一种服务机器人悬挂底盘的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种服务机器人悬挂底盘。


背景技术：

2.近年来，减震设计成为服务机器人底盘设计的趋势，同时两轮差速转向具有结构简单、控制简单并且能原地转向等优点，被服务机器人广泛应用。目前市售服务机器人产品中多采用两轮差速、独立悬挂结构的底盘，功能性较好，但是结构较为复杂，加工难度大、成本高，如专利号cn212685780u，专利名称一种重载agv的悬挂装置，悬挂摇臂结构件为保证安装精度，多为铸造件/精铣加工件，加工成本高。
3.有鉴于此，本发明创造旨在提出一种结构简单、成本低、运行稳定，能够适应不同地面环境的服务机器人悬挂底盘。


技术实现要素：

4.为了克服现有技术的上述缺点，本实用新型提供了一种服务机器人悬挂底盘，有效的解决了安装复杂、成本高、运行不稳定的问题。
5.为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：本实用新型公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底盘本体，所述底盘本体的两侧设有轮毂电机，且所述底盘本体底部设有万向轮，所述底盘本体两侧分别设有用来安装弹簧导杆的导杆安装板和与所述导杆安装板连接的悬挂安装支架，还包括导向燕尾滑台，所述导向燕尾滑台包括燕尾滑槽和与能够沿着燕尾滑槽运动且与燕尾滑槽匹配的燕尾滑块，所述燕尾滑槽与所述悬挂安装支架连接，所述轮毂电机的轮毂电机轴通过轮毂轴压块、弹簧安装架与所述燕尾滑块连接，所述弹簧安装架中设有悬挂弹簧，所述悬挂弹簧上套装于所述弹簧导杆。
6.进一步地，所述导向燕尾滑台还包括位于所述燕尾滑块与所述燕尾滑槽之间间隙且用于调整间隙的斜铁。
7.进一步地，所述导向燕尾滑台还包括滑槽悬挂限位孔和滑槽安装孔，所述燕尾滑槽底部设有滑槽悬挂限位孔，所述燕尾滑块底部设有与所述滑槽悬挂限位孔相配合的限位螺栓孔，所述导向燕尾滑台通过滑槽安装孔与所述悬挂安装支架连接，所述悬挂安装支架上设有与所述滑槽安装孔相配合的悬挂安装孔。
8.进一步地，所述导向燕尾滑台还包括设置在所述燕尾滑槽侧面的间隙调节孔，间隙调节孔用于调节斜铁和燕尾滑块抵触进而调节间隙。
9.进一步地，所述轮毂电机轴上设有轴向限位凸起，所述燕尾滑块上设有与所述轴向限位凸起相配合的电机轴限位孔，所述轮毂电机轴通过轴向限位凸起可安装在所述燕尾滑块的电机轴限位孔上。
10.进一步地，所述轮毂电机轴上设有限位槽，所述轮毂轴压块上设有与所述轮毂电机轴配合的电机轴固定孔和压块固定孔，所述燕尾滑块上设有弹簧安装架固定孔，所述轮毂轴压块与所述燕尾滑块通过弹簧安装架固定孔连接。
11.进一步地，所述弹簧安装架包括安装底座、底座固定孔和安装悬挂弹簧的弹簧套筒，所述底座固定孔与所述压块固定孔通过螺栓连接到所述弹簧安装架固定孔上。
12.进一步地，所述弹簧安装架中的所述安装底座通过弹簧安装架固定孔与所述燕尾滑块连接。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：本实用新型公开的一种服务机器人悬挂底盘，包括底盘本体、轮毂电机和导向燕尾滑台，在底盘本体的两侧分别设有用来安装弹簧导杆的导杆安装板和与导杆安装板连接的悬挂安装支架，导向燕尾滑台包括燕尾滑槽和与能够沿着燕尾滑槽运动且燕尾滑槽匹配的燕尾滑块，燕尾滑槽与悬挂安装支架连接，轮毂电机的轮毂电机轴通过轮毂轴压块、弹簧安装架与燕尾滑块连接，弹簧安装架中设有悬挂弹簧，悬挂弹簧上设有相匹配的弹簧导杆。通过导向燕尾滑台和悬挂弹簧的连接结构代替现有技术中的独立悬挂结构，其结构简单，运行稳定，且成本较低，适合市场推广使用。
附图说明
14.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1为本实用新型实施例提供的一种结构示意图；
16.图2为本实用新型实施例中轮毂悬挂结构示意图；
17.图3为本实用新型实施例中轮毂悬挂安装结构示意图；
18.图4为本实用新型的实施例中轮毂电机结构示意图；
19.图5为本实用新型实施例中导向滑台横向结构示意图；
20.图6为本实用新型实施例中导向滑台剖开示意图；
21.图7为本实用新型实施例中导向滑台竖向结构示意图；
22.图8为本实用新型实施例中弹簧安装架结构示意图；
23.图9为本实用新型实施例中轮毂轴压块结构示意图。
24.1-底盘本体；11-底盘车架；12-导杆安装板；13-悬挂安装支架；14-悬挂安装孔；15-悬挂限位孔；2-轮毂电机；21-轮毂电机轴；22-限位槽；23-轴向限位凸起；3-万向轮；4-导向燕尾滑台；41-燕尾滑槽；411-滑槽悬挂限位孔；412-间隙调节孔；413-滑槽安装孔；42-斜铁；43-燕尾滑块；431-电机轴限位孔；432-弹簧安装架固定孔；433-限位螺栓孔；5-弹簧安装架；51-安装底座；511-底座固定孔；52-弹簧套筒；6-悬挂弹簧；7-轮毂轴压块；71-电机轴固定孔；72-压块固定孔；8-弹簧导杆。
具体实施方式
25.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
26.相关术语解释：
27.悬挂系统：是汽车的车架与车桥或车轮之间的一切传力连接装置的总称，其作用是传递作用在车轮和车架之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车架或车身的冲击力，并衰减由此引起的震动，以保证汽车能平稳地行驶；
28.轮毂电机：将车子的“动力系统、传动系统、刹车系统集成到一起而设计出来的电机，省略大量传动部件，让车辆结构更简单；
29.燕尾槽滑台：一种机床用托板工作台；
30.径向：指沿直径或半径的直线方向，或垂直于轴的直线方向；
31.轴向：通常是针对圆柱体类物体而言，就是圆柱体旋转中心轴的方向，即与中心轴共同的方向；
32.周向：即“圆周方向”，绕圆柱体轴线方向（垂直于轴线，同时垂直于截面半径）。
33.参照图1-9所示，一种服务机器人悬挂底盘，包括底盘本体1，底盘本体1两侧设有轮毂电机2，底部设有万向轮3，底盘本体1两侧分别设有用来安装弹簧导杆8的导杆安装板12和与导杆安装板12连接的悬挂安装支架13，还包括导向燕尾滑台4，导向燕尾滑台4包括燕尾滑槽41和与能够沿着燕尾滑槽41运动且与燕尾滑槽41匹配的燕尾滑块42，燕尾滑槽41与悬挂安装支架13连接，即实现导向燕尾滑台4与悬挂安装支架13的连接，轮毂电机2的轮毂电机轴21通过轮毂轴压块7、弹簧安装架5与燕尾滑块43连接，弹簧安装架5和燕尾滑块43位于轮毂电机轴21的两侧，换句话说, 弹簧安装架5和燕尾滑块43夹着轮毂电机轴21,三者一起固定到燕尾滑块42上，从一侧来看安装顺序是，弹簧安装架5依次连接轮毂轴压块7、轮毂电机轴21与燕尾滑块43连接，弹簧安装架5中设有悬挂弹簧6，悬挂弹簧6上设有相匹配的弹簧导杆8，悬挂弹簧6通过弹簧安装架5分别与轮毂电机2和导向燕尾滑台4连接，悬挂弹簧6通过弹簧导杆8与导杆安装板12连接；本专利使用导向燕尾滑台4，为机床用托板工作台坯料，规格种类多，结构简单可靠，加工成本低，利用其自身高精度导向功能，实现悬挂结构，减少高精度件使用，降低加工难度，降低成本；
34.使用时，通过轮毂电机2和万向轮3实现底盘的行走，该底盘的悬挂系统包括导向燕尾滑台4、轮毂电机2和悬挂弹簧6，其中，轮毂电机2通过轮毂电机轴21、轮毂轴压块7、弹簧安装架5与导向燕尾滑台4连接，弹簧安装架5上设有悬挂弹簧6，悬挂弹簧6上设有弹簧导杆8，弹簧导杆8连接导杆安装板12，同时，导向燕尾滑台4连接悬挂安装支架13，悬挂安装支架13又连接导杆安装板12，通过轮毂电机2实现底盘的行走，通过悬挂弹簧6实现底盘的减震，通过导向燕尾滑台4，实现悬挂结构在上下减震时导向功能，最终实现了导向燕尾滑台4、悬挂弹簧6和轮毂电机2构成的悬挂系统代替了现有技术的独立悬挂系统，其结构简单，加工方便，成本更低。
35.接上述实施例，更具体的方案是，如图5-7所示，导向燕尾滑台4还包括位于燕尾滑块43与燕尾滑槽41之间间隙的斜铁42、滑槽悬挂限位孔411、间隙调节孔412和滑槽安装孔413，燕尾滑槽41底部设有滑槽悬挂限位孔411，侧面设有间隙调节孔412，在燕尾滑块43的底部开设有限位螺栓孔433，滑槽悬挂限位螺栓一端连接限位螺栓孔433，另一端连接滑槽悬挂限位孔411，在燕尾滑块43在沿着燕尾滑槽41运动时，通过滑槽悬挂限位螺栓穿入滑槽悬挂限位孔411，使燕尾滑块43只能按照滑槽悬挂限位孔411规定的范围内运动，实现悬挂调节限位；同时，还包括与间隙调节孔412相配合的间隙螺栓，间隙调节孔412为螺纹孔，间隙调节孔412贯穿燕尾滑槽41一侧并在斜铁42上开出凹槽但不开透，因此间隙螺栓穿过间
隙调节孔412，可以顶紧或松开燕尾滑块43和燕尾滑槽41两者之间的斜铁42，不仅保证竖直安装斜铁42时，斜铁42不脱落，而且通过斜铁42的松紧调节，可以调节燕尾滑块43和燕尾滑槽41之间配合松紧度。
36.接上述实施例，更具体的是，在悬挂安装支架13上开有悬挂安装孔14，用于固定燕尾滑槽14，悬挂安装孔14与滑槽安装孔413相配合，因此，导向燕尾滑台4通过滑槽安装孔413、悬挂安装孔14与悬挂安装支架13连接，以实现导向燕尾滑台4与悬挂安装支架13连接。
37.接上述实施例，更具体的是，如图4、图5所示，轮毂电机轴21上设有轴向限位凸起23，在燕尾滑块43居中对称设有电机轴限位孔431，轮毂电机轴21与燕尾滑块43配合安装时，轴向限位凸起23与远离轮毂侧的电机轴限位孔431配合，轴向限位凸起23能够插入到电机轴限位孔431内，从而实现轮毂电机轴21轴向定位。
38.接上述实施例，更具体的是，如图3、图4、图5和图9所示，还包括轮毂轴压块7，在轮毂电机轴21上设有限位槽22，在轮毂轴压块7上开有电机轴固定孔71和压块固定孔72，在燕尾滑块43上设有弹簧安装架固定孔432 ，电机轴固定孔71与轮毂电机轴21配合，使轮毂电机轴21与电机轴固定孔71贴紧，轮毂轴压块7与燕尾滑块43通过弹簧安装架固定孔432连接，将限位槽22内表面与燕尾滑块43外表面压紧，此时实现轮毂电机2周向及径向定位。
39.接上述实施例，更具体的案是，如图8所示，弹簧安装架5包括安装底座51、底座固定孔511和弹簧套筒52，弹簧套筒52用来安装悬挂弹簧6，悬挂弹簧6上部与弹簧导杆8相配合，实现悬挂弹簧6导向及悬挂与底盘弹性连接，底座固定孔511与压块固定孔72通过螺栓连接到弹簧安装架固定孔432上，也就是说，弹簧安装架5、轮毂轴压块7及轮毂电机轴21通过底座固定孔511、弹簧安装架固定孔432、压块固定孔72和螺栓实现三者的连接，同时又因为弹簧安装架5一端与燕尾滑块43连接，轮毂轴压块7与轮毂电机2连接，也就是说，轮毂电机2通过轮毂轴压块7、弹簧安装架5与燕尾滑块43连接，在限位槽22压向燕尾滑块时，此时实现轮毂电机2周向定位。
40.需要说明的是，在轮毂电机轴21、轮毂轴压块7、弹簧安装架5及燕尾滑块43安装时，弹簧安装架5和燕尾滑块43位于轮毂电机轴21的两侧，轮毂电机轴21放入到轮毂轴压块7的电机轴固定孔71内并贴紧，轮毂电机轴21上轴向限位凸起23插入到电机轴限位孔431内，螺栓依次穿过弹簧安装架5的底座固定孔511、轮毂轴压块7的压块固定孔72和弹簧安装架固定孔432，实现弹簧安装架5、轮毂电机轴21和燕尾滑块43三者的连接。
41.本实用新型的工作原理是：第一步，轮毂电机2的轮毂电机轴21穿入轮毂轴压块7的电机轴固定孔71，轴向限位凸起23与电机轴限位孔431配合卡住，实现轮毂电机2轴向定位，底座固定孔511与压块固定孔72通过螺栓连接到弹簧安装架固定孔432，将限位槽22压向燕尾滑块43，实现轮毂电机2周向定位；第二步，悬挂弹簧6放入弹簧套筒52，将第一步安装好的整体放入悬挂安装支架13，弹簧导杆8导入悬挂弹簧6的内径孔，将滑槽安装孔413与悬挂安装孔14对齐，通过螺栓，将滑槽安装孔413安装到悬挂安装孔14，实现悬挂与底盘连接；第三步，在限位螺栓孔433安装限位螺栓，通过限位螺栓与滑槽悬挂限位孔411实现对悬挂上下限位，在间隙调节孔412安装间隙螺栓，调节斜铁42与燕尾滑块43间隙，实现悬挂配合松紧调节，调整导向精度。
42.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定
义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种服务机器人悬挂底盘，包括底盘本体，所述底盘本体的两侧设有轮毂电机，且所述底盘本体底部设有万向轮，其特征在于，所述底盘本体两侧分别设有用来安装弹簧导杆的导杆安装板和与所述导杆安装板连接的悬挂安装支架，还包括导向燕尾滑台，所述导向燕尾滑台包括燕尾滑槽和与能够沿着燕尾滑槽运动且与燕尾滑槽匹配的燕尾滑块，所述燕尾滑槽与所述悬挂安装支架连接，所述轮毂电机的轮毂电机轴通过轮毂轴压块、弹簧安装架与所述燕尾滑块连接，所述弹簧安装架中设有悬挂弹簧，所述悬挂弹簧上套装于所述弹簧导杆。2.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述导向燕尾滑台还包括位于所述燕尾滑块与所述燕尾滑槽之间间隙且用于调整间隙的斜铁。3.根据权利要求2所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述导向燕尾滑台还包括滑槽悬挂限位孔和滑槽安装孔，所述燕尾滑槽底部设有滑槽悬挂限位孔，所述燕尾滑块底部设有与所述滑槽悬挂限位孔相配合的限位螺栓孔，所述导向燕尾滑台通过滑槽安装孔与所述悬挂安装支架连接，所述悬挂安装支架上设有与所述滑槽安装孔相配合的悬挂安装孔。4.根据权利要求3所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述导向燕尾滑台还包括设置在所述燕尾滑槽侧面的间隙调节孔，间隙调节孔用于调节斜铁和燕尾滑块抵触进而调节间隙。5.根据权利要求1所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述轮毂电机轴上设有轴向限位凸起，所述燕尾滑块上设有与所述轴向限位凸起相配合的电机轴限位孔，所述轮毂电机轴通过轴向限位凸起可安装在所述燕尾滑块的电机轴限位孔上。6.根据权利要求5所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述轮毂电机轴上设有限位槽，所述轮毂轴压块上设有与所述轮毂电机轴配合的电机轴固定孔和压块固定孔，所述燕尾滑块上设有弹簧安装架固定孔，所述轮毂轴压块与所述燕尾滑块通过弹簧安装架固定孔连接。7.根据权利要求6所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述弹簧安装架包括安装底座、底座固定孔和安装悬挂弹簧的弹簧套筒，所述底座固定孔与所述压块固定孔通过螺栓连接到所述弹簧安装架固定孔上。8.根据权利要求7所述的一种服务机器人悬挂底盘，其特征在于，所述弹簧安装架中的所述安装底座通过弹簧安装架固定孔与所述燕尾滑块连接。

技术总结
本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种服务机器人悬挂底盘，包括底盘本体，底盘本体的两侧设有轮毂电机，且底盘本体的底部设有万向轮，底盘本体两侧分别设有用来安装弹簧导杆的导杆安装板和与导杆安装板连接的悬挂安装支架，还包括导向燕尾滑台，导向燕尾滑台包括燕尾滑槽和与能够沿着燕尾滑槽运动且与燕尾滑槽匹配的燕尾滑块，燕尾滑槽与悬挂安装支架连接，轮毂电机的轮毂电机轴通过轮毂轴压块、弹簧安装架与所述燕尾滑块连接，弹簧安装架中设有悬挂弹簧，悬挂弹簧套装于弹簧导杆。本新型通过导向燕尾滑台和悬挂弹簧的连接结构代替现有技术中的独立悬挂结构，其结构简单，运行稳定，且成本较低，适合市场推广使用。适合市场推广使用。适合市场推广使用。


技术研发人员：张玉良 杨大崇 焦庆华
受保护的技术使用者：河南牧原智能科技有限公司
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2022/3/8