一种用于桁架机械手第七轴翻转机构的制作方法

1.本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体涉及一种用于桁架机械手第七轴翻转机构。


背景技术：

2.申请号为cn201721205770.5的中国专利公开了一种桁架机械手系统，桁架机械手系统包括前桁架机械手系统、后桁架机械手系统和桁架plc控制器，前桁架机械手系统与后桁架机械手系统前后平行设置，前桁架机械手系统与后桁架机械手系统分别与桁架plc控制器电连接。本实用新型的有益效果是应用rfid识别系统和车间mes系统来完成硅棒的自动送料和上料，实现无人化操作；前桁架机械手系统进行单晶硅棒的运输，后桁架机械手系统进行工装料座的运输，两者同时进行单晶硅棒和工装料座的运输，工作效率高，不需人工搬运，人工成本低；前桁架机械手系统与后桁架机械手系统通过桁架plc控制器进行控制，能够按照既定程序运行，自动化程度高，工作效率高。
3.但是，现有技术中装置结构体积较大导致装置不便于收纳以及装置的灵活度较低，一些特殊位置无法达到，本专利通过采用一种用于桁架机械手第七轴翻转机构较好地解决上述问题。


技术实现要素：

4.针对现有技术中存在的上述不足之处，本实用新型提供了一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，用于解决现有技术中装置结构体积较大导致装置不便于收纳以及装置的灵活度较低，一些特殊位置无法达到等问题：
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，包括移动装置、翻转装置以及拾取机构，所述移动装置位于桁架上，所述移动装置下端与翻转装置连接，所述翻转装置下端与拾取机构连接，所述移动装置包括翻转组件、桁架滑轨以及滑动组件，所述翻转组件位于桁架滑轨内部，所述桁架滑轨下侧设有滑动组件，所述滑动组件与桁架滑轨滑动连接。
7.更进一步，所述翻转装置包括安装组件、伸缩机构、延伸机构、旋转机构以及动力组件，所述两个安装组件位于滑动组件下端与滑动组件连接，所述两个安装组件之间设有伸缩机构，所述伸缩机构另一端设有旋转机构，所述旋转机构另一端设有延伸机构，所述两个安装组件外侧均设有动力组件。
8.更进一步，所述动力组件转子部分均设有动力轮，所述伸缩机构与安装组件连接处均设有齿轮组件，所述动力轮与齿轮组件之间设有传动组件。
9.更进一步，所述旋转机构内同样设有齿轮组件，所述伸缩机构两端的齿轮组件通过传动组件传导动力。
10.更进一步，所述动力组件均采用可控电机，所述桁架滑轨上同样设有动力组件。
11.更进一步，所述拾取机构采用电磁吸结构，所述桁架滑轨上设有安装结构用于和
桁架进行固定。
12.本实用新型与现有技术相比，具有如下有益效果：
13.本实用新型通过滑动组件在桁架滑轨上移动带动整个装置进行沿着桁架方向移动，同时动力组件带动动力轮通过传动组件带动齿轮组件转动，从而实现带动伸缩机构能够以及安装组件为转轴进行转动，所述伸缩机构本身能够实现伸缩，在未使用时能够减少占据体积，所述延伸机构同样能够在未使用时进行收缩，实现减少整体体积的目的，所述延伸机构以及伸缩机构能够在旋转机构的作用下进行自由旋转，从而在未使用时，实现伸缩机构以及延伸机构的贴合已达到减少占据空间的目的，所述拾取机构能够采用电磁铁结构，能够减少采用机械结构夹取物品从而对物品产生损伤的情况，所述装置能够通过翻转组件使整个桁架导轨沿着翻转组件进行旋转，从而实现拾取机构能够进行在一定范围内无死角的工作，从而提高了装置的灵活性。
14.本实用新型较好地解决了现有技术中装置结构体积较大导致装置不便于收纳以及装置的灵活度较低，一些特殊位置无法达到等问题，本实用新型结构体积较小，可靠性高，收纳性强以及使用寿命长。
附图说明
15.图1为本实用新型一种用于桁架机械手第七轴翻转机构的整体结构示意图；
16.图2为本实用新型一种用于桁架机械手第七轴翻转机构的左视图；
17.图3为本实用新型一种用于桁架机械手第七轴翻转机构的后视图；
18.附图中涉及到的附图标记有：
19.桁架滑轨1；滑动组件2；安装组件3；伸缩机构4；旋转机构5；延伸机构6；拾取机构7；齿轮组件8；动力轮9；传动组件10；翻转组件11；动力组件12。
具体实施方式
20.为了使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型，下面结合附图和实施例对本实用新型技术方案进一步说明：
21.实施例一：
22.如图1-3所示，一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，包括移动装置、翻转装置以及拾取机构7，所述桁架机械手是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如： plc，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程；所述移动装置包括桁架滑轨1以及滑动组件2，所述桁架滑轨1下端设有滑动组件2，所述滑动组件2呈现为矩形块状结构，所述滑动组件2与桁架滑轨1进行滑动连接，所述桁架滑轨1侧端设有动力组件12，所述翻转装置包括安装组件3、伸缩机构4、延伸机构6、旋转机构5以及动力组件12，所述安装组件3设有两个，所述两个安装组件3上端位于滑动组件2下端且与滑动组件2固定连接，所述安装组件3外侧上端均设有动力组件12，所述动力组件12采用电机，所述动力组件12转子位于安装组件3内侧且设有动力轮9，所述动力轮9与动力组件12的转子处固
定连接，所述安装组件3下端设有伸缩机构4，所述伸缩机构4呈现为能够自动伸缩的矩形柱结构，所述伸缩机构4上端位于安装组件3内侧且与安装组件3旋转连接，所述伸缩机构4上端两侧均设有齿轮组件8，所述齿轮组件8与伸缩机构4固定连接，所述齿轮组件8与动力轮9之间通过传动组件10传导动力，且传动组件10呈现为软性材料，所述伸缩机构4后端设有旋转机构5，所述伸缩机构4与旋转机构5旋转连接，所述旋转机构5 内部同样设有齿轮组件8，所述伸缩机构4两端的齿轮组件8通过传动组件10传导动力，所述旋转机构5另一端设有延伸机构6，所述延伸机构6与旋转机构5旋转连接，所述延伸机构6前端设有拾取机构7，所述拾取机构7呈现为电磁铁结构。
23.实施例二：
24.如图1-3所示，一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，包括移动装置、翻转装置以及拾取机构7，所述桁架机械手是一种建立在直角x，y，z三坐标系统基础上，对工件进行工位调整，或实现工件的轨迹运动等功能的全自动工业设备，其控制核心通过工业控制器(如： plc，运动控制，单片机等)实现，通过控制器对各种输入(各种传感器，按钮等)信号的分析处理，做出一定的逻辑判断后，对各个输出元件(继电器，电机驱动器，指示灯等)下达执行命令，完成x，y，z三轴之间的联合运动，以此实现一整套的全自动作业流程；所述移动装置包括翻转组件11、桁架滑轨1以及滑动组件2，所述桁架滑轨1下端设有滑动组件 2，所述滑动组件2呈现为矩形块状结构，所述滑动组件2与桁架滑轨1进行滑动连接，所述桁架滑轨1内设有翻转组件11，所述翻转组件11呈现为一根转轴结构，所述桁架滑轨1侧端设有动力组件12，所述翻转装置包括安装组件3、伸缩机构4、延伸机构6、旋转机构5以及动力组件12，所述安装组件3设有两个，所述两个安装组件3上端位于滑动组件2下端且与滑动组件2固定连接，所述安装组件3外侧上端均设有动力组件12，所述动力组件12采用电机，所述动力组件12转子位于安装组件3内侧且设有动力轮9，所述动力轮9与动力组件12的转子处固定连接，所述安装组件3下端设有伸缩机构4，所述伸缩机构4呈现为能够自动伸缩的矩形柱结构，所述伸缩机构4上端位于安装组件3内侧且与安装组件3旋转连接，所述伸缩机构4上端两侧均设有齿轮组件8，所述齿轮组件8与伸缩机构4固定连接，所述齿轮组件8与动力轮9之间通过传动组件10传导动力，且传动组件10呈现为软性材料，所述伸缩机构4后端设有旋转机构5，所述伸缩机构4与旋转机构5旋转连接，所述旋转机构5 内部同样设有齿轮组件8，所述伸缩机构4两端的齿轮组件8通过传动组件10传导动力，所述旋转机构5另一端设有延伸机构6，所述延伸机构6与旋转机构5旋转连接，所述延伸机构6前端设有拾取机构7，所述拾取机构7呈现为电磁铁结构。
25.所述滑动组件2在桁架滑轨1上通过动力组件12的作用下移动从而带动整个装置进行沿着桁架方向移动，同时动力组件12带动动力轮9通过传动组件10带动齿轮组件8转动，从而实现带动伸缩机构4能够以及安装组件3为转轴进行转动，所述伸缩机构4本身能够实现伸缩，在未使用时能够减少占据体积，所述延伸机构6同样能够在未使用时进行收缩，实现减少整体体积的目的，所述延伸机构6以及伸缩机构4能够在旋转机构5的作用下进行自由旋转，从而在未使用时，实现伸缩机构4以及延伸机构6的贴合已达到减少占据空间的目的，所述拾取机构7能够采用电磁铁结构，能够减少采用机械结构夹取物品从而对物品产生损伤的情况，所述装置能够通过翻转组件11使整个桁架导轨沿着翻转组件11进行旋转，从而实现拾取机构7能够进行在一定范围内无死角的工作，从而提高了装置的灵活性。
26.实施例二相对于实施例一的优点在于：
27.提高了装置的灵活性，加强了装置的承重性能，降低了装置的维护成本，延长了装置的使用寿命。
28.以上所述的仅是本实用新型的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前实用新型所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本技术给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本技术的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本实用新型结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本实用新型的保护范围，这些都不会影响本实用新型实施的效果和专利的实用性。

技术特征：
1.一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：包括移动装置、翻转装置以及拾取机构(7)，所述移动装置位于桁架上，所述移动装置下端与翻转装置连接，所述翻转装置下端与拾取机构(7)连接，所述移动装置包括翻转组件(11)、桁架滑轨(1)以及滑动组件(2)，所述翻转组件(11)位于桁架滑轨(1)内部，所述桁架滑轨(1)下侧设有滑动组件(2)，所述滑动组件(2)与桁架滑轨(1)滑动连接。2.根据权利要求1所述的一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：所述翻转装置包括安装组件(3)、伸缩机构(4)、延伸机构(6)、旋转机构(5)以及动力组件(12)，所述两个安装组件(3)位于滑动组件(2)下端与滑动组件(2)连接，所述两个安装组件(3)之间设有伸缩机构(4)，所述伸缩机构(4)另一端设有旋转机构(5)，所述旋转机构(5)另一端设有延伸机构(6)，所述两个安装组件(3)外侧均设有动力组件(12)。3.根据权利要求2所述的一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：所述动力组件(12)转子部分均设有动力轮(9)，所述伸缩机构(4)与安装组件(3)连接处均设有齿轮组件(8)，所述动力轮(9)与齿轮组件(8)之间设有传动组件(10)。4.根据权利要求3所述的一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：所述旋转机构(5)内同样设有齿轮组件(8)，所述伸缩机构(4)两端的齿轮组件(8)通过传动组件(10)传导动力。5.根据权利要求4所述的一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：所述动力组件(12)均采用可控电机，所述桁架滑轨(1)上同样设有动力组件(12)。6.根据权利要求5所述的一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，其特征在于：所述拾取机构(7)采用电磁铁结构，所述桁架滑轨(1)上设有安装结构用于和桁架进行固定。

技术总结
本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体涉及一种用于桁架机械手第七轴翻转机构，包括移动装置、翻转装置以及拾取机构，所述移动装置包括翻转组件、桁架滑轨以及滑动组件，所述翻转组件位于桁架滑轨内部，所述桁架滑轨下侧设有滑动组件，所述滑动组件与桁架滑轨滑动连接，所述翻转装置包括安装组件、伸缩机构、延伸机构、旋转机构以及动力组件，所述两个安装组件位于滑动组件下端与滑动组件连接，所述两个安装组件之间设有伸缩机构，所述伸缩机构另一端设有旋转机构，所述旋转机构另一端设有延伸机构，所述两个安装组件外侧均设有动力组件。装置结构体积较大导致装置不便于收纳以及装置的灵活度较低，一些特殊位置无法达到等问题。题。题。


技术研发人员：唐志强
受保护的技术使用者：航铸（重庆）智能科技有限公司
技术研发日：2021.07.08
技术公布日：2022/3/8