一种避障方法、无人机以及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及避障技术领域，特别涉及一种避障方法；还涉及一种无人机以及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.vr(virtual reality，虚拟现实)技术的基本实现方式是计算机模拟虚拟环境从而给人以环境沉浸感。随着社会生产力和科学技术的不断发展，各行各业对vr技术的需求日益旺盛，vr技术取得了巨大进步。随着vr技术的发展与普及，vr游戏也得到了井喷式发展。在vr游戏过程中，用户视野受限，容易发生用户与周边的障碍物碰撞，导致用户受伤。因此，如何提高用户进行vr游戏时的安全性已成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术的目的是提供一种避障方法，应用于无人机，能够有效提高用户在进行vr游戏时的安全性。本技术的另一个目的是提供一种无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
4.为解决上述技术问题，本技术提供了一种避障方法，应用于无人机，所述避障方法包括：
5.按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；
6.分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；
7.根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；
8.当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
9.可选的，按照预设飞行轨迹飞行包括：
10.在所述监控目标上方，按照圆形轨迹盘旋飞行；所述圆形轨迹以距离所述监控目标正上方第一预设距离的位置为圆心，以第二预设距离为半径。
11.可选的，所述根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险包括：
12.分析所述目标点的坐标，得到所述目标点的运动方向与运动速率；
13.根据所述目标点的运动方向与运动速率以及所述障碍物的三维坐标，得到所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率；
14.比较所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率与预设概率阈值的大小；
15.若所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。
16.可选的，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：
17.向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令。
18.可选的，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：
19.向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。
20.可选的，还包括：
21.根据所述监控目标的位置，调整所述无人机的飞行轨迹。
22.可选的，还包括：
23.监测所述监控目标周边的安全区域内是否有移动物体进入；
24.当所述安全区域内有移动物体进入时，进行碰撞预警。
25.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种无人机，包括：
26.摄像头，用于在无人机按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；
27.飞控芯片，用于分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；
28.无线通信模块，用于当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
29.可选的，所述无人机还包括：
30.uwb定位模块，用于与所述vr设备上的uwb定位模块相互作用，确定所述无人机与佩戴所述vr设备的所述监控目标之间的距离。
31.为解决上述技术问题，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上任一项所述的避障方法的步骤。
32.本技术所提供的避障方法，包括：按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
33.可见，本技术所提供的避障方法，在用户使用vr设备进行vr游戏的过程中，通过无人机获取用户的图像，并据此判断用户是否存在与障碍物发生碰撞的风险。当用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，及时向用户佩戴的vr设备发送预警信息，避免用户与障碍物发生碰撞，从而提高用户在进行vr游戏时的安全性。
34.本技术所提供的无人机以及计算机可读存储介质均具有上述技术效果。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1为本技术实施例所提供的一种避障方法的流程示意图；
37.图2为本技术实施例所提供的一种无人机飞行轨迹示意图；
38.图3为本技术实施例所提供的一种无人机的示意图；
39.图4为本技术实施例所提供的一种vr设备的示意图。
具体实施方式
40.本技术的核心是提供一种避障方法，应用于无人机，能够有效提高用户在进行vr游戏时的安全性。本技术的另一个核心是提供一种无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。
41.为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
42.请参考图1，图1为本技术实施例所提供的一种避障方法的流程示意图，参考图1所示，该避障方法应用于无人机，主要包括：
43.s101：按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；
44.可在监控目标即用户佩戴的vr设备进入游戏模式时，由vr设备向无人机发送启动命令。无人机接收vr设备发送的启动命令后，启动安全监控功能。首先，无人机在用户所在场所大范围飞行，通过避障传感器与摄像头获取场所信息。场所信息主要包括场所的空间大小(包括高度、宽度、长度)。另外，无人机在用户所在场所进行大范围飞行的过程中，通过摄像头拍摄场所内障碍物的图像。然后，无人机的飞控芯片采用图像识别算法(例如opencv)进行拟合，描绘出用户所在场所的空间模型以及障碍物的三维坐标。此后，无人机按照预设飞行轨迹飞行，并在飞行的过程中，无人机通过其上的摄像头拍摄用户的图像。
45.在一些实施方式中，按照预设飞行轨迹飞行包括：在所述监控目标上方，按照圆形轨迹盘旋飞行；所述圆形轨迹以距离所述监控目标正上方第一预设距离的位置为圆心，以第二预设距离为半径。
46.参考图2所示，本实施例中，在无人机不会发生碰撞的前提下，无人机在用户上方以圆形轨迹盘旋飞行。圆形轨迹的圆心为距离用户正上方第一预设距离(如图2中所示的l)的位置，圆形轨迹的半径为第二预设距离(如图2中所示的r)。
47.其中，参考图3与图4所示，为了实现无人机在用户上方的一定距离飞行，可以在无人机与vr设备分别配置uwb定位模块。无人机上的uwb定位模块与vr设备上的uwb定位模块相互作用，可以定位无人机在用户上方的位置，使无人机可以以用户为中心，在用户上方盘旋飞行。
48.无人机在以圆形轨迹盘旋飞行的过程中，可能发生用户距离其所在场所的墙壁或窗户等的距离，不足以支持无人机再以圆形轨迹盘旋飞行的情况，因此，在一些实施例中，还包括：根据所述监控目标的位置，调整所述无人机的飞行轨迹。
49.例如，可以调整无人机的飞行轨迹为半圆、预设圆周角的扇形等。需要说明是的，无论无人机的飞行轨迹为半圆、扇形还是其他形状，均需确保无人机的摄像头可以监控到用户周围的所有障碍物。另外，无人机调整飞行轨迹后，也需保障无人机不会发生碰撞。
50.除上述用户的位置不支持无人机以圆形轨迹盘旋飞行，而调整无人机的飞行轨迹的情况外，在用户的位置支持无人机以圆形轨迹盘旋飞行时，也可以触发无人机进行飞行
轨迹调整。
51.例如，向无人机发送轨迹切换指令，使无人机切换为相应的飞行轨迹。不同的飞行轨迹对应不同的轨迹切换指令。
52.对于圆形轨迹的半径、半圆轨迹的半径以及扇形轨迹的圆周角等，无人机的飞行高度，同样可以按需进行调整。调整的方式可以是无人机主动调节，也可以是无人机接收调节指令后，被动调节。
53.例如，无人机根据用户当前所在房间的高度、宽度以及长度，适当降低圆形轨迹的半径，在确保无人机的摄像头可以监控到用户周围的所有障碍物的同时，可以降低无人机的电量消耗。
54.s102：分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；
55.s103：根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；
56.在无人机的摄像头获取用户的图像的基础上，无人机进一步采用图像分析算法对用户的图像进行分析，得到用户身体的某些特征点即目标点的坐标，进而根据用户身体的这些特征点的坐标与障碍物的三维坐标，判断用户是否存在与障碍物发生碰撞的风险。
57.用户身体的特征点可以是更能够反映出用户是否有碰撞风险的点，其可以预先通过实验确定。例如，用户在进行vr游戏的过程中，头部、肘部、膝盖以及脚更容易与障碍物发生碰撞，由此可在图像分析时更加关注头部、肘部、膝盖以及脚，得到头部、肘部、膝盖以及脚上的一些特征点，这些特征点作为目标点用于碰撞判断。
58.在一些实施方式中，所述根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险的方式可以为：分析所述目标点的坐标，得到所述目标点的运动方向与运动速率；根据所述目标点的运动方向与运动速率以及所述障碍物的三维坐标，得到所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率；比较所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率与预设概率阈值的大小；若所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。
59.用户在vr游戏过程中，用户身体的目标点的坐标随着用户动作而发生变化，通过分析目标点的坐标，可以得到目标点的运动方向与运动速率。进而分析目标点的运动方向与运动速率以及障碍物的三维坐标，实时计算得到用户与障碍物发生碰撞的概率。如果用户与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述用户存在与所述障碍物发生碰撞的风险。相反，如果用户与障碍物发生碰撞的概率不大于预设概率阈值，则用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
60.例如，预设概率阈值为80％，如果用户与障碍物发生碰撞的概率大于80％，则用户存在与障碍物发生碰撞的风险，如果用户与障碍物发生碰撞的概率不大于80％，则用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
61.或者，在一些实施例中，所述根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险的方式可以为：根据所述目标点的坐标与所述障碍物的三维坐标，得到所述目标点与所述障碍物的距离；若任意所述目标点与所述障碍物的距离小于预设距离阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。
62.例如，预设距离阈值为30cm，当用户身体上的任意目标点与障碍物的距离小于
30cm时，便认为用户存在与障碍物发生碰撞的风险。反之，如果所有的目标点与障碍物的距离都不小于30cm，则认为用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
63.s104：当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
64.当判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，无人机触发预警机制，通过无线通信的方式向监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。无线通信方式可以为wifi、zigbee、蓝牙、红外等的任意一种。
65.在一些实施例中，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令。
66.由此，vr设备接收该指令后，暂停游戏，并熄灭vr设备的屏幕，此时用户能够看清楚用户当前所处位置以及周边环境，使用户及时停止动作，避免与障碍物发生碰撞。
67.在一些实施例中，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。
68.由此，vr设备接收该指令后，通过其上的喇叭提醒用户可能与障碍物发生碰撞的方向与位置，提示用户不要朝该方向与位置移动，避免与障碍物发生碰撞。
69.在一些实施例中，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备的手柄振动的指令。由此，当vr设备接收该指令后，触发其手柄振动。
70.当判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，无人机除可以向vr设备发送预警信息外，还可以直接进行语音提醒，所提醒的内容可以包括用户与障碍物发生碰撞的方向与位置，也可以只是发出提示声响。
71.当判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，可以单独采用上述任意实施例描述的预警方法，也可以对上述预警方法进行组合，同时采取多种预警方法。
72.例如，当判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，一方面无人机自身发出提示声响，另一方面无人机还向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令，以及向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。
73.上述实施例针对的是固定不移动的障碍物，在用户进行vr游戏的过程中，也可能存在用于与移动的物体发生碰撞的风险，因此，为了更好的保障用户在进行vr游戏时的安全性，在一些实施例中，还包括：监测所述监控目标周边的安全区域内是否有移动物体进入；当所述安全区域内有移动物体进入时，进行碰撞预警。
74.预先可设定安全区域的大小。安全区域可以用户为中心。例如，安全区域是以用户为圆心的圆形区域。无人机在飞行过程中同样会监控是否有移动物体进入所设定的安全区域。如果有，则进行碰撞预警。如果没有，则对此不作反应。
75.可以明白的是，安全区域包围用户，因此，随着用户的移动，安全区域也会实时发生移动。安全区域会根据用户的实时位置进行相应的更新。
76.其中，碰撞预警的方式可以类似上述实施例的预警方式。例如，向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令，或者向所述监控目标佩戴的所述vr
设备发送指示所述vr设备播报有物体进入安全区域的指令，或者无人机发出提示声响，等。
77.进一步，在采用语音提醒的方式的基础上，还可以根据移动的物体距离用户的距离调整语音的音量大小。例如，采用无人机发出提示声响的方案时，移动的物体距离用户越近，音量越大。
78.综上所述，本技术所提供的避障方法，在用户使用vr设备进行vr游戏的过程中，通过无人机获取用户的图像，并据此判断用户是否存在与障碍物发生碰撞的风险。当用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，及时向用户佩戴的vr设备发送预警信息，避免用户与障碍物发生碰撞，从而提高用户在进行vr游戏时的安全性。
79.本技术还提供了一种无人机，下文描述的无人机可以与上文描述的避障方法相互对应参照。该无人机主要包括：
80.摄像头，用于在无人机按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；
81.飞控芯片，用于分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；
82.无线通信模块，用于当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
83.除摄像头、飞控芯片以及无线通信模块外，无人机还包括旋翼、电池等必要的外围结构，以及重力传感器、避障传感器。
84.无人机用于家庭娱乐系统时，可在用户佩戴的vr设备进入游戏模式时，由vr设备向无人机发送启动命令。无人机的无线通信模块接收vr设备发送的启动命令后，启动安全监控功能。首先，无人机在用户所在场所大范围飞行，通过避障传感器与摄像头获取场所信息。场所信息主要包括场所的空间大小(包括高度、宽度、长度)。另外，无人机在用户所在场所进行大范围飞行的过程中，通过摄像头拍摄场所内障碍物的图像。然后，无人机的飞控芯片采用图像识别算法(例如opencv)进行拟合，描绘出用户所在场所的空间模型以及障碍物的三维坐标。此后，无人机按照预设飞行轨迹飞行，并在飞行的过程中，无人机通过其上的摄像头拍摄用户的图像。
85.在无人机的摄像头获取用户的图像的基础上，无人机的飞控芯片进一步采用图像分析算法对用户的图像进行分析，得到用户身体的某些特征点即目标点的坐标，进而根据用户身体的这些特征点的坐标与障碍物的三维坐标，判断用户是否存在与障碍物发生碰撞的风险。
86.一旦判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险，无人机立即触发预警机制，通过无线通信模块向用户佩戴的vr设备发送预警信息。无线通信模块可以为wifi、zigbee、蓝牙、红外等的任意一种。
87.在上述实施例的基础上，作为一种具体的实施方式，无人机还包括：uwb定位模块，用于与所述vr设备上的uwb定位模块相互作用，确定所述无人机与佩戴所述vr设备的所述监控目标之间的距离。在此基础上，在一些实施方式中，无人机按照预设飞行轨迹飞行的方式为：在所述监控目标上方，按照圆形轨迹盘旋飞行；所述圆形轨迹以距离所述监控目标正上方第一预设距离的位置为圆心，以第二预设距离为半径。
88.无人机在以圆形轨迹盘旋飞行的过程中，可能发生用户距离其所在场所的墙壁或
窗户等的距离，不足以支持无人机再以圆形轨迹盘旋飞行的情况，因此，在一些实施例中，飞控芯片还用于：根据所述监控目标的位置，调整所述无人机的飞行轨迹。
89.例如，飞控芯片可以调整无人机的飞行轨迹为半圆、预设圆周角的扇形等。需要说明是的，无论无人机的飞行轨迹为半圆、扇形还是其他形状，均需确保无人机的摄像头可以监控到用户周围的所有障碍物。另外，无人机调整飞行轨迹后，也需保障无人机不会发生碰撞。
90.在一些实施方式中，飞控芯片根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险的方式可以为：分析所述目标点的坐标，得到所述目标点的运动方向与运动速率；根据所述目标点的运动方向与运动速率以及所述障碍物的三维坐标，得到所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率；比较所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率与预设概率阈值的大小；若所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。
91.用户在vr游戏过程中，用户身体的目标点的坐标随着用户动作而发生变化，飞控芯片通过分析目标点的坐标，可以得到目标点的运动方向与运动速率。进而分析目标点的运动方向与运动速率以及障碍物的三维坐标，实时计算得到用户与障碍物发生碰撞的概率。如果用户与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述用户存在与所述障碍物发生碰撞的风险。相反，如果用户与障碍物发生碰撞的概率不大于预设概率阈值，则用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
92.例如，预设概率阈值为80％，如果用户与障碍物发生碰撞的概率大于80％，则用户存在与障碍物发生碰撞的风险，如果用户与障碍物发生碰撞的概率不大于80％，则用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
93.或者，在一些实施例中，飞控芯片根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险的方式可以为：根据所述目标点的坐标与所述障碍物的三维坐标，得到所述目标点与所述障碍物的距离；若任意所述目标点与所述障碍物的距离小于预设距离阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。
94.例如，预设距离阈值为30cm，当用户身体上的任意目标点与障碍物的距离小于30cm时，便认为用户存在与障碍物发生碰撞的风险。反之，如果所有的目标点与障碍物的距离都不小于30cm，则认为用户不存在与障碍物发生碰撞的风险。
95.进一步，在一些实施例中，飞控芯片向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息的方式可以为：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令。
96.由此，vr设备接收该指令后，暂停游戏，并熄灭vr设备的屏幕，此时用户能够看清楚用户当前所处位置以及周边环境，使用户及时停止动作，避免与障碍物发生碰撞。
97.在一些实施例中，飞控芯片向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息的方式可以为：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。
98.由此，vr设备接收该指令后，通过其上的喇叭提醒用户可能与障碍物发生碰撞的方向与位置，提示用户不要朝该方向与位置移动，避免与障碍物发生碰撞。
99.在一些实施例中，飞控芯片向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息可以为：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备的手柄振动的指令。由此，当vr设备接收该指令后，触发其手柄振动。
100.此外，当判断出用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，无人机除可以向vr设备发送预警信息外，还可以直接进行语音提醒，所提醒的内容可以包括用户与障碍物发生碰撞的方向与位置，也可以只是发出提示声响。
101.上述实施例针对的是固定不移动的障碍物，在用户进行vr游戏的过程中，也可能存在用于与移动的物体发生碰撞的风险，因此，为了更好的保障用户在进行vr游戏时的安全性，在一些实施例中，飞控芯片还用于：监测所述监控目标周边的安全区域内是否有移动物体进入；当所述安全区域内有移动物体进入时，进行碰撞预警。
102.预先可设定安全区域的大小。安全区域可以用户为中心。例如，安全区域是以用户为圆心的圆形区域。无人机在飞行过程中，通过摄像头拍摄安全区域的图像，进而飞控芯片分析图像判断是否有移动物体进入所设定的安全区域。如果有，则进行碰撞预警。如果没有，则对此不作反应。
103.可以明白的是，安全区域包围用户，因此，随着用户的移动，安全区域也会实时发生移动。安全区域会根据用户的实时位置进行相应的更新。
104.其中，碰撞预警的方式可以类似上述实施例的预警方式。例如，向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令，或者向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报有物体进入安全区域的指令，或者无人机发出提示声响，等。
105.本技术所提供的无人机，可用于家庭娱乐系统，在用户使用vr设备进行vr游戏的过程中，通过无人机获取用户的图像，并利用无人机据此判断用户是否存在与障碍物发生碰撞的风险。当用户存在与障碍物发生碰撞的风险时，无人机及时向用户佩戴的vr设备发送预警信息，避免用户与障碍物发生碰撞，从而提高用户在进行vr游戏时的安全性。
106.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时可实现如下的步骤：
107.按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。
108.该计算机可读存储介质可以包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
109.对于本技术所提供的计算机可读存储介质的介绍请参照上述避障方法实施例，本技术在此不做赘述。
110.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置、设备以及计算机可读存储介质而言，由于其与实施例公开的避障方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见避障方法部分说明即可。
111.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元
及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同避障方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
112.结合本文中所公开的实施例描述的避障方法或算法的步骤可以直接用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
113.以上对本技术所提供的避障方法、无人机以及计算机可读存储介质进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的避障方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术原理的前提下，还可以对本技术进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本技术权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种避障方法，其特征在于，应用于无人机，所述避障方法包括：按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。2.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，按照预设飞行轨迹飞行包括：在所述监控目标上方，按照圆形轨迹盘旋飞行；所述圆形轨迹以距离所述监控目标正上方第一预设距离的位置为圆心，以第二预设距离为半径。3.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险包括：分析所述目标点的坐标，得到所述目标点的运动方向与运动速率；根据所述目标点的运动方向与运动速率以及所述障碍物的三维坐标，得到所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率；比较所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率与预设概率阈值的大小；若所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的概率大于所述预设概率阈值，则所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险。4.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备熄灭屏幕的指令。5.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，所述向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息包括：向所述监控目标佩戴的所述vr设备发送指示所述vr设备播报所述监控目标与所述障碍物发生碰撞的方向与位置的指令。6.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，还包括：根据所述监控目标的位置，调整所述无人机的飞行轨迹。7.根据权利要求1所述的避障方法，其特征在于，还包括：监测所述监控目标周边的安全区域内是否有移动物体进入；当所述安全区域内有移动物体进入时，进行碰撞预警。8.一种无人机，其特征在于，包括：摄像头，用于在无人机按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；飞控芯片，用于分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；无线通信模块，用于当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的vr设备发送预警信息。9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机还包括：uwb定位模块，用于与所述vr设备上的uwb定位模块相互作用，确定所述无人机与佩戴
所述vr设备的所述监控目标之间的距离。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的避障方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种避障方法，应用于无人机，该避障方法包括：按照预设飞行轨迹飞行的过程中，获取监控目标的图像；分析所述监控目标的图像，得到所述监控目标上各目标点的坐标；根据所述目标点的坐标与障碍物的三维坐标，判断所述监控目标是否存在与所述障碍物发生碰撞的风险；当所述监控目标存在与所述障碍物发生碰撞的风险时，向所述监控目标佩戴的VR设备发送预警信息。应用该避障方法能够有效提高用户在进行VR游戏时的安全性。本申请还公开了一种无人机以及计算机可读存储介质，均具有上述技术效果。上述技术效果。上述技术效果。


技术研发人员：刘鸿祥 单体江
受保护的技术使用者：歌尔光学科技有限公司
技术研发日：2021.12.27
技术公布日：2022/3/8