远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置的制作方法

1.本发明属于人工智能机器人健康医疗领域，涉及机器人技术领域，图像智能采集，智能检查治疗的人工智能领域。


背景技术：

2.在口腔科检查过程中，由于各种人为因素，口腔图像采集难，精准度低，特别是疫情蔓延时期，近距离采集，治疗感染性强，通过口腔易传播各种传染病。为解决疫情时期，病毒蔓延状态下的防感染，隔离式采集治疗等问题，采用机器代替人，远端及自主采集，检查，治疗成为口腔专科在医疗领域的重要课题。口腔科医生远端控制，利用与其通信的机器人装置解决效率低下，人工采集，治疗不精准，内窥镜口腔扫描装置成像，人为失误问题。利用机器臂，根管治疗装置，洗牙装置，x光摄像采集器，口腔扫描仪，采集治疗口腔内牙齿，舌，口腔壁图像，超声洗牙，根管治疗，植牙。远端自主采集，治疗口腔专科疾病。
3.利用客户端与机器人远端通信，远端控制，自主采集口腔内牙齿，舌，口腔壁图像，根管治疗，洗牙，植牙等口腔常见疾病。特别是对于隔离感染性，智能化，有效防止传染病，高精度采集，减少人为诊断失误，治疗失误。


技术实现要素：

4.本发明的目的就在于克服上述现有技术的缺点和不足，提供一种远端及自主的口腔专科疾病采集诊断治疗用机器人装置，利用机器代替人，远端及自主采集口腔专科x光图像，口腔3d成像，超声洗牙，龋齿治疗，根管治疗，植牙。
5.通过医生成像控制器远端控制机器人，自主采集口腔内牙齿，舌，口腔壁图像，自主检查牙齿，洗牙，根管治疗，植牙，解决医护人员人为失误的作业问题，作业繁忙，压力大问题。通过机器人自主作业缓解作业压力，提高专家远端问诊，口腔检查，口腔根管治疗，植牙，洗牙的效率，提高采集的灵活性，高效率，高精准的采集，治疗。本发明还提供了语音装置，用于人机交互，远端语音命令，提供了自主定位，移动装置。提供了远端自主采集口腔内牙齿，舌，口腔壁图像的口腔扫描装置，x光成像装置。提供了吸唾液，洗牙装置，镊子，钳子，电钻及根管治疗装置，植牙装置。
6.本发明采用的技术方案
7.远端及自主控制的口腔专科疾病数据采集，诊断，治疗机器人装置包括：
8.机器人主系统装置，所述的机器入主系统装置与x光摄像采集模块，口腔扫描模块，镊子钳子，电钻装置一般检查模块，根管治疗装置，超声洗牙装置，植牙装置，水管及吸唾液模块连接，用于机器人的主控制；
9.语音模块，所述的语音模块与机器人主系统装置连接，用于机器人与用户间交互和语音引导；
10.摄像头采集模块，所述的摄像头采集模块与机器人主系统装置，机器臂连接，用于采集人脸图像，口部器官图像，口部图像，定位口部位置；
11.x光摄像视觉采集模块，所述的x光摄像视觉采集模块与机器人主系统装置，机器臂连接用于采集牙齿图像，牙髓体图像，口腔内其他图像；
12.口腔扫描模块，所述的口腔扫描模块与机器人主系统装置，机器臂连接，用于扫描牙齿，口腔壁，舌部图像，采集牙齿细部图像，口腔内3d成像；
13.雷达自主定位导航模块，所述的雷达自主定位导航模块与机器人主系统装置连接，移动底座连接，用于自主定位导航；
14.一般检查治疗模块，所述的一般检查治疗模块与机器人主系统装置，机器臂连接，包括镊子，钩子，电钻装置，紫外线消毒灯用于牙齿检查，口腔检查，龋齿治疗，根管治疗，植牙；
15.根管治疗模块，所述的根管治疗模块与机器人主系统装置，机器臂连接，包括镊子，钩子，电钻装置，牙髓体清理装置，细针管装置，紫外线消毒灯用于远端及自主的根管治疗；
16.植牙模块，所述的植牙模块与机器人主系统装置，机器臂连接，包括镊子，牙龈手术刀，电钻装置，牙齿基台种植装置，紫外线消毒灯，用于远端及自主的植牙；
17.超声洗牙装置，所述的超声洗牙装置与机器人主系统装置，机器臂连接，包括镊子，钳子，电钻装置，用于远端及自主的洗牙；
18.水管及吸唾液模块，所述的水管及吸唾液模块与机器人主系统装置，机器臂连接，用于水管及吸唾液，辅助超声洗牙，根管治疗，植牙；
19.机器人主系统装置与语音模块连接，所述语音模块用于机器人与用户间交互。
20.机器人主系统装置与摄像头采集模块连接，所述摄像头采集模块用于采集口部图像，人脸图像，定位。
21.x光摄像头视觉模块与机器入主系统装置，机器臂连接，用于采集牙齿图像，牙根图像，口腔内其他图像，口腔内3d成像。
22.机器人主系统装置与口腔扫描仪，摄像头，机器臂连接，摄像头检测，定位口部位置，采集位置，机器臂与口腔扫描仪连接，用于移动至口腔内部，扫描牙齿，采集口腔壁，舌部图像，牙齿细部图像。
23.机器人主系统装置与机器臂a与一般检查装置，水管及吸唾液装置连接，一般检查装置及机器人手臂移动至目标牙齿位置，定位坏龋所在位置，镊子，钳子，电钻，清理装置及紫外线消毒灯等治疗器械消毒杀菌，用于一般检查，治疗龋齿。
24.机器人主系统装置与雷达与移动底座相连，自主导航，与摄像头连接，采集图像。
25.机器人主系统装置与x光摄像视觉采集模块，机器臂连接，机器臂与x光摄像视觉采集模块连接，用于移动至口腔外围位置，采集牙齿图像，牙根图像，口腔内其他图像。
26.机器人主系统装置与机器臂b与根管治疗模块，水管及吸唾液装置连接，利用镊子，钩子，电钻装置，牙髓体清理装置，细针管装置与口腔扫描仪，内窥镜，紫外线消毒灯的治疗器械，远端及自主治疗坏龋，远端及自主根管治疗。
27.机器人主系统装置与机器臂b与植牙治疗模块，水管及吸唾液装置连接，利用机器人手臂远端及自主定位，移动至目标牙齿位置，牙龈所在位置，利用镊子，牙龈手术刀，电钻装置，植牙治疗模块，与口腔扫描仪，内窥镜，牙齿基台种植装置，紫外线消毒灯，远端及自主的植牙。
28.机器人主系统装置与机器臂c，超声洗牙装置及吸唾液装置连接，用于洗牙。
29.机器人主系统装置与医生客户端连接，用于远端控制，发送洗牙，采集图像，植牙，根管治疗。
30.综上，本发明的有益效果
31.本发明能够通过医疗用机器人装置，远端控制机器人隔离采集，自主采集，检查口腔，自主定位移动导航。无人，隔离采集口腔图像，洗牙，口腔检查，根管治疗，龋齿治疗，植牙，口腔常见病治疗。改善了医生，护士工作作业压力大，作业繁杂等问题。同时，实时获取机器采集的数据及图像，大幅度提高工作效率。通过本发明，高效，高精准采集，远端自主采集图像，自主口腔检查，根管治疗，龋齿治疗，洗牙，植牙。
附图说明
32.图1是本技术说明书中医疗用机器人装置模块示意图，附图1标记：
33.101-机器人主系统装置；102-语音模块；103-雷达建图定位导航模块；104-口腔扫描采集器；105-摄像头视觉模块；106-x光成像设备模块；107-水管及唾液吸取模块；108-一般检查，龋齿治疗装置；109-超声洗牙模块；110-植牙模块；111-根管治疗模块；001-远端控制模块；
34.图2是本技术说明书中医疗用机器人装置组成结构示意图，附图2标记：
35.200机器人主系统装置
36.机器臂a201牙齿挡片，紫外线消毒灯202影像x光摄像装置203摄像头
37.机器臂b204钩子205镊子206电钻207根管治疗装置208口内扫描仪209口腔手术刀
38.210超声洗牙装置
39.升降台c211水管及唾液吸取装置212支杆213移动底座214声音采集装置麦克装置及扬声器215雷达216牙髓体清理装置
具体实施方式
40.本发明的目的是设计取代人类工作的可远端控制机器人，远端控制机器采集口腔图像，口腔检查，治疗口腔龋齿，根管治疗，洗牙，植牙等疾病。同时有效解决自主及远端采集，口腔检查，自主治疗。利用人工智能机器人技术，自动化领域，远端及自主控制机器移动，口腔检查，采集口腔图像，龋齿，洗牙，植牙，根管治疗动作。
41.自主，远端采集口腔内图像，远端语音命令，医生-患者通过检查采集设备语音交互，远端控制机器人及自主采集自动化领域的，远端，自主控制机器移动，动作，采集口腔图像，检查口腔，实施口腔治疗。解决了人为的诊断治疗失误，机器人远端及自主采集，自主检查，自主治疗，提高了智能采集，自主检查，治疗的精准度。解决了异常采集，检查等问题。为了更好的理解上述技术方案，下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地的详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
42.本技术实施中的技术方案为解决上述技术问题的总体思路如下
43.实施例1
44.如图1，如图2所示，远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置包
括：
45.机器人主系统装置101，所述的机器人主系统装置101与x光摄像采集模块106，口腔扫描模块104，镊子，钳子，电钻装置一般检查模块108，根管治疗装置111，超声洗牙装置109，植牙装置110，水管及吸唾液模块107连接，用于机器人的主控制。
46.语音模块102，所述的语音模块102与机器人主系统装置101连接，用于机器人主系统装置与用户间交互和语音引导。
47.摄像头采集模块105，所述的摄像头视觉模块105与机器人主系统装置101，机器臂a机器臂b连接，用于采集人脸图像，口部器官图像，依据口部图像，人脸图像，定位口部位置。
48.x光摄像视觉采集模块106，所述的x光摄像头视觉模块106与机器人主系统装置201，机器臂a，机器臂b连接用于采集牙齿图像，牙髓体图像，口腔内其他图像。
49.口腔扫描模块104，所述的口腔扫描模块104与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b连接，用于扫描牙齿，口腔壁，舌部图像，采集牙齿细部图像，口腔内3d成像。
50.雷达自主定位导航模块103，所述的雷达模块103与机器人主系统装置101连接，移动底座213连接，用于自主定位导航。
51.一般检查模块108，所述的一般检查模块108与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b连接，包括镊子204，钩子205，电钻装置206，紫外线消毒灯201用于牙齿检查，口腔检查，根管治疗，植牙。
52.根管治疗模块111，所述的根管治疗模块111与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b连接，包括钩子204，镊子205，电钻装置206，牙髓体清理装置细针管装置216，紫外线消毒灯201用于远端及自主的根管治疗。
53.植牙模块110，所述的植牙模块110与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b连接，包括钩子204 镊子205，牙龈手术刀209，电钻装置206，牙齿基台种植装置，紫外线消毒灯201，用于远端及自主的植牙。
54.超声洗牙装置210，所述的超声洗牙装置109与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b连接，包括钩子204，镊子205，电钻装置206，用于远端及自主的洗牙。
55.水管及吸唾液模块211，所述的水管及吸唾液模块211与机器人主系统装置101，机器臂a，机器臂b 连接，用于水管及吸唾液211，超声洗牙，根管治疗，植牙。
56.医生，管理员等管理用户利用远端控制模块001与机器人主系统装置200通信，远端发出控制命令，机器人主系统装置200与机器臂a，机器臂b通信。摄像头视觉模块203，应用摄像头203采集口部图像，采集人脸图像，依据口部图像，返回口部位置信息，定位口部。远端控制模块001远端控制机器臂a，机器臂b移动至口腔位置，采集口腔图片辅助口腔检查，口腔治疗。
57.语音模块102，语音装置102包括声音采集装置麦克装置及扬声器214，拾音装置214可以获得语音信息，通过麦克风装置214输入用户语音及通过扬声器装置人机间交互，语音引导。
58.雷达模块103，机器人主系统装置200与移动底盘213通信，雷达215采集的信息通过消息，服务的通信方式，发送至主系统装置，场景自建地图，将创建的地图信息发布至移动底盘节点，移动底盘接受地图信息，自主导航。
59.机器臂b，机器人主系统装置200与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，移动机器臂a至嘴外部，口内扫描仪208扫描口内位置的各牙齿信息，采集牙齿图像，机器臂搭载口内扫描仪208移动，转动角度，采集不同角度牙齿图像，舌头图像，口腔壁图像及3d成像。
60.x光摄像视觉采集模块106，所述的202影像x光摄像装置与机器人主系统装置201，机器臂a连接用于采集牙齿图像，牙髓体图像，口腔内其他图像。移动机器臂a利用x光采集器202移动至口腔外部，利用机器臂a放置牙齿挡片201，机器臂a移动采集x光影像图像。
61.机器臂b，机器人主系统装置200与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，移动机器臂b至口腔，利用一般检查装置钩子204，镊子205，电钻206，水管及吸唾液装置211连接，一般检查装置及机器人手臂定位口部位置，移动至目标牙齿位置，依据坏龋所在位置，在口腔扫描仪，内窥镜引导下，利用钩子204，镊子205及电钻206检查牙冠，牙髓，清除牙冠牙髓龋齿的坏龋，利用水管及吸唾液装置211吸取唾液，远端检查及自主检查。
62.机器臂b，机器人主系统装置101与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，移动机器臂b至口腔，利用一般检查装置镊子204，钩子204，电钻装置206，牙髓体清理装置细针管装置216，紫外线消毒灯201，水管及吸唾液装置211，根管治疗装置207连接，机器人手臂定位口部位置，移动至牙髓损伤位置，在口腔扫描仪，内窥镜引导下，利用镊子205，钩子204及电钻206转动机器臂方向角度，检查牙冠，牙髓，清除龋齿的坏龋，利用水管及吸唾液装置211吸取唾液，远端及自主检查。
63.机器臂b，机器人主系统装置101与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，移动机器臂b至口腔，机器人手臂定位口部位置，移动至目标牙齿位置，依据坏龋所在位置，在口腔扫描仪，内窥镜引导下，利用钩子204，镊子205 及电钻206装置钻开牙冠牙髓，清理坏龋，牙髓。利用牙髓体清理装置细针管装置216，根管治疗装置207 与口腔扫描仪208，内窥镜208，转动角度，插入根管，基台，牙冠，利用水管及吸唾液装置211吸取唾液。利用紫外线消毒灯201照射口腔位置消毒杀菌，远端及自主根管治疗。
64.机器臂b，机器人主系统装置101与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，移动机器臂b至口腔，机器人手臂定位口部位置，移动至目标牙齿牙龈，定位种植牙龈所在位置，利用钩子204，镊子205及电钻206装置钻开牙冠牙髓，牙龈手术刀209切开牙龈，钻牙龈基台孔，利用口腔扫描仪，内窥镜208，插入基台，牙冠，牙齿基台种植，利用水管及吸唾液装置211吸取唾液，利用紫外线消毒灯201照射消毒杀菌。
65.机器臂b，机器人主系统装置101与摄像头203通信，摄像头203采集的口部图像信息，定位及返回口部图像位置信息，机器臂b按照语音装置102的语音引导，机器人主系统装置101与机器臂c，超声洗牙装置210及吸唾液装置连接，移动机器臂b至口腔，移动至各牙齿，利用升降台c水管及吸唾液装置211 吸取唾液，超声洗牙装置210自主及远端控制超声装置洗牙。

技术特征：
1.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，远端及自主控制的口腔专科疾病数据采集，诊断，治疗机器人装置包括：机器人主系统装置，所述的机器人主系统装置与x光摄像采集模块，口腔扫描模块，镊子钳子，电钻装置一般检查模块，根管治疗装置，超声洗牙装置，植牙装置，水管及吸唾液模块连接，用于机器人的主控制；语音模块，摄像头采集模块，x光摄像视觉采集模块，口腔扫描模块，雷达自主定位导航模块，一般检查治疗模块，包括镊子，钩子，电钻装置，紫外线消毒灯；根管治疗模块，包括镊子，钩子，电钻装置，牙髓体清理装置，细针管装置，紫外线消毒灯；植牙模块，包括镊子，牙龈手术刀，电钻装置，牙齿基台种植装置，紫外线消毒灯；超声洗牙装置，包括镊子，钳子，电钻装置；水管及吸唾液模块。2.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与语音模块连接，所述语音模块用于机器人与用户间交互。3.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与摄像头采集模块连接，机器臂连接，所述摄像头采集模块用于采集口部图像，人脸图像，定位。4.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，x光摄像头视觉模块与机器人主系统装置，机器臂连接，用于采集牙齿图像，牙根图像，口腔内其他图像。5.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与口腔扫描仪，摄像头，机器臂连接，摄像头检测，定位口部位置，采集位置，机器臂与口腔扫描仪连接，用于移动至口腔内部，扫描牙齿，采集口腔壁，舌部图像，牙齿细部图像，口腔内3d成像。6.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与机器臂a与一般检查装置，水管及吸唾液装置连接，一般检查装置及机器人手臂移动至目标牙齿位置，定位坏龋所在位置，镊子，钳子，电钻，清理装置及紫外线消毒灯治疗器械消毒杀菌，用于一般检查，治疗龋齿。7.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与雷达与移动底座相连，自主导航，与摄像头连接，采集图像。8.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与x光摄像视觉采集模块，机器臂连接，机器臂与x光摄像视觉采集模块连接，用于移动至口腔外围位置，采集牙齿图像，牙根图像，口腔内其他图像。9.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与机器臂b与根管治疗模块，水管及吸唾液装置连接，利用镊子，钩子，电钻装置，
牙髓体清理装置，细针管装置与口腔扫描仪，内窥镜，紫外线消毒灯的治疗器械，远端及自主治疗坏龋，远端及自主根管治疗。10.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与机器臂b与植牙治疗模块，水管及吸唾液装置连接，利用机器人手臂远端及自主定位，移动至目标牙齿位置，牙龈所在位置，利用镊子，牙龈手术刀，电钻装置，植牙治疗模块，与口腔扫描仪，内窥镜，牙齿基台种植装置，紫外线消毒灯，远端及自主的植牙。11.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与机器臂c，超声洗牙装置及水管吸唾液装置连接，用于洗牙。12.远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置，其特征在于，机器人主系统装置与医生客户端连接，用于远端控制，发送洗牙，采集图像，植牙，根管治疗。

技术总结
远端及自主控制的口腔疾病数据采集诊断治疗机器人装置是利用人工智能机器人技术，提供一种医疗用人工智能机器人健康医疗设备，涉及机器人技术领域，图像智能采集，智能化检查，治疗领域。因疫情等感染性高，人工采集效率低下，治疗不精准，人为失误问题，采用机器代替人，远端及自主采集，治疗成为口腔专科在医疗领域的重要课题。利用机器臂，一般检查治疗装置，根管治疗装置，洗牙装置，X光摄像采集器，口腔扫描仪，远端及自主采集，治疗口腔内牙齿，舌，口腔壁图像，超声洗牙，口腔检查，龋齿治疗，根管治疗，植牙。远端，自主采集，检查，治疗口腔专科疾病，应用于各级医院口腔专科，海外医疗机构。机构。机构。


技术研发人员：谈斯聪 于皓 于梦非
受保护的技术使用者：谈斯聪
技术研发日：2020.09.27
技术公布日：2022/3/8