一种具有自调节能力的油管爬行机器人

1.本实用新型涉及油管检测技术领域，尤其涉及一种具有自调节能力的油管爬行机器人。


背景技术：

2.油气的运输方式有很多，工程中常用的有公路运输、铁路运输、和管道运输等，我国的油气运输管道具有覆盖面积广、总里程长等特点，油管在使用过程中管道避免不了发生腐蚀，这在管道运输中是很危险的事情，所以必须对油管进行检测，因此设计一种油管爬行机器人对油管进行检测。
3.目前现有的一种油管爬行机器人，大多存在以下的不足：油管爬行机器人在使用时不能进行自我调节，无法适应多个直径的管道，影响了检测的效率，综上，现有的油管爬行机器人大多还不能很好地契合实际需要，亟需一种具有自调节能力的油管爬行机器人。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种具有自调节能力的油管爬行机器人，包括支撑柱，所述支撑柱的圆周一侧开设有多个安装槽，安装槽的两侧内壁固定连接有直线马达，直线马达输出轴的一端固定连接有滑块，滑块的一侧转动连接有多个连接杆，所述安装槽的两侧分别转动连接有第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆的一端转动连接有支撑板，且连接杆的一端与第一支撑杆转动连接，所述支撑板的上表面固定连接有两个固定架，固定架之间分别转动连接有第一导轮和第二导轮。
7.优选的，所述第一导轮和第二导轮的圆周一侧均固定连接有保护套。
8.优选的，其中一个所述固定架的一侧固定连接有转动马达，转动马达输出轴的一端与第一导轮固定连接。
9.优选的，所述支撑柱的一端固定连接有检测器。
10.优选的，所述检测器的圆周一侧固定连接有多个照明灯。
11.优选的，所述支撑柱的一侧固定连接有处理器，处理器与转动马达、检测器和直线马达电性连接。
12.优选的，所述检测器的圆周一侧固定连接有多个固定杆，固定杆的一端固定连接有固定环。
13.优选的，所述固定环的一侧固定连接有多个弹簧，弹簧的一端固定连接有防护环。
14.本实用新型的有益效果为：1.本装置，通过直线马达推动滑块在安装槽内前后滑动，从而使得连接杆前后运动，进而拉动第一支撑杆前后运动，且在第二支撑杆的配合作用下，带动支撑板前后运动，且可以对支撑板之间的间距进行调节，从而使得第一导轮和第二
导轮可以在不同规格油管内进行爬行，解决了油管爬行机器人在使用时不能进行自我调节的问题，提升了检测的效率。2.本装置，通过多个支撑板上均设有第一导轮和第二导轮的设置，能够使得装置在管道运行时，保证其运行的顺畅度，防止装置运行时出现位置倾斜的现象，提升了装置的稳定性。3.本装置，通过检测器的设置，能够对油管的气密性以及油管内是否出现腐蚀的现象进行检测，有效的避免油管发生漏油的现象，降低油管的危险，提升了油管的检测效果。4.本装置，通过防护环和弹簧的设置，能够在管道内出现堵塞物时，对装置起到缓冲的作用，进而对检测器进行缓冲的作用，避免检测器直接与堵塞物撞击，提升了装置的实用性。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人实施例1的正视结构示意图；
16.图2为本实用新型提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人实施例1的侧视结构示意图；
17.图3为本实用新型提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人实施例1的局部剖视结构示意图；
18.图4为本实用新型提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人实施例1的a处放大结构示意图；
19.图5为本实用新型提出的一种具有自调节能力的油管爬行机器人实施例2的立体结构示意图.
20.图中：1、支撑柱；2、检测器；3、照明灯；4、安装槽；5、第一支撑杆；6、支撑板；7、第二支撑杆；8、固定架；9、第一导轮；10、保护套；11、转动马达；12、第二导轮；13、连接杆；14、滑块；15、直线马达；16、处理器；17、固定杆；18、固定环；19、弹簧；20、防护环。
具体实施方式
21.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”、“设置”应做广义理解，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。
22.实施例1
23.参照图1-图4，一种具有自调节能力的油管爬行机器人，包括支撑柱1，支撑柱1的圆周一侧开设有多个安装槽4，安装槽4的两侧内壁通过螺栓固定有直线马达15，直线马达15输出轴的一端通过螺栓固定有滑块14，滑块14的一侧转动连接有多个连接杆13，安装槽4的两侧分别转动连接有第一支撑杆5和第二支撑杆7，第一支撑杆5和第二支撑杆7的一端转动连接有支撑板6，直线马达15推动滑块14在安装槽4内前后滑动，从而使得连接杆13前后运动，进而拉动第一支撑杆5前后运动，且在第二支撑杆7的配合作用下，带动支撑板6前后运动，且可以对支撑板6之间的间距进行调节，且连接杆13的一端与第一支撑杆5转动连接，支撑板6的上表面均通过螺栓固定有两个固定架8，固定架8之间分别转动连接有第一导轮9
和第二导轮12，支撑板6之间间距的调节，能够使得第一导轮9和第二导轮12可以在不同规格油管内进行爬行，解决了油管爬行机器人在使用时不能进行自我调节的问题，提升了检测的效率，多个支撑板6上均设有第一导轮9和第二导轮12的设计，能够使得装置在管道运行时，保证其运行的顺畅度，防止装置运行时出现位置倾斜的现象，提升了装置的稳定性。
24.本实用新型中，第一导轮9和第二导轮12的圆周一侧均粘接有保护套10，保护套10的设计，能够对第一导轮9和第二导轮12起到防护的作用，其中一个固定架8的一侧通过螺栓固定有转动马达11，转动马达11输出轴的一端与第一导轮9固定连接，支撑柱1的一端通过螺栓固定有检测器2，检测器2的设计，能够对油管的气密性以及油管内是否出现腐蚀的现象进行检测，有效的避免油管发生漏油的现象，降低油管的危险，检测器2的圆周一侧通过螺栓固定有多个照明灯3，照明灯3的设计，能够在检测器2对油管进行检测时起到照明的作用，支撑柱1的一侧通过螺栓固定有处理器16，处理器16的型号为arm9tdmi，处理器16与转动马达11、检测器2和直线马达15电性连接。
25.本实施例的工作原理：使用时，当需要对油管进行检测时，首先将装置放置在油管内，接着，通过外部信号控制装置，且将信号上传至处理器16，处理器16控制转动马达11启动，转动马达11带动第一导轮9转动，且在第二导轮12的配合下，使得装置移动，进而带动检测器2移动，从而可以对油管进行检测，当需要对不同的油管进行检测时，这时，外部信号将信号上传至处理器16，处理器16控制直线马达15运行，直线马达15推动滑块14在安装槽4内前后滑动，从而使得连接杆13前后运动，进而拉动第一支撑杆5前后运动，且在第二支撑杆7的配合作用下，带动支撑板6前后运动，且可以对支撑板6之间的间距进行调节，从而使得第一导轮9和第二导轮12可以在不同规格油管内进行爬行。
26.实施例2
27.参照图5，一种具有自调节能力的油管爬行机器人，还包括检测器2的圆周一侧通过螺栓固定有多个固定杆17，固定杆17的一端通过螺栓固定有固定环18，固定环18的一侧通过螺栓固定有多个弹簧19，弹簧19的一端通过螺栓固定有防护环20，防护环20和弹簧19的设计，能够在管道内出现堵塞物时，对装置起到缓冲的作用，进而对检测器2进行缓冲的作用，避免检测器2直接与堵塞物撞击。
28.本实施例的工作原理：使用时，当检测器2检测到油管内有堵塞物时，将信息上传至处理器16，处理器16控制转动马达11停止运行，这时在惯性的作用下，使得装置持续移动一段距离，这时，防护环20与堵塞物接触，此时，弹簧19压缩，从而可以对装置起到缓冲的作用，进而对检测器2进行缓冲的作用，避免检测器2直接与堵塞物撞击。
29.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种具有自调节能力的油管爬行机器人，包括支撑柱（1），其特征在于，所述支撑柱（1）的圆周一侧开设有多个安装槽（4），安装槽（4）的两侧内壁固定连接有直线马达（15），直线马达（15）输出轴的一端固定连接有滑块（14），滑块（14）的一侧转动连接有多个连接杆（13），所述安装槽（4）的两侧分别转动连接有第一支撑杆（5）和第二支撑杆（7），第一支撑杆（5）和第二支撑杆（7）的一端转动连接有支撑板（6），且连接杆（13）的一端与第一支撑杆（5）转动连接，所述支撑板（6）的上表面固定连接有两个固定架（8），固定架（8）之间分别转动连接有第一导轮（9）和第二导轮（12）。2.根据权利要求1所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述第一导轮（9）和第二导轮（12）的圆周一侧均固定连接有保护套（10）。3.根据权利要求2所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，其中一个所述固定架（8）的一侧固定连接有转动马达（11），转动马达（11）输出轴的一端与第一导轮（9）固定连接。4.根据权利要求1所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述支撑柱（1）的一端固定连接有检测器（2）。5.根据权利要求4所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述检测器（2）的圆周一侧固定连接有多个照明灯（3）。6.根据权利要求5所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述支撑柱（1）的一侧固定连接有处理器（16），处理器（16）与转动马达（11）、检测器（2）和直线马达（15）电性连接。7.根据权利要求6所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述检测器（2）的圆周一侧固定连接有多个固定杆（17），固定杆（17）的一端固定连接有固定环（18）。8.根据权利要求7所述的一种具有自调节能力的油管爬行机器人，其特征在于，所述固定环（18）的一侧固定连接有多个弹簧（19），弹簧（19）的一端固定连接有防护环（20）。

技术总结
本实用新型公开了一种具有自调节能力的油管爬行机器人，包括支撑柱，所述支撑柱的圆周一侧开设有多个安装槽，安装槽的两侧内壁固定连接有直线马达，直线马达输出轴的一端固定连接有滑块，滑块的一侧转动连接有多个连接杆，所述安装槽的两侧分别转动连接有第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆和第二支撑杆的一端转动连接有支撑板，且连接杆的一端与第一支撑杆转动连接，所述支撑板的上表面固定连接有两个固定架。本实用新型解决了油管爬行机器人在使用时不能进行自我调节的问题，提升了检测的效率，其次，能够对油管内是否出现腐蚀的现象进行检测，有效的避免油管发生漏油的现象，降低油管的危险。降低油管的危险。降低油管的危险。


技术研发人员：毕建平 李辉 马海舒 赵昊哲 余潇 郭荣溪 高赫 李亚浦
受保护的技术使用者：河南工程学院
技术研发日：2021.07.12
技术公布日：2022/3/8