一种实施例：一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，包括上下料机器人本体1，上下料机器人本体1的一侧设置有工控机16，上下料机器人本体1前端的下方设置有夹持转动机构9，夹持转动机构9的下方设置有夹持机构10，夹持机构10下表面的中间位置处设置有距离检测器14，距离检测器14的下方设置有输送平台 20，输送平台20的上表面设置有位移检测器15，夹持机构10的两端均设置有驱动夹具12，相邻驱动夹具12之间设置有气缸组件11，驱动夹具12与夹持机构10之间设置有电推杆13，驱动夹具12的外壁设置有夹具感应片19，夹具感应片19、位移检测器15以及距离检测器14的输出端均与工控机16的输入端电性连接。
21.进一步，夹持转动机构9的上端设置有支撑臂8，支撑臂8的一端设置有角度调节机构4，支撑臂8用于起到支撑的作用，角度调节机构4用于起到角度调节的作用。
22.进一步，角度调节机构4的一侧设置有角度调节电机5，角度调节电机5的输出端设置有传动杆6，传动杆6的外壁设置有连接件7，角度调节电机5的输出端通过传动杆6与连接件7传动连接，连接件7的外壁与支撑臂8螺纹连接，利用角度调节电机5带动传动杆6以及外
壁处的连接件7进行转动，通过转动可改变前端夹持处的角度，使得其能够根据角度变化来更加精确的对铝管进行抓取。
23.进一步，角度调节机构4的下方设置有转向机构2，转向机构2的输出端设置有步进电机17，工控机16的输出端与转向机构2电性连接，转向机构2用于起到转向的作用。
24.进一步，步进电机17的一端设置有转速检测器18，转速检测器18 的输出端与工控机16电性连接，利用步进电机17可实现自动化转向的操作，使得抓取铝管后的机器人能够以转向的方式将物料放置到另一条输送带上，实现自动化上下料的效果，转向过程可由转速检测器18进行检测，使得转向角度更加的精确。
25.进一步，转向机构2的下方设置有底座3，底座3用于起到支撑固定的作用。
26.工作原理：使用时，通过利用输送平台20输送铝管，当铝管到达位移检测器15的位置后，会被位移检测器15检测并将检测数据反馈至工控机16处，工控机16再控制上下料机器人本体1对其进行夹持上下料操作，在夹持过程中距离检测器14可对下方的距离进行检测，夹持转动机构9 用于调节夹持机构10的夹持角度，夹持机构10处依靠驱动夹具12进行夹持作业，根据不同数量的铝管可利用电推杆13调节两端夹具之间的间距，气缸组件11则用于调节相邻夹具之间的间距，使得夹具能够根据调节来针对不同数量以及不同管材大小的铝管，在夹持过程中，夹具感应片 19可感应夹持铝管的重量，通过重量的不同可实现每次精确控制铝管夹持数量的效果，利用角度调节电机5带动传动杆6以及外壁处的连接件7 进行转动，通过转动可改变前端夹持处的角度，使得其能够根据角度变化来更加精确的对铝管进行抓取，利用步进电机17可实现自动化转向的操作，使得抓取铝管后的机器人能够以转向的方式将物料放置到另一条输送带上，实现自动化上下料的效果，转向过程可由转速检测器18进行检测，使得转向角度更加的精确。
27.对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

技术特征：
1.一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，包括上下料机器人本体(1)，其特征在于：所述上下料机器人本体(1)的一侧设置有工控机(16)，所述上下料机器人本体(1)前端的下方设置有夹持转动机构(9)，所述夹持转动机构(9)的下方设置有夹持机构(10)，所述夹持机构(10)下表面的中间位置处设置有距离检测器(14)，所述距离检测器(14)的下方设置有输送平台(20)，所述输送平台(20)的上表面设置有位移检测器(15)，所述夹持机构(10)的两端均设置有驱动夹具(12)，相邻所述驱动夹具(12)之间设置有气缸组件(11)，所述驱动夹具(12)与夹持机构(10)之间设置有电推杆(13)，所述驱动夹具(12)的外壁设置有夹具感应片(19)，所述夹具感应片(19)、位移检测器(15)以及距离检测器(14)的输出端均与工控机(16)的输入端电性连接。2.根据权利要求1所述的一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，其特征在于：所述夹持转动机构(9)的上端设置有支撑臂(8)，所述支撑臂(8)的一端设置有角度调节机构(4)。3.根据权利要求2所述的一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，其特征在于：所述角度调节机构(4)的一侧设置有角度调节电机(5)，所述角度调节电机(5)的输出端设置有传动杆(6)，所述传动杆(6)的外壁设置有连接件(7)，所述角度调节电机(5)的输出端通过传动杆(6)与连接件(7)传动连接，所述连接件(7)的外壁与支撑臂(8)螺纹连接。4.根据权利要求2所述的一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，其特征在于：所述角度调节机构(4)的下方设置有转向机构(2)，所述转向机构(2)的输出端设置有步进电机(17)，所述工控机(16)的输出端与转向机构(2)电性连接。5.根据权利要求4所述的一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，其特征在于：所述步进电机(17)的一端设置有转速检测器(18)，所述转速检测器(18)的输出端与工控机(16)电性连接。6.根据权利要求4所述的一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，其特征在于：所述转向机构(2)的下方设置有底座(3)。

技术总结
本实用新型公开了一种自动准确抓取铝管上下料的机器人，涉及工业机器人技术领域，为解决现有机器人在抓取铝管时容易存在抓取数量误差，导致抓取准确度下降的问题。所述上下料机器人本体的一侧设置有工控机，所述上下料机器人本体前端的下方设置有夹持转动机构，所述夹持转动机构的下方设置有夹持机构，所述夹持机构下表面的中间位置处设置有距离检测器，所述距离检测器的下方设置有输送平台，所述输送平台的上表面设置有位移检测器，所述夹持机构的两端均设置有驱动夹具，相邻所述驱动夹具之间设置有气缸组件，所述驱动夹具与夹持机构之间设置有电推杆，所述驱动夹具的外壁设置有夹具感应片。夹具感应片。夹具感应片。


技术研发人员：张江平
受保护的技术使用者：南京从宇机电科技有限公司
技术研发日：2021.09.26
技术公布日：2022/3/8