一种机床自动上下料的控制方法及机床与流程

1.本发明涉及显示技术领域，尤其涉及一种机床自动上下料的控制方法及机床。


背景技术：

2.随着我国工业进程的发展，无人化、自动化生产加工成为必然趋势。因此针对机床设备实现无人值守自动化加工生产，出现了各种各样的解决方案。目前自动化上下料方案有六轴机器人上下料、桁架机械手上下料、自动化料架等。
3.但是目前机床上下料设备通过只能单纯的抓取或松开，动作单一，并且不能很好地匹配机床的工作台工作，还需要人工进行辅助操作和控制，无法实现完全自动化进程，工作效率不高。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种机床自动上下料的控制方法及机床，以对机床设置相匹配的自动化上下料方案，提高工作效率，减少人工成本。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种机床自动上下料的控制方法，包括：
6.控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收所述上下料机器返回的准备完备信号；
7.通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并发送上下料状态信号至所述上下料机器；
8.判断机床的夹具上是否有物料；若是，则发送下料指令至所述上下料机器；若否，则发送上料指令至所述上下料机器；
9.获取所述上下料机器的上料指令完成信号，通过所述第一电磁阀关闭机床的自动侧门。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种机床，所述机床的工作台的侧面设置有至少一个自动侧门；所述自动侧门通过第一电磁阀控制；所述机床包括：
11.至少一组通讯接口；所述通讯接口用于连接机床和对应的上下料机器；
12.控制器；所述控制器用于执行本发明任意实施例提供的机床自动上下料的控制方法。
13.本发明中，机床的工作台的侧面设置有自动侧门，实现了机床与上下料机器之间的自由交互，并且机床的控制器可自动化执行与上下料机器之间连续的操作和交互，具体的，控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收上下料机器返回的准备完备信号，从而建立控制器和上下料机器的通讯，之后控制器通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并通过上下料状态信号告知上下料机器可允许上下料，控制器还用于判断夹具上是否有物料，若有物料，则发送下料指令至上下料机器，执行上料操作，若没有物料，则发送上料指令至上下料机器，执行下料操作，并在上料操作完成后，关闭自动侧门，便于后续机床执行加工操作。本实施例实现机床与上下料机器之间的连续交互，自动执行上料操作和下料操作，不
需要人工辅佐操作，提高工作效率，减少人工成本。此外，本实施中机床设置有自动侧门，能够有效配合上下料操作打开和关闭，为上下料机器进入机床提供通道。
附图说明
14.图1为现有技术中ps型机床的结构示意图；
15.图2为本发明实施例提供的一种机床自动上下料的控制方法的流程示意图；
16.图3为本发明实施例提供的一种机床的结构示意图；
17.图4为本发明实施例提供的另一种机床自动上下料的控制方法的流程示意图；
18.图5为本发明实施例提供的一种自动上下料的流程示意图；
19.图6为本发明实施例提供的另一种机床的结构示意图。
具体实施方式
20.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
21.在实现本发明的过程中，发明人发现阻碍上下料进程自动化存在如下原因：首先，机床的进出通道优先，不易形成自动化上下料进行，如图1所示，图1为现有技术中ps型机床的结构示意图，ps机床仅存在一个正门12’，用于将待加工的物料输入机床夹具平台11’，并将夹具平台11’上加工完毕的物料输出。也即，在一个正门12’时，只能一个工件装完后，再回到端部重新获取下一个要安装的工件，在一个加工操作，需要加工多个工件，上料时间太长，机床使用率极低；第二，现有的上下料设备仅能完成简单的抓取和松开，会进一步降低上料和下料效率，而且会增加人工成本。
22.本实施例对机床进行设置，应对上下料机器，通过在机床fanuc系统里面加装pmc2功能，开发适用于机床与机器人上下料控制系统，例如，对于ps型机床，可自主开发ps机床侧面自动门以及自动上下料的pmc2软件程序，实现机床与主流品牌的上下料机器等的联动控制，pmc2软件程序能够在时序上形成连续而复杂的上下料动作，从而实现自动化上下料功能。
23.具体的，本发明实施例提供了一种机床自动上下料的控制方法，图2为本发明实施例提供的一种机床自动上下料的控制方法的流程示意图，如图2所示，本实施例的方法包括如下步骤：
24.s101、控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收上下料机器返回的准备完备信号。
25.在控制器对上下料机器进行控制，以完成自动上下料流程之前，还需要与上下料机器建立通讯，将第一问询指令发送至上下料机器，上下料机器接收到第一问询指令，若上下料机器处于准备好状态，则反馈准备完备信号至机床的控制器，至此完成控制器和上下料机器的连接。
26.s102、通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并发送上下料状态信号至上下料机器。
27.如图3所示，图3为本发明实施例提供的一种机床的结构示意图，本实施例中的机
床除了自身的正门12之外，还可设置有自动侧门11，上下料机器可以通过自动侧门11完成上下料过程。并通过第一电磁阀控制自动侧门11的打开和关闭，在控制器准备完毕，且上下料机器准备完毕后，控制器控制自动侧门打开，并发送上下料状态信号至上下料机器，告知上下料机器，机床处于允许上下料的状态。
28.s103、判断机床的夹具上是否有物料；若是，则执行步骤s104；若否，则执行步骤s105，之后执行步骤步骤s106。
29.判断夹具平台13上的夹具是否有物料，若是，则说明此时机床将物料加工完毕，需要上下料机器进行下料操作，若否，则说明机床未被使用，需要进行上料操作。
30.s104、发送下料指令至上下料机器。
31.s105、发送上料指令至上下料机器。
32.s106、获取上下料机器的上料指令完成信号，通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门。
33.在夹具上有物料时，控制器发送下料指令至上下料机器，执行下料操作，下料操作完成后，控制器可再次控制上下料机器执行上料操作，将物料防止到夹具上，便于机床后续对物料进行加工。若夹具上没有物料，则直接进行上料操作，在机器人完成上料操作之后，会发送上料指令完成信号至控制器，控制器之后可通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门，便于机床对物料进行加工，有效避免切削屑飞溅至机床外面。
34.示例性的，可选的，获取上下料机器的上料指令完成信号，通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门之后，还可以包括：启动加工操作，并发送加工状态信号至上下料机器。在上下料机器完成上料操作后，机床被装载了物料，此时可启动加工操作对物料进行加工，并发送加工状态信号至上下料机器，以告知上下料机器机床为加工状态，不为上下料状态，此时上下料机器不进行上下料操作。
35.本发明实施例中，机床的工作台的侧面设置有自动侧门，实现了机床与上下料机器之间的自由交互，并且机床的控制器可自动化执行与上下料机器之间连续的操作和交互，具体的，控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收上下料机器返回的准备完备信号，从而建立控制器和上下料机器的通讯，之后控制器通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并通过上下料状态信号告知上下料机器可允许上下料，控制器还用于判断夹具上是否有物料，若有物料，则发送下料指令至上下料机器，执行上料操作，若没有物料，则发送上料指令至上下料机器，执行下料操作，并在上料操作完成后，关闭自动侧门，便于后续机床执行加工操作。本实施例实现机床与上下料机器之间的连续交互，自动执行上料操作和下料操作，不需要人工辅佐操作，提高工作效率，减少人工成本。此外，本实施中机床设置有自动侧门，能够有效配合上下料操作打开和关闭，为上下料机器进入机床提供通道。
36.以上是本发明的核心思想，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.如图4所示，图4为本发明实施例提供的另一种机床自动上下料的控制方法的流程示意图，因为在上下料过程中，存在因客户需求或加工环境制约，需要清洗夹具的情况，具体的，机床自动上下料的控制方法具体如下：
38.s201、控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收上下料机器返回的准备完
备信号。
39.s202、通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并发送上下料状态信号至上下料机器。
40.s203、判断机床的夹具上是否有物料；若是，则执行步骤s204，之后执行步骤205；若否，则执行步骤s209。
41.可选的，判断机床的夹具上是否有物料，可以包括：通过夹具上设置的气检装置对夹具表面压力进行获取；在夹具表面压力大于第一设定阈值时，判断夹具上有物料。本实施例可在夹具与物料接触的地方设置气检装置，当夹具夹紧物料时，会对夹具表面的气检装置产生表面压力，当夹具表面压力大于第一设定阈值时，可判断夹具上有物料，当夹具表面压力小第一设定阈值时，可判断夹具无物料。
42.s204、发送下料指令至上下料机器。
43.s205、获取上下料机器的下料指令完成信号。
44.可选的，发送下料指令至上下料机器之后，获取上下料机器的下料指令完成信号之前，还可以包括：检测到上下料机器进入自动侧门，并禁止加工操作；接收上下料机器发出的夹具松开请求，并执行夹具松开操作；检测到上下料机器离开自动侧门。上下料机器进行下料操作的具体过程包括：进入机床，并在机床控制器检测到上下料机器进入自动侧门后，禁止加工操作，防止损坏机床或上下料机器，当上下料机器人到位后，会发送夹具松开请求至机床，机床执行夹具松开操作，上下料机器人获取物料后离开机床，机床控制器检测到上下料机器人离开自动侧门。
45.可选的，执行夹具松开操作，可以包括：根据夹具的种类设置多个松开指令的输出顺序；根据松开指令的输出顺序依次输出松开指令，以完成夹具松开操作。因为夹具有多个种类，对物料进行多处夹紧，当松开物料时，夹具将输出多个松开指令以逐步松开物料，根据夹具种类，可设置不同的松开指令的输出顺序，控制器按照上述输出顺序依次输出松开指令，完成对应种类的夹具的松开操作。
46.s206、判断是否接收到用户输入的夹具冲洗指令；若是，则执行步骤s207；若否，则执行步骤s209。
47.可选的，机床自动上下料的控制方法还可以包括：获取上下料机器的下料指令完成信号，判断是否接收到用户输入的夹具冲洗指令；若是，则根据判断该夹具清洗是否需要关闭自动侧门，夹具冲洗方式分为两种：第一种为关闭自动侧门进行的清洗，防止夹具冲洗打开时切削液飞溅到机床外面，第二种为不关闭自动侧门的清洗，该清洗过程需要与上下料机器进行配合；若否，则发送上料指令至上下料机器，之后获取上下料机器的上料指令完成信号，通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门，便于机床后续进行物料的加工。
48.s207、根据判断该夹具清洗是否需要关闭自动侧门，若是，则执行步骤s208，之后执行s209；若否，则执行步骤s210。
49.若夹具清洗需要关闭自动侧门，则通过第一电磁阀关闭自动侧门，执行关门清洗流程，之后发送上料指令至上下料机器；若夹具清洗不需要关闭自动侧门，则发送上料指令至上下料机器，上下料机器进入机床，控制器配合机器人请求执行开门清洗流程。
50.s208、通过第一电磁阀关闭自动侧门，执行关门清洗流程。
51.可选的，执行关门清洗流程，可以包括：通过第二电磁阀启动夹具清洗装置，对夹
具进行冲洗操作；对夹具进行设定时间的冲洗操作后，关闭夹具清洗装置；通过第一电磁阀打开机床的自动侧门。上述设定时间可根据用户需求和物料特性进行设置，例如可以设置为10s或20s等，本实施例对此不进行特殊限定。在开启夹具清洗装置之前，将自动侧门关闭，在关闭夹具清洗装置之后，将机床的自动侧门打开，之后继续进行上料操作。
52.s209、发送上料指令至上下料机器，之后执行s211。
53.s210、发送上料指令至上下料机器，并执行开门清洗流程。
54.可选的，执行开门清洗流程，可以包括：并接收上下料机器发送的冲洗开启请求；通过第二电磁阀启动夹具清洗装置，对夹具进行冲洗操作；接收上下料机器发送的冲洗关闭请求，并关闭夹具清洗装置。对于开门清洗流程，夹具清洗装置的打开和关闭由上下料机器发出请求进行控制。
55.s211、获取上下料机器的上料指令完成信号，通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门。
56.发送上料指令至上下料机器之后，获取上下料机器的上料指令完成信号之前，还包括：检测到上下料机器进入自动侧门；接收上下料机器发出的夹具夹紧请求，并执行夹具夹紧操作；检测到上下料机器离开自动侧门。上下料机器进行上料操作的具体过程包括：进入机床，并在机床控制器检测到上下料机器进入自动侧门，当上下料机器人到位后，会发送夹具夹紧请求至机床，机床执行夹具夹紧操作，夹具获取物料后，上下料机器人离开机床，机床控制器检测到上下料机器人离开自动侧门。
57.本实施例中，不仅在下料完成后增加了夹具清洗流程，夹具清洗流程可以包括在开着自动侧门的情况下进行的开门清洗流程，也可以包括在关闭自动侧门的情况下进行的关闭清洗流程，以适应不同的客户清洗要求。此外，还设置了夹具在上料过程中的夹具夹紧顺序动作，以及夹具在下料过程中的夹具松开的顺序动作，其顺序动作可实现多步骤，例如，12步，以适应不同类型的工作夹具的使用。本实施例提供了连续的、复杂的自动上下料过程，可以在解放人力的情况下，实现较长的、连续的动作的执行，提升工作效率。
58.在上述实施例的基础上，本实施例提供一个上下料流程的具体示例，如图5所示，图5为本发明实施例提供的一种自动上下料的流程示意图，图5以机器人作为上下料机器，例如，可以为六轴机器人，具体步骤如下：
59.s301、判断机床是否回到第三参考点，若是，则执行步骤s303；若否，则执行步骤s302，之后执行步骤s303。
60.s302、移动机床至第三参考点。
61.机床回到第三参考点意味着机床移动到上下料的位置。例如，机床的端部和机床的右侧，如图3所示，机床的右侧可设置有至少一个自动侧门，上述机床的右侧可以作为上下料的第三参考点。
62.s303、判断机器人是否准备好，若否，则执行步骤s304，之后执行步骤s305；若是，则指向步骤s305。机床与机器人可通过线缆输入io信号rbhly，确认6轴机器人处于准备好状态。
63.s304、等待机器人准备好。
64.s305、打开自动侧门。机床可通过线缆输出io信号sl130b-r，接通气动电磁阀sl130b将自动门打开。
65.s306、机床允许上下料。机床可通过线缆输出io信号acsok给6轴机器人通讯，允许它可以给机床上下工件，直到允许条件取消。
66.s307、判断夹具上是否有物料，若是，则执行步骤s308；若否，则执行s326。
67.机床上夹具可设置有气检工具，通过输入io信号ls2781来判断机床夹具上有没有工件；若是夹具上有工件，则机床通过线缆输出io信号wuldrq通讯给机器人发出从夹具上取下工件指令；若是夹具上没有工件，则机床通过线缆输出io信号wldrq通讯给机器人发出在夹具上装上工件指令。
68.s308、机床给机器人下发下料请求。
69.s309、机器人进入自动侧门。
70.机床给机器人发出取下工件请求指令时，机器人进入机床，机床通过线缆接收的输入io信号*rbint的状态为on时，确认6轴机器人已进入机床，出于安全问题，机床会禁止移动。
71.s310、机器人发出夹具松开请求。机床通过线缆接收机器人的输入io信号fucrq处于on状态确认机器人发出夹具松开请求。
72.s311、机床发出夹具松开信号。
73.机床通过pmc2软件程序实现各种不同的夹具松开需求，根据客户所需制定的夹具，机床输出io信号sl2801，sl2802，sl2803，sl20804，sl2805,sl2806执行不同的顺序动作，完成夹具松开动作机床通过线缆输出io信号fucfn给机器人通讯，机床夹具松开已完成。
74.s312、机床检测到机器人离开自动侧门。机器人取下工件并离开机床，机床通过线缆接收的输入io信号*rbint的状态为off，确认机器人已离开机床。
75.s313、机器人发出下料完成信号。机床通过线缆接收机器人的输入io信号wuldrq来确认机器人已经下料完成。
76.s314、判断是否接收到夹具冲洗指令，若是，则执行步骤s315；若否，则执行步骤s326。
77.根据客户所需，没有夹具冲洗时，机床通过线缆输出io信号wldrq直接给机器人发出上料请求指令；客户需求夹具冲洗时，机床通过线缆输出io信号sl1801接通液压电磁阀sl1801，打开夹具冲洗。
78.s315、判断夹具冲洗是否需要关闭自动侧门，若是则执行s316；若否，则执行s320。
79.s316、关闭自动侧门。
80.s317、启动夹具清洗装置。
81.s318、冲洗10s后，关闭夹具清洗装置。本实施例以冲洗10s为例进行示意，本实施例还可以选择其他冲洗时间，本实施例对此不进行特殊限定。
82.s319、打开自动侧门。之后，执行步骤s326。
83.客户使用夹具冲洗时，根据客户工件夹具所需，夹具冲洗时分为两种控制流程，第一种：机床通过线缆输出io信号sl130a-r接通气动电磁阀sl130a将自动门关闭，防止夹具冲洗打开时切削液飞溅到机床外面；机床通过线缆输出io信号sl1801接通液压电磁阀sl1801，打开夹具冲洗，夹具冲洗10秒后，关闭夹具冲洗；机床通过线缆输出io信号sl130b-r接通气动电磁阀sl130b再次将自动门打开；机床通过线缆输出io信号wldrq给机器人发出
上料请求指令，机器人开始进入机床；机床通过线缆接收的输入io信号*rbint的状态为on时，确认机器人已进入机床，出于安全问题，机床会禁止移动。
84.s320、机床给机器人发送上料请求。
85.s321、机器人进入自动侧门。
86.s322、机器人发送冲洗开启请求。
87.s323、启动夹具清洗装置。
88.s324、机器人发送冲洗关闭请求。
89.s325、关闭夹具清洗装置，之后执行步骤s328。
90.根据客户工件夹具所需，第二种夹具冲洗流程为：机床通过线缆输出io信号wldrq给机器人发出上料请求指令，机器人开始进入机床；机床通过线缆接收的输入io信号*rbint的状态为on时，确认机器人已进入机床，出于安全问题，机床会禁止移动；机床通过线缆接收机器人的输入信号flson处于on状态来确认要开启夹具清洗；机床通过软件控制，输出io信号sl1801处于on状态，接通液压电磁阀sl1801，打开夹具冲洗；机床通过线缆接收机器人的输入信号flson处于关闭状态来确认要关闭夹具清洗；机床通过软件控制，输出io信号sl1801处于off状态，关闭液压电磁阀sl1801，关闭夹具冲洗。
91.s326、机床给机器人发送上料请求。
92.s327、机器人进入自动侧门。
93.s328、机器人发出夹具夹紧请求。机床通过线缆接收机器人的输入io信号fclrq处于on状态确认机器人发出夹具夹紧请求。
94.s329、机床发出夹具松开信号。机床通过pmc2软件程序实现各种不同的夹具夹紧需求，根据客户所需制定的夹具，机床输出io信号sl2801，sl2802，sl2803，sl20804，sl2805,sl2806执行不同的顺序动作，完成夹具夹紧动作机床通过线缆输出io信号fclfn给机器人通讯，机床夹具夹紧已完成。
95.s330、机器人离开自动侧门。机器人放下工件并离开机床，机床通过线缆接收的输入io信号*rbint的状态为off，确认机器人已离开机床。
96.s331、机器人发出上料完成信号。机床通过线缆接收机器人的输入io信号wldrq来确认机器人已经上料完成。
97.s332、关闭自动侧门。机床通过线缆输出io信号sl130a-r接通气动电磁阀sl130a将自动门关闭。
98.s333、机床启动加工程序。
99.s334、发送加工状态信号。机床启动工件加工程序，开始加工，并通过线缆输出io信号mcrun通知机器人，机床处于加工中。
100.本发明实施例还提供一种机床。如图6所示，图6为本发明实施例提供的另一种机床的结构示意图，本发明实施例提供的机床的工作台的侧面设置有至少一个自动侧门11；自动侧门通过第一电磁阀控制；机床包括：至少一组通讯接口14；通讯接口14用于连接机床和对应的上下料机器；控制器；控制器用于执行本发明任意实施例提供的机床自动上下料的控制方法。本实施例中的机床包括本发明任意实施例提供的机床自动上下料的控制方法的技术特征，具有相应特征具备的有益效果，本实施例对此不进行赘述。
101.在上述实施例的基础上，自动侧门可通过第一电磁阀实现打开和关闭；机床还可
以包括：夹具清洗装置；夹具清洗装置通过第二电磁阀实现启动和关闭；第一电磁阀为气动电磁阀；第二电磁阀为液压电磁阀。
102.可选的，上下料机器可以为六轴机器人、托盘交换系统、料架系统或桁架机械手系统，本实施例的机床提供了通讯接口14，可根据客户需求，配置不同品牌、不同型号的六轴机器人、托盘交换系统、料架系统或桁架机械手系统，实现机床自动化生产，有效节省人力成本。
103.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

技术特征：
1.一种机床自动上下料的控制方法，其特征在于，包括：控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收所述上下料机器返回的准备完备信号；通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并发送上下料状态信号至所述上下料机器；判断机床的夹具上是否有物料；若是，则发送下料指令至所述上下料机器；若否，则发送上料指令至所述上下料机器；获取所述上下料机器的上料指令完成信号，通过所述第一电磁阀关闭机床的自动侧门。2.根据权利要求1所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，获取所述上下料机器的上料指令完成信号，通过所述第一电磁阀关闭机床的自动侧门之后，还包括：启动加工操作，并发送加工状态信号至所述上下料机器。3.根据权利要求1所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，还包括：获取所述上下料机器的下料指令完成信号，判断是否接收到用户输入的夹具冲洗指令；若是，则根据判断该夹具清洗是否需要关闭所述自动侧门；若否，则发送上料指令至所述上下料机器；若所述夹具清洗需要关闭所述自动侧门，则通过所述第一电磁阀关闭所述自动侧门，执行关门清洗流程，之后发送上料指令至所述上下料机器；若所述夹具清洗不需要关闭所述自动侧门，则发送上料指令至所述上下料机器，并执行开门清洗流程。4.根据权利要求3所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，执行关门清洗流程，包括：通过第二电磁阀启动夹具清洗装置，对所述夹具进行冲洗操作；对所述夹具进行设定时间的冲洗操作后，关闭所述夹具清洗装置；通过第一电磁阀打开机床的自动侧门；执行开门清洗流程，包括：并接收所述上下料机器发送的冲洗开启请求；通过第二电磁阀启动夹具清洗装置，对所述夹具进行冲洗操作；接收所述上下料机器发送的冲洗关闭请求，并关闭所述夹具清洗装置。5.根据权利要求1所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，发送下料指令至所述上下料机器之后，获取所述上下料机器的下料指令完成信号之前，还包括：检测到所述上下料机器进入所述自动侧门，并禁止加工操作；接收所述上下料机器发出的夹具松开请求，并执行夹具松开操作；检测到所述上下料机器离开所述自动侧门；发送上料指令至所述上下料机器之后，获取所述上下料机器的上料指令完成信号之前，还包括：检测到所述上下料机器进入所述自动侧门；接收所述上下料机器发出的夹具夹紧请求，并执行夹具夹紧操作；检测到所述上下料机器离开所述自动侧门。6.根据权利要求1所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，判断机床的夹具上是否有物料，包括：
通过夹具上设置的气检装置对夹具表面压力进行获取；在所述夹具表面压力大于第一设定阈值时，判断所述夹具上有物料。7.根据权利要求5所述的机床自动上下料的控制方法，其特征在于，执行夹具松开操作，包括：根据夹具的种类设置多个松开指令的输出顺序；根据所述松开指令的输出顺序依次输出所述松开指令，以完成夹具松开操作；执行夹具夹紧操作，包括：根据夹具的种类设置多个夹紧指令的输出顺序；根据所述夹紧指令的输出顺序依次输出所述夹紧指令，以完成夹具夹紧操作。8.一种机床，其特征在于，所述机床的工作台的侧面设置有至少一个自动侧门；所述自动侧门通过第一电磁阀控制；所述机床包括：至少一组通讯接口；所述通讯接口用于连接机床和对应的上下料机器；控制器；所述控制器用于执行上述权利要求1-7任一项所述的机床自动上下料的控制方法。9.根据权利要求8所述的机床，其特征在于，所述自动侧门通过第一电磁阀实现打开和关闭；所述机床还包括：夹具清洗装置；所述夹具清洗装置通过第二电磁阀实现启动和关闭；所述第一电磁阀为气动电磁阀；所述第二电磁阀为液压电磁阀。10.根据权利要求8所述的机床，其特征在于，所述上下料机器为六轴机器人、托盘交换系统、料架系统或桁架机械手系统。

技术总结
本发明公开了一种机床自动上下料的控制方法及机床，自动上下料的控制方法包括：控制器发送第一问询指令至上下料机器，并接收上下料机器返回的准备完备信号；通过第一电磁阀打开机床的自动侧门，并发送上下料状态信号至上下料机器；判断机床的夹具上是否有物料；若是，则发送下料指令至上下料机器；若否，则发送上料指令至上下料机器；获取上下料机器的上料指令完成信号，通过第一电磁阀关闭机床的自动侧门。本发明提供的技术方案，对机床设置相匹配的自动化上下料方案，提高工作效率，减少人工成本。成本。成本。


技术研发人员：王立壮
受保护的技术使用者：牧野机床（中国）有限公司
技术研发日：2021.12.10
技术公布日：2022/3/8