一种智能ERCP辅助装置及自动控制方法与流程

一种智能ercp辅助装置及自动控制方法
技术领域
1.本发明属于智能设备技术领域，尤其涉及一种智能ercp辅助装置及自动控制方法。


背景技术：

2.目前：ercp是经内镜逆行胰胆管造影的英文首写字母(encoscopic retrogradecholangio-pancreatography，ercp)，是在内镜下经十二指肠乳头插管注入照影剂，从而逆行显示胰胆管的造影技术，是目前公认的诊断胰胆管疾病的金标准。在ercp的基础上，可以进行十二指肠乳头括约肌切开术(est)、内镜下鼻胆汁引流术(enbd)、内镜下胆汁内引流术(erbd)等介入治疗，成为临床治疗的重要手段。
3.手术中，经常利用辅助的智能设备是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但是现有的智能辅助设备不方便进行移位，便捷性较差。
4.通过上述分析，现有技术存在的问题及缺陷为：现有的智能辅助设备不方便进行移位，便捷性较差，给医生的手术带来了不便。


技术实现要素：

5.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能ercp辅助装置及自动控制方法。
6.本发明是这样实现的，一种智能ercp辅助装置，所述智能ercp辅助装置设置有：
7.支撑箱；
8.所述支撑箱的外底壁的四角均安装有万向滚轮，所述支撑箱的底壁的两侧均开设有升降孔，所述升降孔的内部活动套设于垂直的升降柱，两个所述升降柱的底端延伸至支撑箱的下侧且固定连接有水平的升降板，所述升降板的底壁上固定有水平的稳定板，两个所述升降柱的顶端延伸至支撑箱的内部且固定连接有水平的传动板，所述传动板的中间位置开设有通孔，所述支撑箱的内底壁的中间位置安装有输出端朝上的驱动电机，所述驱动电机位于所述通孔的内部，所述驱动电机的输出端延伸至传动板的上侧且固定连接有第一锥齿轮，位于传动板上侧的所述支撑箱的两侧内侧壁上分别通过轴承转动连接有水平的第一螺柱和水平的第二螺柱，所述支撑箱的内顶壁的两侧均滑动连接有驱动块，两个所述驱动块分别螺纹连接在所述第一螺柱的外圈和所述第二螺柱的外圈，位于通孔两侧的所述传动板的顶壁上均铰接有呈倾斜设置的驱动杆，两个所述驱动杆的顶端分别铰接在两个所述驱动块的底端，位于两个驱动块之间的所述第二螺柱的外圈固定套接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。
9.进一步，所述稳定板的底端高于所述万向滚轮的底端，所述稳定板为橡胶材质，所述稳定板的底壁上开设有多个凹槽。
10.进一步，所述支撑箱的底部的两侧内侧壁上均沿高度方向开设有第一滑槽，第一
滑槽的内部滑动设置有第一滑块，所述传动板固定在两个第一滑块之间。
11.进一步，所述支撑箱的内顶壁的两侧均沿长度方向开设有第二滑槽，第二滑槽的内部滑动设置有第二滑块，两个所述驱动块分别固定在两个第二滑块的底端。
12.进一步，所述第一螺柱的螺纹旋向与所述第二螺柱的螺纹旋向相反。
13.进一步，两个所述驱动杆呈
″v″
形设置。
14.进一步，所述支撑箱的外侧壁上焊接有推杆。
15.本发明的另一目的在于提供一种应用所述智能ercp辅助装置的智能ercp辅助装置自动控制方法，所述智能ercp辅助装置自动控制方法包括以下步骤：
16.步骤一，通过装置信息获取模块利用装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；所述智能ercp辅助装置信息包括智能ercp辅助装置中各组件的规格、连接关系，万向滚轮的位置信息以及智能ercp辅助装置的运行原理；
17.步骤二，通过抓取设备定位模块利用定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；通过中央控制模块利用主控机控制各个模块正常运行；
18.步骤三，通过图像采集模块利用图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；通过图像分析模块利用图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；
19.步骤四，通过待抓取物定位模块利用待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；通过特征点提取模块利用特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；
20.步骤五，通过相对位置确定模块利用相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；
21.步骤六，通过移位参数确定模块利用移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；通过供电模块利用蓄电池以及外接电源进行供电。
22.进一步，所述图像中包括智能ercp辅助装置以及待抓取物。
23.本发明的另一目的在于提供一种应用所述智能ercp辅助装置自动控制方法的智能ercp辅助装置自动控制系统，所述智能ercp辅助装置自动控制系统包括：
24.装置信息获取模块、抓取设备定位模块、中央控制模块、图像采集模块、图像分析模块、待抓取物定位模块、特征点提取模块、相对位置确定模块、移位参数确定模块、供电模块；
25.装置信息获取模块，与中央控制模块连接，用于通过装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；
26.抓取设备定位模块，与中央控制模块连接，用于通过定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；
27.中央控制模块，与装置信息获取模块、抓取设备定位模块、图像采集模块、图像分析模块、待抓取物定位模块、特征点提取模块、相对位置确定模块、移位参数确定模块、供电模块连接，用于通过主控机控制各个模块正常运行；
28.图像采集模块，与中央控制模块连接，用于通过图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；
29.图像分析模块，与中央控制模块连接，用于通过图像分析程序进行采集的图像的
分析，得到图像分析结果；
30.待抓取物定位模块，与中央控制模块连接，用于通过待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；
31.特征点提取模块，与中央控制模块连接，用于通过特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；
32.相对位置确定模块，与中央控制模块连接，用于通过相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；
33.移位参数确定模块，与中央控制模块连接，用于通过移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；
34.供电模块，与中央控制模块连接，用于通过蓄电池以及外接电源进行供电。
35.结合上述的所有技术方案，本发明所具备的优点及积极效果为：本发明通过支撑箱、万向滚轮、升降板、升降柱、稳定板、传动板、通孔、驱动电机、升降孔、驱动块、驱动杆、第一螺柱、第二螺柱、第一锥齿轮和第二锥齿轮的配合作用，使得智能辅助抓取设备便于进行移位，有效的提升了智能辅助抓取设备的便捷性。
36.本发明设计新颖，便于进行移位，便捷性较高，值得推广。
37.本发明进行智能ercp辅助装置的自动控制，实现对抓取设备运行的自动控制，减少人力参与，并且抓取设备进行移动的准确性更高，更适应实践的需求。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1是本发明实施例提供的智能ercp辅助装置的结构示意图。
40.图2是本发明实施例提供的智能ercp辅助装置的结构图
41.图3是本发明实施例提供的智能ercp辅助装置的示意图。
42.图4是本发明实施例提供的智能ercp辅助装置自动控制方法流程图。
43.图5是本发明实施例提供的智能ercp辅助装置自动控制系统结构框图。
44.图中：1、支撑箱；2、万向滚轮；3、升降板；4、升降柱；5、稳定板；6、推杆；7、抓取设备本体；8、传动板；9、通孔；10、驱动电机；11、升降孔；12、驱动块；13、驱动杆；14、第一螺柱；15、第二螺柱；16、第一锥齿轮；17、第二锥齿轮；18、装置信息获取模块；19、抓取设备定位模块；20、中央控制模块；21、图像采集模块；22、图像分析模块；23、待抓取物定位模块；24、特征点提取模块；25、相对位置确定模块；26、移位参数确定模块；27、供电模块。
具体实施方式
45.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种智能ercp辅助装置及自动控制方
法，下面结合附图对本发明作详细的描述。
47.如图1～图3所示，本发明实施例提供的智能ercp辅助装置设置有：
48.支撑箱1；
49.支撑箱1的外顶壁上固定有抓取设备本体7，支撑箱1的外底壁的四角均安装有万向滚轮2，支撑箱1的底壁的两侧均开设有升降孔11，升降孔11的内部活动套设于垂直的升降柱4，两个升降柱4的底端延伸至支撑箱1的下侧且固定连接有水平的升降板3，升降板3的底壁上固定有水平的稳定板5，两个升降柱4的顶端延伸至支撑箱1的内部且固定连接有水平的传动板8，传动板8的中间位置开设有通孔9，支撑箱1的内底壁的中间位置安装有输出端朝上的驱动电机10，通过驱动电机10自带的控制器可控制驱动电机10的正向运转或者反向运转，驱动电机10位于通孔9的内部，驱动电机10的输出端延伸至传动板8的上侧且固定连接有第一锥齿轮16，位于传动板8上侧的支撑箱1的两侧内侧壁上分别通过轴承转动连接有水平的第一螺柱14和水平的第二螺柱15，支撑箱1的内顶壁的两侧均滑动连接有驱动块12，两个驱动块12分别螺纹连接在第一螺柱14的外圈和第二螺柱15的外圈，位于通孔9两侧的传动板8的顶壁上均铰接有呈倾斜设置的驱动杆13，两个驱动杆13的顶端分别铰接在两个驱动块12的底端，位于两个驱动块12之间的第二螺柱15的外圈固定套接有第二锥齿轮17，第一锥齿轮16与第二锥齿轮17啮合连接。
50.本发明实施例提供的稳定板5的底端高于万向滚轮2的底端，稳定板5为橡胶材质，使得稳定板5能够贴合地面，稳定板5的底壁上开设有多个凹槽。
51.本发明实施例提供的支撑箱1的底部的两侧内侧壁上均沿高度方向开设有第一滑槽，第一滑槽的内部滑动设置有第一滑块，传动板8固定在两个第一滑块之间，作为优选，支撑箱1的内顶壁的两侧均沿长度方向开设有第二滑槽，第二滑槽的内部滑动设置有第二滑块，两个驱动块12分别固定在两个第二滑块的底端。
52.本发明实施例提供的第一螺柱14的螺纹旋向与第二螺柱15的螺纹旋向相反，作为优选，两个驱动杆13呈
″v″
形设置，当两个驱动块12带动两个驱动杆13的顶端相互靠近时，会使得两个驱动杆13的底端带动传动板8下降，当两个驱动块12带动两个驱动杆13的顶端相互远离时，会使得两个驱动杆13的底端带动传动板8上升。
53.本发明实施例提供的支撑箱1的外侧壁上焊接有推杆6，方便推移支撑箱1。
54.如图4所示，本发明实施例提供的智能ercp辅助装置自动控制方法包括以下步骤：
55.s101，通过装置信息获取模块利用装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；所述智能ercp辅助装置信息包括智能ercp辅助装置中各组件的规格、连接关系，万向滚轮的位置信息以及智能ercp辅助装置的运行原理；
56.s102，通过抓取设备定位模块利用定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；通过中央控制模块利用主控机控制各个模块正常运行；
57.s103，通过图像采集模块利用图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；通过图像分析模块利用图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；
58.s104，通过待抓取物定位模块利用待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；通过特征点提取模块利用特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；
59.s105，通过相对位置确定模块利用相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；
60.s106，通过移位参数确定模块利用移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；通过供电模块利用蓄电池以及外接电源进行供电。
61.本发明实施例提供的图像中包括智能ercp辅助装置以及待抓取物。
62.如图5所示，本发明实施例提供的智能ercp辅助装置自动控制系统包括：
63.装置信息获取模块18、抓取设备定位模块19、中央控制模块20、图像采集模块21、图像分析模块22、待抓取物定位模块23、特征点提取模块24、相对位置确定模块25、移位参数确定模块26、供电模块27；
64.装置信息获取模块18，与中央控制模块20连接，用于通过装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；
65.抓取设备定位模块19，与中央控制模块20连接，用于通过定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；
66.中央控制模块20，与装置信息获取模块18、抓取设备定位模块19、图像采集模块21、图像分析模块22、待抓取物定位模块23、特征点提取模块24、相对位置确定模块25、移位参数确定模块26、供电模块27连接，用于通过主控机控制各个模块正常运行；
67.图像采集模块21，与中央控制模块20连接，用于通过图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；
68.图像分析模块22，与中央控制模块20连接，用于通过图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；
69.待抓取物定位模块23，与中央控制模块20连接，用于通过待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；
70.特征点提取模块24，与中央控制模块20连接，用于通过特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；
71.相对位置确定模块25，与中央控制模块20连接，用于通过相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；
72.移位参数确定模块26，与中央控制模块20连接，用于通过移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；
73.供电模块27，与中央控制模块20连接，用于通过蓄电池以及外接电源进行供电。
74.下面结合实施例对本发明作进一步描述。
75.实施例1：
76.通过装置信息获取模块利用装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；所述智能ercp辅助装置信息包括智能ercp辅助装置中各组件的规格、连接关系，万向滚轮的位置信息以及智能ercp辅助装置的运行原理；通过抓取设备定位模块利用定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；通过中央控制模块利用主控机控制各个模块正常运行；
77.通过图像采集模块利用图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；通过图像分析模块利用图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；通过待抓取物定位模块利用待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；通过
特征点提取模块利用特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；通过相对位置确定模块利用相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；通过移位参数确定模块利用移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；通过供电模块利用蓄电池以及外接电源进行供电。
78.实施例2：
79.当智能辅助抓取设备需要工作时，通过驱动电机10的正向运转，可带动第一锥齿轮16转动，通过第一锥齿轮16与第二锥齿轮17的螺旋传动，可带动第二螺柱15和第一螺柱14转动，通过第二螺柱15和第一螺柱14分别与两个驱动块12的螺旋传动，可带动两个驱动块12相互靠近，即可带动两个驱动杆13的顶端相互靠近，即可使得两个驱动杆13的底端带动传动板8下降，即可带动升降柱4下降，即可带动升降板3和稳定板5下降，直至稳定板5压紧在地面上，即可避免万向滚轮2滚动，需要对智能辅助抓取设备进行移位时，通过驱动电机10的反向运转，可带动升降板3和稳定板5上升，使得稳定板5上升至地面的上方，即可通过推动推杆6实现推移支撑箱1，即可推移抓取设备本体7，从而使得智能辅助抓取设备便于进行移位。
80.本发明设计新颖，便于进行移位，便捷性较高，值得推广。
81.以上所述，仅为本发明较优的具体的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种智能ercp辅助装置，其特征在于，所述智能ercp辅助装置设置有：支撑箱；所述支撑箱的外底壁的四角均安装有万向滚轮，所述支撑箱的底壁的两侧均开设有升降孔，所述升降孔的内部活动套设于垂直的升降柱，两个所述升降柱的底端延伸至支撑箱的下侧且固定连接有水平的升降板，所述升降板的底壁上固定有水平的稳定板，两个所述升降柱的顶端延伸至支撑箱的内部且固定连接有水平的传动板，所述传动板的中间位置开设有通孔，所述支撑箱的内底壁的中间位置安装有输出端朝上的驱动电机，所述驱动电机位于所述通孔的内部，所述驱动电机的输出端延伸至传动板的上侧且固定连接有第一锥齿轮，位于传动板上侧的所述支撑箱的两侧内侧壁上分别通过轴承转动连接有水平的第一螺柱和水平的第二螺柱，所述支撑箱的内顶壁的两侧均滑动连接有驱动块，两个所述驱动块分别螺纹连接在所述第一螺柱的外圈和所述第二螺柱的外圈，位于通孔两侧的所述传动板的顶壁上均铰接有呈倾斜设置的驱动杆，两个所述驱动杆的顶端分别铰接在两个所述驱动块的底端，位于两个驱动块之间的所述第二螺柱的外圈固定套接有第二锥齿轮，所述第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合连接。2.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，所述稳定板的底端高于所述万向滚轮的底端，所述稳定板为橡胶材质，所述稳定板的底壁上开设有多个凹槽。3.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，所述支撑箱的底部的两侧内侧壁上均沿高度方向开设有第一滑槽，第一滑槽的内部滑动设置有第一滑块，所述传动板固定在两个第一滑块之间。4.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，所述支撑箱的内顶壁的两侧均沿长度方向开设有第二滑槽，第二滑槽的内部滑动设置有第二滑块，两个所述驱动块分别固定在两个第二滑块的底端。5.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，所述第一螺柱的螺纹旋向与所述第二螺柱的螺纹旋向相反。6.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，两个所述驱动杆呈
″v″
形设置。7.如权利要求所述的智能ercp辅助装置，其特征在于，所述支撑箱的外侧壁上焊接有推杆。8.一种应用如权利要求1～7所述智能ercp辅助装置的智能ercp辅助装置自动控制方法，其特征在于，所述智能ercp辅助装置自动控制方法包括以下步骤：步骤一，通过装置信息获取模块利用装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；所述智能ercp辅助装置信息包括智能ercp辅助装置中各组件的规格、连接关系，万向滚轮的位置信息以及智能ercp辅助装置的运行原理；步骤二，通过抓取设备定位模块利用定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；通过中央控制模块利用主控机控制各个模块正常运行；步骤三，通过图像采集模块利用图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；通过图像分析模块利用图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；步骤四，通过待抓取物定位模块利用待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；通过特征点提取模块利用特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；
步骤五，通过相对位置确定模块利用相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；步骤六，通过移位参数确定模块利用移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；通过供电模块利用蓄电池以及外接电源进行供电。9.如权利要求8所述智能ercp辅助装置自动控制方法，其特征在于，所述图像中包括智能ercp辅助装置以及待抓取物。10.一种应用如权利要求8～9所述智能ercp辅助装置自动控制方法的智能ercp辅助装置自动控制系统，其特征在于，所述智能ercp辅助装置自动控制系统包括：装置信息获取模块、抓取设备定位模块、中央控制模块、图像采集模块、图像分析模块、待抓取物定位模块、特征点提取模块、相对位置确定模块、移位参数确定模块、供电模块；装置信息获取模块，与中央控制模块连接，用于通过装置信息获取模块进行智能ercp辅助装置信息的获取；抓取设备定位模块，与中央控制模块连接，用于通过定位程序依据获取的智能ercp辅助装置信息进行辅助装置的位置的确定；中央控制模块，与装置信息获取模块、抓取设备定位模块、图像采集模块、图像分析模块、待抓取物定位模块、特征点提取模块、相对位置确定模块、移位参数确定模块、供电模块连接，用于通过主控机控制各个模块正常运行；图像采集模块，与中央控制模块连接，用于通过图像采集程序进行智能ercp辅助装置所在区域的图像的获取；图像分析模块，与中央控制模块连接，用于通过图像分析程序进行采集的图像的分析，得到图像分析结果；待抓取物定位模块，与中央控制模块连接，用于通过待抓取物定位程序依据图像分析结果进行待抓取物的定位；特征点提取模块，与中央控制模块连接，用于通过特征点提取程序进行特征点的提取；所述特征点包括待抓取物的端点、智能ercp辅助装置中万向滚轮；相对位置确定模块，与中央控制模块连接，用于通过相对位置确定程序进行智能ercp辅助装置中万向滚轮以及待抓取物的相对位置的确定；移位参数确定模块，与中央控制模块连接，用于通过移位参数确定程序依据获得的相对参数进行移位参数的确定；供电模块，与中央控制模块连接，用于通过蓄电池以及外接电源进行供电。

技术总结
本发明属于智能设备技术领域，公开了一种智能ERCP辅助装置及自动控制方法，所述支撑箱的外底壁的四角均安装有万向滚轮，支撑箱的底壁的两侧均开设有升降孔，升降孔的内部活动套设于垂直的升降柱，两个升降柱的底端延伸至支撑箱的下侧且固定连接有水平的升降板，升降板的底壁上固定有水平的稳定板，两个升降柱的顶端延伸至支撑箱的内部且固定连接有水平的传动板，传动板的中间位置开设有通孔，支撑箱的内底壁的中间位置安装有输出端朝上的驱动电机，驱动电机位于通孔的内部，驱动电机的输出端延伸至传动板的上侧且固定连接有第一锥齿轮，本发明设计新颖，便于进行移位，便捷性较高，值得推广。值得推广。值得推广。


技术研发人员：张继军
受保护的技术使用者：张继军
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/3/8