一种锂电池撕膜机的制作方法

1.本实用新型涉及撕膜装置技术领域，特别是涉及一种锂电池撕膜机。


背景技术：

2.在锂电池生产工艺中，为避免划伤锂电池，通常会在锂电池表面贴一层保护膜，在生产结束之后，再将保护膜撕下进行成品检测。
3.现有的撕膜机通常是先用夹爪夹住锂电池，在锂电池的两面贴上胶带，再通过夹子夹住胶带将保护膜撕下，在撕膜过程中，先将保护膜撕掉一半，再用另外一个夹子夹住锂电池上已经撕过膜的一端，并将锂电池拉出，从而完成撕膜。这种撕膜机存在以下缺陷：1、撕膜工序过多，导致效率较低；2、撕膜过程中存在停顿，会在锂电池上留下痕迹，影响外观；3、用夹子夹住锂电池拉出锂电池的过程中会对锂电池造成损伤；4、胶带粘在膜上，在丢弃废膜时容易粘在撕膜机上，影响机器整洁。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种锂电池撕膜机，其撕膜工序简单、速度快、效率高，撕膜过程中对锂电池没有硬接触，可避免影响锂电池外观或对锂电池的表面造成损伤。
5.本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：
6.一种锂电池撕膜机，包括机台，机台上设有进料输送带、右贴胶撕膜机构、右上料机械手、右废膜夹爪、出料机械手和出料拉带，其中，
7.所述右贴胶撕膜机构下端设有真空吸附平台，所述真空吸附平台具有前后平移和左右平移自由度，所述右贴胶撕膜机构上端设有胶带卷和收膜卷，所述胶带卷和收膜卷分别连接到胶带卷驱动电机和收膜卷驱动电机，胶带卷和收膜卷之间安装有第一电缸，第一电缸的下端连接有压胶块，所述胶带卷上的胶带绕过压胶块后连接到收膜卷，胶带上带胶的一面朝下；
8.所述右上料机械手下方设有第三真空吸盘，所述第三真空吸盘具有上下运动和前后运动自由度，且其工作区域覆盖进料输送带右端和右贴胶撕膜机构左端；
9.所述右废膜夹爪上设有撕膜夹子，所述撕膜夹子具有前后运动和左右运动自由度，所述右废膜夹爪的右端设有夹爪，所述夹爪具有左右运动和旋转自由度；
10.所述出料机械手的下端设有真空吸头，所述真空吸头具有上下运动和左右运动自由度，所述真空吸头的工作区域覆盖出料拉带的左端。
11.进一步的，所述机台的左侧设有左通道拉带，所述机台左侧与右贴胶撕膜机构、右上料机械手和右废膜夹爪相对称的位置分别设有左贴胶撕膜机构、左上料机械手和左废膜夹爪，左贴胶撕膜机构、左上料机械手和左废膜夹爪的结构分别与右贴胶撕膜机构、右上料机械手和右废膜夹爪的结构对称，所述出料机械手和出料拉带位于左废膜夹爪和右废膜夹爪之间，所述机台上还设有分料中转台，分料中转台的上方设有分料机械手，所述分料中转
台和分料机械手位于左通道拉带和进料输送带之间，所述分料机械手能够将进料输送带上的锂电池转移到分料中转台及将分料中转台上的锂电池转移到左通道拉带。
12.进一步的，所述分料中转台位于左通道拉带和进料输送带的中间，所述分料机械手包括第一直线运动模组，第一直线运动模组上安装有固定板，所述固定板可沿第一直线运动模组左右滑动，所述固定板的左右两端分别安装有第一气缸模块和第二气缸模块，第一气缸模块的下端安装有第一真空吸盘，第二气缸模块的下端安装有第二真空吸盘，所述第一真空吸盘与第二真空吸盘之间的距离等于分料中转台中心线到进料输送带中心线之间的距离。
13.进一步的，所述进料输送带的下方安装有步进电机，步进电机输出轴连接着带传动机构，带传动机构连接到主动轮，所述主动轮的轮齿与输送带上的齿相啮合，主动轮的前后两侧安装有第一压紧轮和第二压紧轮，主动轮的另一端安装有编码器。
14.进一步的，所述进料输送带的后端设有挡边，其左侧后端安装有定位气缸。
15.进一步的，所述右贴胶撕膜机构下端设有第二直线运动模组，所述第二直线运动模组上安装有滑台气缸，所述滑台气缸可沿第二直线运动模组前后运动，所述真空吸附平台安装在滑台气缸上并能在滑台气缸的作用下左右移动。
16.进一步的，所述右贴胶撕膜机构上端安装有第一胶带夹子和第二胶带夹子，所述第一胶带夹子位于第一电缸的后侧，所述第二胶带夹子位于胶带卷的后侧，所述第二胶带夹子和压胶块之间设有第二电缸，所述第二电缸可推动胶带向下延伸。
17.进一步的，所述右上料机械手包括第三直线运动模组，第三直线运动模组上安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆上连接有第一旋转气缸，所述第三真空吸盘安装在第一旋转气缸下端。
18.进一步的，所述右废膜夹爪包括第四直线运动模组，所述撕膜夹子安装在第四直线运动模组上，所述撕膜夹子可沿第四直线运动模组前后运动，第四直线运动模组的后端设有滑动平台，所述滑动平台上安装有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸可沿滑动平台左右滑动，所述夹爪安装在第二旋转气缸上并能在第二旋转气缸的作用下旋转。
19.进一步的，所述出料机械手包括第五直线运动模组，第五直线运动模组上安装有升降机构，所述升降机构可沿第五直线运动模组左右运动，所述升降机构下端安装有第三旋转气缸，所述真空吸头安装在第三旋转气缸下端。
20.结合以上技术方案，与现有技术相比，实用新型所提供的一种锂电池撕膜机，其有益效果是：
21.减少了撕膜过程的工序，且撕膜过程可持续进行，中途没有停顿，提升了撕膜速度，降低了设备的结构复杂度，另外，在撕膜过程中，撕膜机上各模块与锂电池之间没有硬接触，可以避免对锂电池表面造成损伤。
22.完成撕膜工序之后，废膜脱离胶带，可避免废膜丢弃过程中粘在机台上，胶带可多次利用以节约成本，且方便回收。
附图说明
23.图1为本实用新型所述的一种锂电池撕膜机的结构示意图。
24.图2为本实用新型所述的进料输送带的仰视图。
25.图3为本实用新型所述的定位气缸和挡边的安装位置示意图。
26.图4为本实用新型所述的分料机械手的结构示意图。
27.图5为本实用新型所述的右贴胶撕膜机构和右上料机械手的结构示意图。
28.图6为本实用新型所述的右贴胶撕膜机构和右上料机械手另一视角的结构示意图。
29.图7为本实用新型所述的出料机械手的结构示意图。
30.图8为本实用新型所述的右废膜夹爪的结构示意图。
31.其中，1-机台，2-进料输送带，201-步进电机，202-第一压紧轮，203-编码器，204-主动轮，205-第二压紧轮，206-带传动机构，207-定位气缸，208-挡边，3-分料中转台，4-分料机械手，401-第一真空吸盘，402-第一气缸模块，403-固定板，404-第二真空吸盘，405-第二气缸模块，406-第一直线运动模组，5-左通道拉带，6-右贴胶撕膜机构，601-真空吸附平台，602-滑台气缸，603-第二直线运动模组，604-压胶块，605-第一胶带夹子，606-第一电缸，607-胶带，608-收膜卷，609-第二电缸，610-第二胶带夹子，611-胶带卷，612-收膜卷驱动电机，613-胶带卷驱动电机，7-左贴胶撕膜机构，8-右上料机械手，801-升降气缸，802-第一旋转气缸，803-第三真空吸盘，804-第三直线运动模组，9-左上料机械手，10-左废膜夹爪，11-右废膜夹爪，1101-撕膜夹子，1102-第四直线运动模组，1103-夹爪，1104-第二旋转气缸，1105-滑动平台，12-出料机械手，1201-真空吸头，1202-第三旋转气缸，1203-升降机构，1204-第五直线运动模组，13-出料拉带。
具体实施方式
32.为详细说明本实用新型的技术特征和所实现的目的和效果，以下结合附图做进一步的描述：
33.如图1-8所示，一种锂电池撕膜机，包括机台1，机台1上设有进料输送带2、右贴胶撕膜机构6、右上料机械手8、右废膜夹爪11、出料机械手12和出料拉带13，其中所述右贴胶撕膜机构6下端设有真空吸附平台6，所述真空吸附平台6具有前后平移和左右平移自由度，所述右贴胶撕膜机构6上端设有胶带卷611和收膜卷608，所述胶带卷611和收膜卷608分别连接到胶带卷驱动电机613和收膜卷驱动电机612，胶带卷611和收膜卷608之间安装有第一电缸606，第一电缸606的下端连接有压胶块604，所述胶带卷611上的胶带607绕过压胶块604后连接到收膜卷608，胶带607上带胶的一面朝下；所述右上料机械手8下方设有第三真空吸盘803，所述第三真空吸盘803具有上下运动和前后运动自由度，且其工作区域覆盖进料输送带2右端和右贴胶撕膜机构6左端；
34.所述右废膜夹爪11上设有撕膜夹子1101，所述撕膜夹子1101具有前后运动和左右运动自由度，所述右废膜夹爪11的右端设有夹爪1103，所述夹爪1103具有左右运动和旋转自由度；所述出料机械手12的下端设有真空吸头1201，所述真空吸头1201具有上下运动和左右运动自由度，所述真空吸头1201的工作区域覆盖出料拉带13的左端。
35.在上述实施例中，需要撕膜的锂电池通过进料输送带2传输至右上料机械手8下方，第三真空吸盘803将锂电池吸住后转移至右贴胶撕膜机构6上的真空吸附平台601上，真空吸附平台601向左侧运动到压胶块604下方，第一电缸606推动压胶块604向下运动将胶带607粘紧在锂电池上的保护膜上，然后第一电缸606上升，收膜卷驱动电机612带动收膜卷
608转动将胶带607收起，胶带607向上运动同时带起保护膜，使保护膜逐渐脱离锂电池上表面，然后撕膜夹子1101夹住被胶带607带起的保护膜，真空吸附平台601和撕胶夹子1101一起向右运动使保护膜上端脱离胶带，然后一起向后运动至真空吸头1201下方，真空吸头1201吸住锂电池上表面将锂电池转移到出料拉带上，在此过程中，保护膜受撕膜夹子1101的拉扯作用脱离锂电池下表面，撕下的废膜从撕膜夹子1101转移到夹爪1103上由夹爪1103丢弃到废膜收集位中，从而完成自动化地撕膜。
36.优选的，所述机台1的左侧设有左通道拉带5，所述机台1左侧与右贴胶撕膜机构6、右上料机械手8和右废膜夹爪11相对称的位置分别设有左贴胶撕膜机构7、左上料机械手9和左废膜夹爪10，左贴胶撕膜机构7、左上料机械手9和左废膜夹爪10的结构分别与右贴胶撕膜机构6、右上料机械手8和右废膜夹爪11的结构对称，所述出料机械手12和出料拉带13位于左废膜夹爪10和右废膜夹爪11之间，所述机台1上还设有分料中转台3，分料中转台3的上方设有分料机械手4，所述分料中转台3和分料机械手4位于左通道拉带5和进料输送带2之间，所述分料机械手4能够将进料输送带2上的锂电池转移到分料中转台3及将分料中转台3上的锂电池转移到左通道拉带5。
37.在上述实施例中，待撕膜的锂电池通过分料机械手4转移到左通道拉带5上，从而实现从左右两侧同时进行撕膜，提升了撕膜效率，左右两侧共用出料机械手12和出料拉带13可提升出料机械手12和出料拉带13的利用率，降低成本，节约设备安装空间。
38.优选的，所述分料中转台3位于左通道拉带5和进料输送带2的中间，所述分料机械手4包括第一直线运动模组406，第一直线运动模组406上安装有固定板403，所述固定板403可沿第一直线运动模组406左右滑动，所述固定板403的左右两端分别安装有第一气缸模块402和第二气缸模块405，第一气缸模块402的下端安装有第一真空吸盘401，第二气缸模块405的下端安装有第二真空吸盘404，所述第一真空吸盘401与第二真空吸盘404之间的距离等于分料中转台3中心线到进料输送带2中心线之间的距离。
39.在上述实施例中，第一真空吸盘401与第二真空吸盘404同步完成锂电池从进料输送带2向分料中转台3的转移和从分料中转台3向左通道拉带5的转移，缩短了锂电池从进料输送带2转移到左通道拉带5的行程，提升了分料效率。
40.优选的，所述进料输送带2的下方安装有步进电机201，步进电机201输出轴连接着带传动机构206，带传动机构206连接到主动轮204，所述主动轮204的轮齿与输送带上的齿相啮合，主动轮204的前后两侧分别安装有第一压紧轮202和第二压紧轮205，主动轮204的另一端安装有编码器203。
41.在上述实施例中，进料输送带2通过步进电机201进行驱动，并通过编码器203对输送带的线速度进行精确控制，从而保证锂电池的传输位置的准确，使分料机械手4能够准确吸取进料输送带2上的锂电池。
42.优选的，所述进料输送带2的后端设有挡边208，其左侧后端安装有定位气缸207。
43.在上述实施例中，通过右贴胶撕膜机构6进行撕膜的锂电池被进料输送带2传输到其后端后受挡板208的阻挡作用停止传输，并受定位气缸的作用矫正摆放方向，使第三真空吸盘803能够准确吸取锂电池并按预设的摆放方向将锂电池转移到真空吸附平台601上。
44.优选的，所述右贴胶撕膜机构6下端设有第二直线运动模组603，所述第二直线运动模组603上安装有滑台气缸602，所述滑台气缸602可沿第二直线运动模组603前后运动，
所述真空吸附平台601安装在滑台气缸602上并能在滑台气缸602的作用下左右移动。
45.在上述实施例中，真空吸附平台601分别通过滑台气缸602和第二直线运动模组603实现左右运动和前后运动，在保证运动平稳的同时降低了控制难度。
46.优选的，所述右贴胶撕膜机构6上端安装有第一胶带夹子605和第二胶带夹子610，所述第一胶带夹子605位于第一电缸606的后侧，所述第二胶带夹子610位于胶带卷611的后侧，所述第二胶带夹子610和压胶块604之间设有第二电缸609，所述第二电缸609可推动胶带607向下延伸。
47.在上述实施例中，在贴胶时，第二胶带夹子610松开，第二电缸609伸出，同时胶带卷611顺时针旋转将胶带607放出，然后第二胶带夹子610夹紧胶带607，第二电缸609缩回，第一电缸606伸出，通过压胶块604将胶带607压到锂电池上，使胶带粘紧锂电池保护膜。当需要将使用后的胶带607收起时，第二胶带夹子610夹紧胶带卷611后端的胶带，第二电缸609向上复位，第一胶带夹子605松开胶带607，收膜卷驱动电机612带动收膜卷608转动从而将使用后的胶带607收起，同时胶带将锂电池保护膜带起使其脱离锂电池上表面；当需要将使用后的胶带607进行重复利用时，第一胶带夹子605夹紧第一电缸606后端的胶带607，第一电缸606向上复位，第二胶带夹子610松开胶带，胶带卷驱动电机613带动胶带卷611转动将胶带收回，同时胶带将锂电池保护膜带起使其脱离锂电池上表面。
48.优选的，所述右上料机械手8包括第三直线运动模组804，第三直线运动模组804上安装有升降气缸801，升降气缸801的活塞杆上连接有第一旋转气缸802，所述第三真空吸盘803安装在第一旋转气缸802下端。
49.在上述实施例中，所述第三真空吸盘803通过第三直线运动模组804和升降气缸801实现上下运动和前后运动，同时通过第一旋转气缸802实现旋转功能，使其能够通过旋转调整锂电池的摆放角度，进一步提升锂电池贴胶撕膜过程中的位置准确性。
50.优选的，所述右废膜夹爪11包括第四直线运动模组1102，所述撕膜夹子1101安装在第四直线运动模组1102上，所述撕膜夹子1101可沿第四直线运动模组1102前后运动，第四直线运动模组1102的后端设有滑动平台1105，所述滑动平台1105上安装有第二旋转气缸1104，所述第二旋转气缸1104可沿滑动平台1105左右滑动，所述夹爪1103安装在第二旋转气缸1104上并能在第二旋转气缸1104的作用下旋转。
51.在上述实施例中，撕胶夹子1101通过第四直线运动模组1102进行前后运动，夹爪1103通过滑动平台1105和第二旋转气缸1104实现左右运动和旋转，在废膜丢弃过程中，撕胶夹子1101将废膜从锂电池上剥离后沿第四直线运动模组1102向后运动到夹爪1103的工作区域，将废膜转移到夹爪1103上，撕胶夹子1101和夹爪1103在水平位置上完成废膜的交接，夹爪1103夹取废膜后沿滑动平台1105滑动到废膜丢弃位，第二旋转气缸1104带动夹爪1103转动使夹爪1103的夹持端朝下松开，完成废膜丢弃。
52.优选的，所述出料机械手12包括第五直线运动模组1204，第五直线运动模组1204上安装有升降机构1203，所述升降机构1203可沿第五直线运动模组1204左右运动，所述升降机构1203下端安装有第三旋转气缸1202，所述真空吸头1201安装在第三旋转气缸1202下端。
53.在上述实施例中，真空吸头1201通过第五直线运动模组1204和升降机构1203实现上下运动和左右运动，同时还可通过第三旋转气缸1202进行转动，使锂电池撕膜后能够更
加准确地放入出料拉带13上，保证锂电池回收时的位置准确度，提升回收效率。
54.申请人声明，以上所述实施例仅表达了本实用新型的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，对于本行业的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思和范围的前提下，还可以做出各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。
55.本实用新型并不限于上述实施方式，凡采用与本实用新型相似结构及其方法来实现本实用新型目的的所有实施方式均在本实用新型保护范围之内。

技术特征：
1.一种锂电池撕膜机，其特征在于：包括机台，机台上设有进料输送带、右贴胶撕膜机构、右上料机械手、右废膜夹爪、出料机械手和出料拉带，其中所述右贴胶撕膜机构下端设有真空吸附平台，所述真空吸附平台具有前后平移和左右平移自由度，所述右贴胶撕膜机构上端设有胶带卷和收膜卷，所述胶带卷和收膜卷分别连接到胶带卷驱动电机和收膜卷驱动电机，胶带卷和收膜卷之间安装有第一电缸，第一电缸的下端连接有压胶块，所述胶带卷上的胶带绕过压胶块后连接到收膜卷，胶带上带胶的一面朝下；所述右上料机械手下方设有第三真空吸盘，所述第三真空吸盘具有上下运动和前后运动自由度，且其工作区域覆盖进料输送带右端和右贴胶撕膜机构左端；所述右废膜夹爪上设有撕膜夹子，所述撕膜夹子具有前后运动和左右运动自由度，所述右废膜夹爪的右端设有夹爪，所述夹爪具有左右运动和旋转自由度；所述出料机械手的下端设有真空吸头，所述真空吸头具有上下运动和左右运动自由度，所述真空吸头的工作区域覆盖出料拉带的左端。2.根据权利要求1所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述机台的左侧设有左通道拉带，所述机台左侧与右贴胶撕膜机构、右上料机械手和右废膜夹爪相对称的位置分别设有左贴胶撕膜机构、左上料机械手和左废膜夹爪，左贴胶撕膜机构、左上料机械手和左废膜夹爪的结构分别与右贴胶撕膜机构、右上料机械手和右废膜夹爪的结构对称，所述出料机械手和出料拉带位于左废膜夹爪和右废膜夹爪之间，所述机台上还设有分料中转台，分料中转台的上方设有分料机械手，所述分料中转台和分料机械手位于左通道拉带和进料输送带之间，所述分料机械手能够将进料输送带上的锂电池转移到分料中转台及将分料中转台上的锂电池转移到左通道拉带。3.根据权利要求2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述分料中转台位于左通道拉带和进料输送带的中间，所述分料机械手包括第一直线运动模组，第一直线运动模组上安装有固定板，所述固定板可沿第一直线运动模组左右滑动，所述固定板的左右两端分别安装有第一气缸模块和第二气缸模块，第一气缸模块的下端安装有第一真空吸盘，第二气缸模块的下端安装有第二真空吸盘，所述第一真空吸盘与第二真空吸盘之间的距离等于分料中转台中心线到进料输送带中心线之间的距离。4.根据权利要求1所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述进料输送带的下方安装有步进电机，步进电机输出轴连接着带传动机构，带传动机构连接到主动轮，所述主动轮的轮齿与输送带上的齿相啮合，主动轮的前后两侧分别安装有第一压紧轮和第二压紧轮，主动轮的另一端安装有编码器。5.根据权利要求4所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述进料输送带的后端设有挡边，其左侧后端安装有定位气缸。6.根据权利要求1或2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述右贴胶撕膜机构下端设有第二直线运动模组，所述第二直线运动模组上安装有滑台气缸，所述滑台气缸可沿第二直线运动模组前后运动，所述真空吸附平台安装在滑台气缸上并能在滑台气缸的作用下左右移动。7.根据权利要求1或2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述右贴胶撕膜机构上端安装有第一胶带夹子和第二胶带夹子，所述第一胶带夹子位于第一电缸的后侧，所述第
二胶带夹子位于胶带卷的后侧，所述第二胶带夹子和压胶块之间设有第二电缸，所述第二电缸可推动胶带向下延伸。8.根据权利要求1或2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述右上料机械手包括第三直线运动模组，第三直线运动模组上安装有升降气缸，升降气缸的活塞杆上连接有第一旋转气缸，所述第三真空吸盘安装在第一旋转气缸下端。9.根据权利要求1或2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述右废膜夹爪包括第四直线运动模组，所述撕膜夹子安装在第四直线运动模组上，所述撕膜夹子可沿第四直线运动模组前后运动，第四直线运动模组的后端设有滑动平台，所述滑动平台上安装有第二旋转气缸，所述第二旋转气缸可沿滑动平台左右滑动，所述夹爪安装在第二旋转气缸上并能在第二旋转气缸的作用下旋转。10.根据权利要求1或2所述的一种锂电池撕膜机，其特征在于：所述出料机械手包括第五直线运动模组，第五直线运动模组上安装有升降机构，所述升降机构可沿第五直线运动模组左右运动，所述升降机构下端安装有第三旋转气缸，所述真空吸头安装在第三旋转气缸下端。

技术总结
本实用新型涉及撕膜装置技术领域，公开了一种锂电池撕膜机，包括机台，机台上设有进料输送带、右贴胶撕膜机构、右上料机械手、右废膜夹爪、出料机械手和出料拉带，所述右贴胶撕膜机构下端设有真空吸附平台、上端设有胶带卷和收膜卷，胶带卷和收膜卷之间安装有第一电缸，第一电缸的下端连接有压胶块，所述胶带卷上的胶带绕经压胶块下端并连接到收膜卷，所述右上料机械手下方设有第三真空吸盘，所述右废膜夹爪上设有用于撕膜的撕膜夹子，右废膜夹爪的右端设有用于丢弃废膜的夹爪，所述出料机械手的下端设有真空吸头。本实用新型的目的在于提升锂电池撕膜速度，同时避免在撕膜过程中损伤锂电池。电池。电池。


技术研发人员：朱亚丽 周新 王凌蜂
受保护的技术使用者：深圳市达特尔机器人有限公司
技术研发日：2021.09.03
技术公布日：2022/3/8