一种用于承接物料的末端执行器的制作方法

1.本实用新型涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种用于承接物料的末端执行器。


背景技术：

2.末端执行器一般是指安装在机械手臂末端的执行件，现有的末端执行器一般是通过手指气缸或者吸料盘实现取放料等简单功能。现有的物料分拣终端是不成熟的，如采用这种结构的末端执行器无法直接承接较大尺寸如包裹之类的物料，市场上少量流通的用于承接物料的末端执行器也由于结构设计不合理导致末端执行器在转运过程中振动摆幅大，设备的稳定性表现差，因此有必要予以改进。


技术实现要素：

3.针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的是提供一种用于承接物料的末端执行器，采用模块化的设计使得其在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性，并且零件采用倒三角形的结构设计，使得末端执行器整体更加稳固，大大降低了机械振动幅度，并有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。
4.为了实现上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于承接物料的末端执行器，其包括执行本体以及用于将执行本体连接至外界机械臂的衔接座，执行本体包括立式基板、两个分别安装于立式基板左右两侧的支撑粱以及一架设在两个支撑粱之间并用于承接和转运物料的物料承接载台，各个支撑粱呈横向延伸，且每个支撑粱靠近衔接座的一端的高度大于支撑粱另一端的高度，两个支撑粱的截面形状呈倒三角形结构。
5.进一步的技术方案中，所述衔接座包括水平基板以及两个分别对称安装于水平基板下方的加强肋板，水平基板安装在立式基板的上部，且两个加强肋板均固定连接至立式基板的侧面，加强肋板的截面形状呈倒三角形。
6.进一步的技术方案中，在所述物料承接载台的至少一侧活动安装有挡止板以及驱动连接于挡止板的旋转驱动源，旋转驱动源用于驱动挡止板旋转以调整挡止板相对物料承接载台的开合角度。
7.进一步的技术方案中，所述挡止板朝向物料承接载台的一侧设置有柔性保护块，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块。
8.进一步的技术方案中，所述物料承接载台的左右两侧均活动安装有挡止板，所述旋转驱动源包括两个旋转气缸以及两个独立设置的电磁阀，一电磁阀电性连接于一旋转气缸，一旋转气缸驱动连接于挡止板。
9.进一步的技术方案中，至少一所述支撑粱的前后两端分别安装有挡料基座，两个挡料基座之间旋转架设有一挡料旋转轴，所述挡止板铰接安装于该挡料旋转轴。
10.进一步的技术方案中，所述物料承接载台包括支撑面板、滚筒电机、滚筒以及传输皮带，支撑面板固定安装于两个支撑粱之间，滚筒电机和滚筒分别转动安装于支撑面板的
前后两侧，传输皮带绕设在滚筒电机和滚筒两者之间。
11.进一步的技术方案中，至少一所述支撑粱对应传输皮带的位置处设置有弹性张紧装置，弹性张紧装置用于调整传输皮带的相对支撑面板的张紧度。
12.进一步的技术方案中，所述弹性张紧装置包括两个分别连接于支撑粱的滚筒安装座以及一架设于滚筒安装座之间的滚筒安装轴，所述滚筒转动套设于滚筒安装轴，各个滚筒安装座开设有位置调整槽，位置调整槽的一端设置有固定安装于滚筒安装座的弹簧、另一端设置有转动安装于滚筒安装座的锁件螺丝，滚筒安装轴的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽内，且锁件螺丝将滚筒安装轴抵顶于弹簧。
13.进一步的技术方案中，所述物料承接载台临近衔接座的一端设置为上料端、远离衔接座的一端设置为出料端，至少一所述支撑粱对应物料承接载台的出料端位置处设置有下料感应开关。
14.本实用新型采用模块化的设计，由立式基板以及支撑粱固定组装成型为用于安装物料承接载台的支撑结构，其相对于现有采用一体成型的支撑结构，这样的结构设计在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性、另外，支撑结构采用倒三角形的结构设计使得执行本体整体连接更加稳固，使得物料承接载台转料更加稳定，大大降低了执行本体的机械振动幅度，并且有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。
附图说明
15.下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
16.图1是本实用新型的结构示意图；
17.图2是本实用新型的另一视角的结构示意图；
18.图3是弹性张紧装置的局部结构示意图；
19.图4是本实用新型隐藏了传输皮带后的结构示意图。
具体实施方式
20.以下仅为本实用新型的较佳实施例，并不因此而限定本实用新型的保护范围。
21.如图1至4所示，本实用新型提供的为了实现上述目的，本实用新型提供了一种用于承接物料的末端执行器，其包括执行本体1以及用于将执行本体1连接至外界机械臂的衔接座2，执行本体1包括立式基板10、两个分别安装于立式基板10左右两侧的支撑粱11以及一架设在两个支撑粱11之间并用于承接和转运物料的物料承接载台12，各个支撑粱11呈横向延伸，且每个支撑粱11靠近衔接座2的一端的高度大于支撑粱11另一端的高度，两个支撑粱11的截面形状呈倒三角形结构。本实用新型采用模块化的设计，由立式基板10以及支撑粱11固定组装成型为支撑结构，其相对于现有采用一体成型的支撑结构，这样的结构设计在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性、另外，支撑结构采用倒三角形的结构设计使得执行本体1整体连接更加稳固，使得物料承接载台12转料更加稳定，大大降低了执行本体1机械振动幅度，并且有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。
22.优选的，所述衔接座2包括水平基板20以及两个分别对称安装于水平基板20下方
的加强肋板21，水平基板20安装在立式基板10的上部，且两个加强肋板21均固定连接至立式基板10的侧面，加强肋板21能够缓冲外界机械臂对末端执行器的冲击力，同理的是，加强肋板21的截面形状也呈倒三角形，进一步地降低末端执行器机械振动幅度，提高设备稳定性，其实用性高。
23.更为具体的是，在所述物料承接载台12的至少一侧活动安装有挡止板13以及驱动连接于挡止板13的旋转驱动源14，旋转驱动源14用于驱动挡止板13旋转以调整挡止板13相对物料承接载台12的开合角度。实际应用中可以通过调整挡止板13相对物料承接载台12的开合角度，防止物料因机械振动从物料承接载台12滑出，又或者调整挡止板13的开合角度，通过挡止板13将物料抵顶在物料承接载台12上。
24.更为优选的是，如图1至图2所示，所述挡止板13朝向物料承接载台12的一侧设置有柔性保护块15，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块，这样的结构设计能够防止刮伤物料，对物料起到保护作用，实用性高。
25.在较佳的实施方案中，挡止板13的数量为两个，所述旋转驱动源14包括两个旋转气缸140以及两个独立设置的电磁阀141，一电磁阀141电性连接于一旋转气缸140，一旋转气缸140驱动连接于挡止板13，其相对于现有技术仅用一个电磁阀141控制两个旋转气缸140的结构，能够避免出现两个旋转气缸140异步开合的现象。
26.其中，所述支撑粱11的前后两端还分别安装有挡料基座16，两个挡料基座16之间旋转架设有一挡料旋转轴17，所述挡止板13铰接安装于该挡料旋转轴17，其采用模块化组装设计实现挡止板13安装，便于设备组装以及调试，且同时能提高更佳的机械性能。
27.如图1至图4所示，所述物料承接载台12包括支撑面板120、滚筒电机121、滚筒122以及传输皮带123，支撑面板120固定安装于两个支撑粱11之间，滚筒电机121和滚筒122分别转动安装于支撑面板120的前后两侧，传输皮带123绕设在滚筒电机121和滚筒122两者之间。
28.如图3所示，至少一所述支撑粱11对应传输皮带123的位置处设置有弹性张紧装置18，弹性张紧装置18用于调整传输皮带123的相对支撑面板120的张紧度。所述弹性张紧装置18包括两个分别连接于支撑粱11的滚筒安装座180以及一架设于滚筒安装座180之间的滚筒安装轴181，所述滚筒122转动套设于滚筒安装轴181，各个滚筒安装座180开设有位置调整槽1800，位置调整槽1800的一端设置有固定安装于滚筒安装座180的弹簧182、另一端设置有转动安装于滚筒安装座180的锁件螺丝183，滚筒安装轴181的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽1800内，且锁件螺丝183将滚筒安装轴181抵顶于弹簧182。通过转动锁件螺丝183调整滚筒安装轴181相对于位置调整槽1800的锁紧位置，从而调整滚筒122与滚筒电机121之间的间距，避免传输皮带123长期运转后松弛而导致的故障。
29.实际应用中，所述物料承接载台12临近衔接座2的一端设置为上料端、远离衔接座2的一端设置为出料端，至少一所述支撑粱11对应物料承接载台12的出料端位置处设置有下料感应开关19，下料感应开关19电性连接于外界机械臂的控制电路，在下料感应开关19感应到物料下料时，外界机械臂带动末端执行端旋转、伸缩或者移动进入下一物料取放周期。
30.以上内容仅为本实用新型的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本实用新型的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为
对本实用新型的限制。

技术特征：
1.一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：包括执行本体(1)以及用于将执行本体(1)连接至外界机械臂的衔接座(2)，执行本体(1)包括立式基板(10)、两个分别安装于立式基板(10)左右两侧的支撑粱(11)以及一架设在两个支撑粱(11)之间并用于承接和转运物料的物料承接载台(12)，各个支撑粱(11)呈横向延伸，且每个支撑粱(11)靠近衔接座(2)的一端的高度大于支撑粱(11)另一端的高度，两个支撑粱(11)的截面形状呈倒三角形结构。2.根据权利要求1所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述衔接座(2)包括水平基板(20)以及两个分别对称安装于水平基板(20)下方的加强肋板(21)，水平基板(20)安装在立式基板(10)的上部，且两个加强肋板(21)均固定连接至立式基板(10)的侧面，加强肋板(21)的截面形状呈倒三角形。3.根据权利要求1所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：在所述物料承接载台(12)的至少一侧活动安装有挡止板(13)以及驱动连接于挡止板(13)的旋转驱动源(14)，旋转驱动源(14)用于驱动挡止板(13)旋转以调整挡止板(13)相对物料承接载台(12)的开合角度。4.根据权利要求3所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述挡止板(13)朝向物料承接载台(12)的一侧设置有柔性保护块(15)，柔性挡料块为泡沫棉或者海绵块。5.根据权利要求3所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述物料承接载台(12)的左右两侧均活动安装有所述挡止板(13)，所述旋转驱动源(14)包括两个旋转气缸(140)以及两个独立设置的电磁阀(141)，一电磁阀(141)电性连接于一旋转气缸(140)，一旋转气缸(140)驱动连接于挡止板(13)。6.根据权利要求3所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：至少一所述支撑粱(11)的前后两端分别安装有挡料基座(16)，两个挡料基座(16)之间旋转架设有一挡料旋转轴(17)，所述挡止板(13)铰接安装于该挡料旋转轴(17)。7.根据权利要求1所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述物料承接载台(12)包括支撑面板(120)、滚筒电机(121)、滚筒(122)以及传输皮带(123)，支撑面板(120)固定安装于两个支撑粱(11)之间，滚筒电机(121)和滚筒(122)分别转动安装于支撑面板(120)的前后两侧，传输皮带(123)绕设在滚筒电机(121)和滚筒(122)两者之间。8.根据权利要求7所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：至少一所述支撑粱(11)对应传输皮带(123)的位置处设置有弹性张紧装置(18)，弹性张紧装置(18)用于调整传输皮带(123)的相对支撑面板(120)的张紧度。9.根据权利要求8所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述弹性张紧装置(18)包括两个分别连接于支撑粱(11)的滚筒安装座(180)以及一架设于滚筒安装座(180)之间的滚筒安装轴(181)，所述滚筒(122)转动套设于滚筒安装轴(181)，各个滚筒安装座(180)开设有位置调整槽(1800)，位置调整槽(1800)的一端设置有固定安装于滚筒安装座(180)的弹簧(182)、另一端设置有转动安装于滚筒安装座(180)的锁件螺丝(183)，滚筒安装轴(181)的左右两端分别自由延伸至对应的位置调整槽(1800)内，且锁件螺丝(183)将滚筒安装轴(181)抵顶于弹簧(182)。10.根据权利要求1所述的一种用于承接物料的末端执行器，其特征在于：所述物料承
接载台(12)临近衔接座(2)的一端设置为上料端、远离衔接座(2)的一端设置为出料端，至少一所述支撑粱(11)对应物料承接载台(12)的出料端位置处设置有下料感应开关(19)。

技术总结
本实用新型公开了一种用于承接物料的末端执行器，其包括执行本体以及用于将执行本体连接至外界机械臂的衔接座，执行本体包括立式基板、两个分别安装于立式基板左右两侧的支撑粱以及一架设在两个支撑粱之间并用于承接和转运物料的物料承接载台，各个支撑粱呈横向延伸，且每个支撑粱靠近衔接座的一端的高度大于支撑粱另一端的高度，两个支撑粱的截面形状呈倒三角形结构。采用模块化的设计使得其在数控加工工艺中更易于保持一致性，降低组装调试难度，使零件具有更高的通用性，并且零件采用倒三角形的结构设计，使得末端执行器整体更加稳固，大大降低了机械振动幅度，并有效降低各个模块之间的连接螺丝松动、零部件发生变形或者感应器误触等风险。感应器误触等风险。感应器误触等风险。


技术研发人员：劳程
受保护的技术使用者：深圳蓝胖子机器智能有限公司
技术研发日：2021.07.06
技术公布日：2022/3/8