适用于血管介入机器人的移动结构及移动装置的制作方法

1.本实用新型涉及血管介入机器人的辅助移动结构，具体地，涉及一种适用于血管介入机器人的移动结构及移动装置。


背景技术：

2.在传统血管介入手术过程中，医生为了及时获取病人的血管影像信息，需要长时
3.间暴露在x射线下进行手术，可能对自身健康造成影响；同时，血管介入手术需要丰富的临床经验和高超的手术手法，对医生的技术和经验都有很高的要求；除此之外，长时间持续的手术对医生的体力也形成较大的考验，易使医生产生疲劳感而影响手术的质量。
4.因此血管介入机器人应运而生，血管介入机器人实质是外科手术机器人与血管介入技术的有机结合。机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境，参照医疗图像精确定位，能够没有颤动地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成血管介入手术。
5.但现有的血管介入机器人都是靠人力移动设备，存在移动不便的问题。
6.专利文献cn 110200700 a公开了一种血管介入手术机器人和一种血管介入设备，机器人的导丝旋转和力反馈集成模块可以真实的测得导丝受到的轴向力和扭矩，机器人增设了可拆卸外壳，满足手术消毒需求，确保临床的安全卫生要求。同时该血管介入设备通过在血管介入机器人的基础上增设四个自由度的机械臂结构，根据手术要求调整导丝推进模块的高度、位置和稳定支持，机械臂下方配有轮子，方便血管介入手术机器人整体的搬运和移动。但该方案虽然在底座上设置了轮子，但依然是靠人力推动把手驱使轮子转动，从而达到移动设备的目的，该设备本身仍具有移动不便的问题。


技术实现要素：

7.针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种适用于血管介入机器人的移动结构及移动装置。
8.根据本实用新型提供的一种适用于血管介入机器人的移动结构，包括电机开关、方向调整机构、行走机构、把手、动力总成以及连接机构；
9.所述行走机构安装在所述方向调整机构的底端，所述动力总成安装在所述方向调整机构上，所述把手安装在所述方向调整机构的顶端；
10.所述动力总成能够驱使行走机构运动，所述电机开关与所述动力总成电连接；
11.所述连接机构包括第一连接组件以及连接板；
12.所述连接板套装在所述方向调整机构上，并且位于所述动力总成与所述行走机构之间，连接板的一端通过第一连接组件可拆卸的安装在动力总成上，连接板的另一端设置有连接结构，所述连接结构用于连接负载。
13.优选地，所述第一连接组件包括挂钩、挂销、旋转销；
14.所述挂销紧固安装在所述动力总成上，所述挂钩的一端通过所述旋转销可转动的
安装在所述连接板上，所述挂钩的另一端可拆卸的安装在挂销上。
15.优选地，所述负载上设置有固定销，所述连接结构为安装孔；
16.当所述连接板安装在所述动力总成上时，所述连接板处于第一位置，其中，在所述第一位置时，所述固定销插入所述安装孔中；当所述连接板与所述动力总成分离时，所述连接板能够从第一位置沿方向调整机构向下运动到第二位置，其中，在第二位置时，连接板的上端面低于固定销的下端面，固定销与所述安装孔分离。
17.优选地，所述方向调整机构包括连接杆；
18.所述连接杆的一端与所述行走机构连接，所述连接杆的另一端穿过所述动力总成并连接所述把手；所述把手能够通过所述连接杆驱使所述行走机构绕连接杆的轴心转动。
19.优选地，所述方向调整机构包括连接杆、第一转轴以及第一连接件；
20.所述第一连接件的一端具有容纳空间，所述连接杆的一端延伸到容纳空间中并通过所述第一转轴可转动的与所述第一连接件的一端连接，所述第一连接件另一端穿过所述动力总成与所述行走机构相连，所述连接杆的另一端与所述把手连接；
21.所述把手能够驱使所述连接杆带动第一连接件转动进而使所述行走机构绕第一连接件的轴心转动。
22.优选地，所述方向调整机构还包括第一扭簧；
23.所述第一扭簧安装在所述容纳空间且套装在所述第一转轴上，所述第一扭簧的一端与所述连接杆相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一连接件相连；在没有外力的情况下，所述第一扭簧所具有的弹力使连接杆保持竖直状态。
24.优选地，所述行走机构包括轮子以及传动组件；
25.所述动力总成能够驱使传动组件带动轮子绕轮子轴心转动。
26.优选地，所述电机开关安装在所述把手上。
27.优选地，所述动力总成的端部具有凹槽结构，所述凹槽结构与所述连接板的大小形状相匹配；
28.当所述连接板处于第一位置时，所述连接板卡入所述凹槽结构中，当所述连接板在第二位置时，所述连接板的上端面与凹槽结构的上端面分离。
29.本实用新型还提供了一种移动装置，包括所述的适用于血管介入机器人的移动结构。
30.与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：
31.1、本实用新型设置有动力总成及行走机构，操作人员能以电力驱动的方式移动血管机器人，避免了原本依靠人力移动设备时的不便，节省了人力。
32.2、本实用新型设置的方向调整机构允许操作人员对把手方位可以自由调整，方便操作人员把持。
33.3、本实用新型设置在方向调整机构内设置有第一扭簧，使用结束后，第一扭簧的弹力会驱使把手会回到竖直的初始位置，防止误碰。
附图说明
34.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
35.图1为本实用新型的结构示意图；
36.图2为本实用新型的底部示意图；
37.图3为本实用新型连接机构的结构示意图；
38.图4为本实用新型的结构示意图，其中，与连接板相连的底座未画出。
39.图中示出：
40.电机开关-1
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挂钩-8
41.把手-2
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挂销-9
42.连接杆-3
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旋转销-10
43.第一转轴-4
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连接板-11
44.轮子-5
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传动组件-12
45.动力总成-6
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第一连接件-13
46.固定销-7
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底座-14
具体实施方式
47.下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本实用新型的保护范围。
48.实施例1：
49.本实用新型提供了一种适用于血管介入机器人的移动结构，如图1-4所示，包括电机开关1、方向调整机构、行走机构、把手2、动力总成6以及连接机构。
50.行走机构安装在方向调整机构的底端，动力总成6安装在方向调整机构上，动力总成6能够驱使行走机构运动，从而带动移动结构移动，电机开关1与动力总成6电连接，用于控制动力总成6的开启或关闭。把手2安装在方向调整机构的顶端，使用时操作者手持把手2，控制移动结构的运动方向，优选地，电机开关1安装在把手上，方便操作人员操作。
51.行走机构包括轮子5以及传动组件12。动力总成6能够驱使传动组件12带动轮子5绕轮子5轴心转动，进而实现整个轮子带动负载运动。
52.连接机构包括第一连接组件以及连接板11。连接板11套装在方向调整机构上，并且位于动力总成6与行走机构之间，连接板11的一端通过第一连接组件可拆卸的安装在动力总成6上，连接板11的另一端设置有连接结构，连接结构用于连接负载，如负载为血管介入机器人和底座14，在具体使用过程中，可将血管介入机器人放置在底座14上，通过连接板11连接底座14后实现机器人的运输。例如，底座14上设置有固定销7，连接结构为与固定销7匹配的安装孔。
53.当连接板11安装在动力总成6上时，连接板11处于第一位置，其中，在第一位置时，固定销7插入安装孔中，即连接板11与底座14通过固定销7与安装孔相连接。当连接板11与动力总成6分离时，连接板11能够从第一位置沿方向调整机构向下运动到第二位置，其中，在第二位置时，连接板11的上端面低于固定销7的下端面，固定销7与安装孔分离，本实用新型将连接板11的上端面设置成低于固定销7的下端面，便于底座14与连接板11快速安装和分离。优选地，动力总成6的端部具有凹槽结构，凹槽结构与连接板11的大小形状相匹配，当
连接板11处于第一位置时，连接板卡入凹槽结构中，此时凹槽结构限制了连接板11相对于动力总成6左右方向上的自由度，确保在工作状态时，连接板11不会相对动力总成6移动，使用过程中更加平稳。第一连接组件包括挂钩8、挂销9以及旋转销10，挂销9紧固安装在动力总成6上，挂钩8的一端通过旋转销10可转动的安装在连接板11上，挂钩8的另一端可拆卸的安装在挂销9上。当连接板11位于第一位置时，旋转挂钩8能使挂钩8与挂销9连接；当连接板11位于第二位置时，连接板11的上端面与凹槽结构的上端面分离，即使旋转挂钩8，挂钩8也不能与挂销9连接。
54.当移动结构正常工作时，连接板11处于第一位置，挂钩8钩挂在挂销9上，连接板11处于第二位置时，固定销7从连接板11的安装孔中脱离，底座14可被移走。
55.本实施例的工作原理为：
56.当需要使用移动结构时，先调整负载的位置，使负载上的固定销7正对连接板11上的安装孔，然后将连接板11调整至第一位置，此时固定销7插入安装孔，连接板11与负载连接，再旋转挂钩8，使挂钩8与挂销9相连，此时连接板11与动力总成6相连，完成负载与移动结构的连接，最后分别利用电机开关1、把手2控制行走机构的启停、方向，实现负载的移动。
57.当将负载移动至指定位置后，旋转挂钩8，使挂钩8与挂销9脱钩，再将连接板11调整至第二位置，此时固定销7与安装孔分离，完成负载与移动结构的拆卸。
58.实施例2：
59.本实施例为实施例1的一个优选例。
60.方向调整机构包括连接杆3，连接杆3为一体结构，优选管状结构件，例如钢管，连接杆3的一端与行走机构连接，连接杆3的另一端穿过动力总成(6)并连接把手2；把手2能够通过连接杆3驱使行走机构绕连接杆3的轴心转动。使用者旋转把手2便能对轮子5的方向进行调整，以控制移动结构的移动方向。
61.实施例3：
62.本实施例为实施例1的另一个优选例。
63.方向调整机构包括连接杆(3)、第一转轴4以及第一连接件13。第一连接件13的一端具有容纳空间，连接杆3的一端延伸到容纳空间中并通过第一转轴4可转动的与第一连接件13的一端连接，利用第一转轴4，操作者可以通过控制把手2驱动连接杆(3)，使连接杆3与把手2同时与地面成一定的角度，操作者手动保持角度，便于操作者在合适的高度对移动结构进行操作。第一连接件13另一端穿过动力总成6与行走机构相连，连接杆3的另一端与把手2连接；把手2能够驱使连接杆3带动第一连接件13转动进而使行走机构绕第一连接件13的轴心转动，使用者通过旋转把手2便能对轮子5的方向进行调整，以控制移动结构的移动方向。
64.方向调整机构还包括第一扭簧。第一扭簧安装在容纳空间且套装在第一转轴4上，第一扭簧的一端与连接杆3相连，第一扭簧的另一端与第一连接件13相连；在没有外力的情况下，第一扭簧所具有的弹力使连接杆3保持竖直状态。在不需要保持角度时，第一扭簧的弹力会驱使把手2会回到竖直的初始位置，防止误碰。
65.本实用新型还提供了一种移动装置，包括适用于血管介入机器人的移动结构。移动装置设置有动力总成及行走机构，操作人员能以电力驱动的方式移动血管机器人，避免了原本依靠人力移动设备时的不便，节省了人力。移动装置设置的方向调整机构允许操作
人员对把手方位可以自由调整，方便操作人员把持。
66.本实用新型除用在血管介入机器人上外，还可以运用到其他的多个领域，例如用于移动不便于依靠人力移动的其他货物，使操作者利用电力驱动，更方便的对货物进行搬运及移动。针对高度不同、型号不同的货物，可采用不同型号的移动结构或移动装置与货物匹配使用。
67.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
68.以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

技术特征：
1.一种适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，包括电机开关(1)、方向调整机构、行走机构、把手(2)、动力总成(6)以及连接机构；所述行走机构安装在所述方向调整机构的底端，所述动力总成(6)安装在所述方向调整机构上，所述把手(2)安装在所述方向调整机构的顶端；所述动力总成(6)能够驱使行走机构运动，所述电机开关(1)与所述动力总成(6)电连接；所述连接机构包括第一连接组件以及连接板(11)；所述连接板(11)套装在所述方向调整机构上，并且位于所述动力总成(6)与所述行走机构之间，连接板(11)的一端通过第一连接组件可拆卸的安装在动力总成(6)上，连接板(11)的另一端设置有连接结构，所述连接结构用于连接负载。2.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述第一连接组件包括挂钩(8)、挂销(9)、旋转销(10)；所述挂销(9)紧固安装在所述动力总成(6)上，所述挂钩(8)的一端通过所述旋转销(10)可转动的安装在所述连接板(11)上，所述挂钩(8)的另一端可拆卸的安装在挂销(9)上。3.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述负载上设置有固定销(7)，所述连接结构为安装孔；当所述连接板(11)安装在所述动力总成(6)上时，所述连接板(11)处于第一位置，其中，在所述第一位置时，所述固定销(7)插入所述安装孔中；当所述连接板(11)与所述动力总成(6)分离时，所述连接板(11)能够从第一位置沿方向调整机构向下运动到第二位置，其中，在第二位置时，连接板(11)的上端面低于固定销(7)的下端面，固定销(7)与所述安装孔分离。4.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述方向调整机构包括连接杆(3)；所述连接杆(3)的一端与所述行走机构连接，所述连接杆(3)的另一端穿过所述动力总成(6)并连接所述把手(2)；所述把手(2)能够通过所述连接杆(3)驱使所述行走机构绕连接杆(3)的轴心转动。5.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述方向调整机构包括连接杆(3)、第一转轴(4)以及第一连接件(13)；所述第一连接件(13)的一端具有容纳空间，所述连接杆(3)的一端延伸到容纳空间中并通过所述第一转轴(4)可转动的与所述第一连接件(13)的一端连接，所述第一连接件(13)另一端穿过所述动力总成(6)与所述行走机构相连，所述连接杆(3)的另一端与所述把手(2)连接；所述把手(2)能够驱使所述连接杆(3)带动第一连接件(13)转动进而使所述行走机构绕第一连接件(13)的轴心转动。6.根据权利要求5所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述方向调整机构还包括第一扭簧；所述第一扭簧安装在所述容纳空间且套装在所述第一转轴(4)上，所述第一扭簧的一端与所述连接杆(3)相连，所述第一扭簧的另一端与所述第一连接件(13)相连；在没有外力
的情况下，所述第一扭簧所具有的弹力使连接杆(3)保持竖直状态。7.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述行走机构包括轮子(5)以及传动组件(12)；所述动力总成(6)能够驱使传动组件(12)带动轮子(5)绕轮子(5)轴心转动。8.根据权利要求1所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述电机开关(1)安装在所述把手上。9.根据权利要求3所述的适用于血管介入机器人的移动结构，其特征在于，所述动力总成(6)的端部具有凹槽结构，所述凹槽结构与所述连接板(11)的大小形状相匹配；当所述连接板(11)处于第一位置时，所述连接板卡入所述凹槽结构中，当所述连接板(11)在第二位置时，所述连接板(11)的上端面与凹槽结构的上端面分离。10.一种移动装置，其特征在于，采用权利要求1至9任一项所述的适用于血管介入机器人的移动结构。

技术总结
本实用新型提供了一种适用于血管介入机器人的移动结构及移动装置，包括电机开关、方向调整机构、行走机构、把手、动力总成以及连接机构；所述行走机构安装在所述方向调整机构的底端，所述动力总成安装在所述方向调整机构上，所述把手安装在所述方向调整机构的顶端；所述电机开关与所述动力总成电连接；所述连接机构包括第一连接组件以及连接板；所述连接板套装在所述方向调整机构上，连接板的一端通过第一连接组件可拆卸的安装在动力总成上，连接板的另一端设置有连接结构，所述连接结构用于连接负载。本实用新型设置有动力总成及行走机构，操作人员能以电力驱动的方式移动血管机器人，避免了原本依靠人力移动设备时的不便，节省了人力。省了人力。省了人力。


技术研发人员：龚贺 钱磊 王坤东 刘道志 刘奕琨
受保护的技术使用者：上海奥朋医疗科技有限公司
技术研发日：2021.07.09
技术公布日：2022/3/8