信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，尤其涉及一种信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质。


背景技术：

2.随着自动代客泊车(automated valet parking，avp)的不断发展，越来越多的车辆可以实现无人泊车。但在实践中发现，车辆在无人泊车时，大都存在一定的安全隐患。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质，能够降低无人泊车时的安全隐患。
4.本技术实施例第一方面提供了一种信息输出方法，可以包括：
5.在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，所述第一信息用于提示所述车辆启动所述avp服务；
6.获取所述车辆对应的外部环境数据；
7.在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息；其中，所述特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
8.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，在所述获取所述车辆对应的外部环境数据之后，所述方法还包括：
9.在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述车辆降低行驶速度。
10.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息，包括：
11.控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为与所述特定驾驶场景对应的第二信息。
12.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为与所述特定驾驶场景对应的第二信息之后，所述方法还包括：
13.在检测到所述车辆由所述特定驾驶场景切换为普通驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置将所述第二信息切换为所述第一信息；其中，所述普通驾驶场景包括以下至少一种：容易路段的驾驶场景、交通事故发生概率小于或等于所述概率阈值的驾驶场景。
14.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息之后，所述方法还包括：
15.获取所述车辆对应的运行状态数据；
16.在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运
行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息。
17.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息，包括：
18.在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于制动异常状态时，通过所述车辆的冗余制动控制装置，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆制动异常的第三信息。
19.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息，包括：
20.在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于非制动异常状态时，通过所述车辆的主制动控制装置，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆非制动异常的第三信息。
21.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆非制动异常的第三信息，包括：
22.控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为指示所述车辆非制动异常的第三信息。
23.作为一种可选的实施方式，在本技术实施例第一方面中，所述控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为指示所述车辆非制动异常的第三信息之后，所述方法还包括：
24.若所述车辆由所述非制动异常状态恢复为正常状态，则控制所述车辆恢复运行，并控制所述对外信息输出装置将所述第三信息切换为所述第一信息。
25.本技术实施例第二方面提供了一种控制设备，可以包括：
26.显示单元，用于在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，所述第一信息用于提示所述车辆启动所述avp服务；
27.获取单元，用于获取所述车辆对应的外部环境数据；
28.所述显示单元，还用于在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息；其中，所述特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
29.本技术实施例第三方面提供了一种控制设备，可以包括：
30.存储有可执行程序代码的存储器；
31.以及所述存储器耦合的处理器；
32.所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本技术实施例第一方面所述的方法。
33.本技术实施例第四方面公开了一种车辆，所述车辆包括第二方面和第三方面中任一所述的控制设备。
34.本技术实施例第五方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代
码，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如本技术实施例第一方面所述的方法。
35.本技术实施例第六方面公开一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本技术实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。
36.本技术实施例第七方面公开一种应用发布平台，该应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得该计算机执行本技术实施例第一方面公开的任意一种所述的方法。
37.从以上技术方案可以看出，本技术实施例具有以下优点：
38.在本技术实施例中，在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息，该第一信息用于提示车辆启动avp服务；获取车辆对应的外部环境数据；在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息；其中，特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
39.实施本技术实施例，车辆在启动avp服务时，可以通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出提示所述车辆启动avp服务的第一信息，并在检测到车辆处于复杂路段和/或事故发生率高的驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息。可见，通过实施该方法，可以根据车辆自身的行驶情况及时对外输出对应的信息，使得外部环境中的行人和车辆可以及时获知到车辆的运行情况，可以起到一定的警示作用，有利于降低无人泊车时的安全隐患。
附图说明
40.为了更清楚地说明本技术实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。
41.图1是本技术实施例公开的一种信息输出方法的流程示意图；
42.图2是本技术实施例公开的一种信息输出方法的流程示意图；
43.图3是本技术实施例公开的一种控制设备的结构框图；
44.图4是本技术实施例公开的另一种控制设备的结构框图；
45.图5是本技术实施例公开的又一种控制设备的结构框图；
46.图6是本技术实施例公开的一种车辆的结构框图。
具体实施方式
47.本技术实施例提供了一种信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质，可以降低无人泊车时的安全隐患。
48.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，都应当属于本技术保护的范围。
49.需要说明的是，在本技术实施例中，信息输出方法的执行主体为控制设备，该控制设备设置于车辆上。
50.下面以实施例的方式，对本技术技术方案做进一步的说明。
51.请参阅图1，图1是本技术实施例公开的一种信息输出方法的流程示意图。如图1所示的方法可以包括以下步骤：
52.101、在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息，该第一信息用于提示车辆启动avp服务。
53.avp服务可以由用户通过操作车载终端启动，或者，由用户远程通过操作用户终端(例如手机、平板或可穿戴设备)启动，本技术实施例不做限定。其中，可穿戴设备是直接穿戴在用户身上，或是整合到用户的衣服或配件的一种便携式电子设备。可穿戴设备不仅仅是一种硬件设备，更可以通过软件支持以及数据交互、云服务器交互来实现强大的智能功能，比如：计算功能、定位功能、报警功能，同时还可以连接手机及各类终端。可穿戴设备可以包括但不限于以手腕为支撑的watch类(比如手表、手腕等产品)，以脚为支撑的shoes类(比如鞋、袜子或者其他腿上佩戴产品)，以头部为支撑的glass类(比如眼镜、头盔、头带等)以及智能服装，书包、拐杖、配饰等各类非主流产品形态。
54.在一些实施例中，对外信息输出装置可以设置于车辆的车头位置、侧面位置或顶部位置，本技术实施例不做限定。
55.在一些实施例中，对外信息输出装置可以包括显示设备或投影设备。若对外信息输出装置为投影设备，第一信息可以通过投影设备投影到地面。
56.在一些实施例中，第一信息可以包括以下至少一种：文字、图形及符号。示例性的，第一信息可以为“自动驾驶中，请注意安全”。
57.102、获取车辆对应的外部环境数据。
58.在一些实施例中，外部环境数据可以包括周围环境中实体对象的图像数据和位置信息。其中，实体对象可以包括以下至少一种：行人、车辆、道路交通标识、道路交通标线、绿化带以及建筑物等。
59.在一些实施例中，车辆对应的外部环境数据可以通过该车辆的环境传感器采集。其中，环境传感器可以包括但不限超声波雷达、鱼眼摄像头、前视摄像头以及gps。
60.在一些实施例中，步骤102之后，还可以根据外部环境数据进行3d建模，得到车辆周围环境中各实体对象的三维模型，进而根据各实体对象的三维模型识别车辆当前对应的驾驶场景。
61.103、在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息。
62.其中，第一信息用于向车辆外界展示车辆的驾驶服务类型，第二信息用于向车辆外界展示符合当前特定驾驶场景的警示信息。
63.在本技术实施例中，特定驾驶场景可以包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。其中，复杂路段可指的是驾驶难度大于难度阈值的路段，复杂路段可以包括转弯路段、交叉路口、下坡路段、人行横道以及环形岛等。交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景可以包括行人横穿、行车掉头等。
64.其中，概率阈值可以通过统计近几年或几个月以来不同驾驶场景下事故发生概率得到。进一步的，所统计的车辆可以为启动avp服务的车辆。
65.在一些实施例中，该概率阈值还可以是周期性更新的。
66.在一些实施例中，第二信息可以包括以下至少一种：文字、图形及符号。
67.示例性的，在根据外部环境数据确定车辆处于转弯道路的驾驶场景下时，第二信息可以为“车辆转弯，请注意”。在根据外部环境数据确定车辆处于行人横穿的驾驶场景下时，第二信息可以为“行人请尽快通行”。
68.在一些实施例中，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息可以包括但不限于以下方式：
69.方式1、控制对外信息输出装置将第一信息切换为与特定驾驶场景对应的第二信息。
70.方式2、通过对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息，并对显示的第一信息进行弱化处理；其中，弱化处理第一信息的方式可以包括但不限于改变第一信息的显示位置或显示颜色等，本技术实施例不做限定。
71.通过实施上述，在输出第二信息时，对第一信息进行弱化处理或终止输出处理，可以达到突出第二信息的目的，有利于提高第二信息的警示效果。
72.通过实施上述方法，可以根据车辆自身的行驶情况及时对外输出对应的信息，使得外部环境中的行人和车辆可以及时获知到车辆的运行情况，可以起到一定的警示作用，有利于降低无人泊车时的安全隐患。
73.请参阅图2，图2是本技术实施例公开的一种信息输出方法的流程示意图。如图2所示的方法可以包括以下步骤：
74.201、在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息，该第一信息用于提示车辆启动avp服务。
75.202、获取车辆对应的外部环境数据。
76.203、在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置将第一信息切换为与特定驾驶场景对应的第二信息。
77.其中，特定驾驶场景可以包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
78.其中，关于步骤201-步骤203的介绍，请参照图1所示的实施例中针对步骤101-步骤103的描述，此处不再赘述。
79.在一些实施例中，在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，还可以控制车辆降低行驶速度。可选的，车辆在启动avp服务时，可以以第一指定速度匀速行驶，降低行驶速度可以包括：控制车辆以第二指定速度行驶，其中，第二指定速度小于第一指定速度。
80.通过实施该方法，在复杂路段和事故高发路段降低车辆的行驶速度，可以进一步降低安全隐患。
81.204、在检测到车辆由特定驾驶场景切换为普通驾驶场景时，控制对外信息输出装置将第二信息切换为第一信息。
82.在本技术实施例中，普通驾驶场景包括以下至少一种：容易路段的驾驶场景、交通事故发生概率小于或等于概率阈值的驾驶场景。其中，容易路段可以为直线行驶路段、非人行横道路段等，低交通事故发生率的驾驶场景可以包括无行人横穿、无行车掉头。
83.可以理解的是，若车辆通过特定驾驶场景，则控制对外信息输出装置将第二信息切换为第一信息。
84.205、获取车辆对应的运行状态数据。
85.其中，运行状态数据可以包括但不限于：车速、轮速、发动机扭矩、发动机冷却液温度信号、发动机制动信号、缓速器制动信号、制动踏板的开度信号、档位状态信号以及指示灯(包括左右转向灯、远近灯及倒车灯)信号等。
86.在一些实施例中，运行状态数据可以通过车辆can数据采集模块采集得到。
87.在一些实施例中，步骤205之后，还可以将运行状态数据与预先存储的标准数据进行比对，得到比对结果，进而根据比对结果，得到车辆的状态类型。其中，车辆的状态类型可以包括正常状态类型和异常状态类型。
88.在一些实施例中，将运行状态数据与预先存储的标准数据进行比对，得到比对结果，可以包括：将每种车辆运行状态数据分别各自对应的标准数据进行比对，得到每种车辆运行状态数据对应的偏差值。
89.进一步的，根据比对结果，得到车辆的状态类型，可以包括：检测每种车辆运行状态数据对应的偏差值是否处于各自对应的偏差阈值范围内，若存在任一种车辆运行状态数据对应的偏差值未处于其对应的偏差阈值范围内，则确定车辆为异常状态，反之，则确定车辆处于正常状态。
90.206、在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息。
91.其中，控制车辆停止运行指的是将车辆的行驶速度降低至0。
92.在一些实施例中，第三信息可以包括以下至少一种：文字、图形及符号。示例性的，第三信息可以为“车辆异常”。
93.在一些实施例中，在确定车辆处于异常状态时，还可以根据异常的运行状态数据的类型，确定车辆的异常类型。
94.在一些实施例中，车辆的异常类型可以包括制动异常类型以及非制动异常类型。其中，若异常的运行状态数据与车辆的制动系统相关，则车辆的异常类型为制动异常类型。示例性的，异常的运行状态数据包括制动踏板的开度信号。若异常的运行状态数据与车辆的制动系统完全无关，则异常状态数据为非制动异常类型。示例性的，异常的运行状态数据包括指示灯信号。
95.在一些实施例中，控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息可以包括但不限于以下方式：
96.方式1、控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆异常的第三信息；
97.方式2、通过对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息，并对显示的第一信息进行弱化处理。
98.在一些实施例中，在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息可以包括但不限于以下方式：
99.方式1、在根据运行状态数据确定车辆处于制动异常状态时，通过车辆的冗余制动控制装置，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆制动异常的第三信息。
100.其中，冗余制动控制装置是重复配置的制动控制装置，冗余制动控制装置用于在
车辆的主制动控制装置存在异常的情况下承担制动任务。可以理解的是，主制动控制装置的制动优先级高于冗余制动控制装置的优先级，也即，车辆在执行制动指令时，在主制动控制装置正常的情况下，先通过主制动控制装置进行制动，在主制动控制装置异常的情况下，才启用冗余制动控制装置进行制动。
101.方式2、在根据运行状态数据确定车辆处于非制动异常状态时，通过车辆的主制动控制装置，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆非制动异常的第三信息。
102.在一些实施例中，控制对外信息输出装置输出指示车辆非制动异常的第三信息可以包括：控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆非制动异常的第三信息。
103.进一步的，控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆非制动异常的第三信息之后，若车辆由非制动异常状态恢复为正常状态，则控制车辆恢复运行，并控制对外信息输出装置将第三信息切换第一信息。
104.在一些实施例中，控制车辆恢复运行可以包括：控制车辆加速到第一指定速度，并以第一指定速度匀速运行。
105.在一些实施例中，控制车辆停止运行之后，还可以控制车辆终止avp服务，并控制车辆切换为停车档，以及启动车辆的电子驻车制动系统ebp。通过实施该方法，在车辆切换为停车档时，一并启动ebp，可以保证驻车效果。
106.在一些实施例中，控制车辆终止avp服务，可以包括：向与车辆通信连接的用户终端发送异常提示信息，异常提示信息用于提示用户终端的用户车辆发生异常；在接收到用户接管信号时，控制车辆终止avp服务；或者，若在指定时长内未接收到用户接管信号，则控制车辆终止avp服务。
107.异常提示信息可以包括以下至少一种：音频、文字、图形及符号。示例性的，异常提示信息为“请留意，车辆出现异常”。
108.在一些实施例中，用户接管信号可以依赖车辆内部的感应传感器触发。其中，该感应传感器可以包括但不限于压力传感器和/或图像传感器。
109.若用户接管信号依赖图像传感器触发，在图像传感器检测到车辆的驾驶位置存在用户图像时，则产生用户接管信号。
110.若用户接管信号依赖压力传感器触发，该压力传感器设置于车辆的驾驶座位上，在压力传感器检测到的压力值大于压力阈值时，产生用户接管信号。
111.若用户接管信号依赖压力传感器触发和图像传感器，该压力传感器设置于车辆的驾驶座位上，在图像传感器检测到车辆的驾驶位置存在用户图像，且压力传感器检测到的压力值大于压力阈值时，产生用户接管信号。
112.可以理解的是，若接收到用户接管信号，则车辆由无人驾驶转为有人驾驶。
113.通过实施上述方法，可以根据车辆自身的行驶情况及时对外输出对应的信息，使得外部环境中的行人和车辆可以及时获知到车辆的运行情况，可以起到一定的警示作用，有利于降低无人泊车时的安全隐患。进一步的，还可以根据车辆的运行状态数据检测车辆状态，并在车辆处于异常状态的情况下，控制车辆停止，并输出指示车辆异常的第三信息，有利于进一步降低无人泊车时的安全隐患。
114.请参阅图3，图3是本技术实施例公开的一种控制设备的结构框图。如图3所示的控
制设备可以包括显示单元301和获取单元302；其中：
115.显示单元301，用于在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，第一信息用于提示车辆启动avp服务；
116.获取单元302，用于获取车辆对应的外部环境数据；
117.显示单元301，还用于在根据外部环境数据确定车辆确定预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息；其中，特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
118.在一些实施例中，请参阅图4，图4是本技术实施例公开的另一种控制设备的结构框图。如图4所示的控制设备是对图3所示的控制设备的优化，如图4所示的控制设备包括显示单元301、获取单元302以及控制单元303；其中，关于显示单元301和获取单元302的描述，请参照图3所示的介绍，此处不再赘述。
119.控制单元303，用于在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制车辆降低行驶速度。
120.在一些实施例中，显示单元301用于控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息的方式具体可以包括：显示单元301，用于控制对外信息输出装置将第一信息切换为与特定驾驶场景对应的第二信息。
121.在一些实施例中，显示单元301，还用于控制对外信息输出装置将第一信息切换为与特定驾驶场景对应的第二信息之后，在检测到车辆由特定驾驶场景切换为普通驾驶场景时，控制对外信息输出装置将第二信息切换为第一信息；其中，普通驾驶场景包括以下至少一种：容易路段的驾驶场景、交通事故发生概率小于或等于概率阈值的驾驶场景。
122.在一些实施例中，获取单元302，还用于显示单元301通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息之后，获取车辆对应的运行状态数据。
123.进一步的，控制单元303，还用于在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行。
124.再进一步的，显示单元301，还用于控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息。
125.在一些实施例中，控制单元303用于在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行的方式具体可以包括：控制单元303，用于在根据运行状态数据确定车辆处于制动异常状态时，通过车辆的冗余制动控制装置，控制车辆停止运行。
126.进一步的，显示单元301用于控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息的方式具体可以包括：显示单元301，用于控制对外信息输出装置输出指示车辆制动异常的第三信息。
127.在一些实施例中，控制单元303用于在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行的方式具体可以包括：控制单元303，用于在根据运行状态数据确定车辆处于非制动异常状态时，通过车辆的主制动控制装置，控制车辆停止运行。
128.进一步的，显示单元301用于控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息的方式具体可以包括：显示单元301，用于控制对外信息输出装置输出指示车辆非制动异常的第三信息。
129.在一些实施例中，显示单元301用于控制对外信息输出装置输出指示车辆非制动
异常的第三信息的方式具体可以包括：显示单元301，用于控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆非制动异常的第三信息。
130.在一些实施例中，控制单元303，还用于显示单元301控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆非制动异常的第三信息之后，若车辆由非制动异常状态恢复为正常状态，则控制车辆恢复运行。
131.进一步的，显示单元301，还用于控制对外信息输出装置将第三信息切换为第一信息。
132.在一些实施例中，控制单元303，还用于控制车辆停止运行之后，控制车辆终止avp服务，并控制车辆切换为停车档，以及启动车辆的电子驻车制动系统。
133.在一些实施例中，控制单元303用于控制车辆终止avp服务的方式具体可以包括包括：控制单元303，用于向与车辆通信连接的用户终端发送异常提示信息，异常提示信息用于提示用户终端的用户车辆发生异常；在接收到用户接管信号时，控制车辆终止avp服务；或者，若在指定时长内未接收到用户接管信号，则控制车辆终止avp服务。
134.在一些实施例中，对外信息输出装置包括显示设备或投影设备。
135.请参阅图5，图5是本技术实施例公开的一种控制设备的结构框图。如图5所述的控制设备可以包括处理器501、与处理器501耦合的存储器502，其中存储器502可存储有一个或多个计算机程序。
136.处理器501可以包括一个或者多个处理核。处理器501利用各种接口和线路连接整个终端设备内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器501内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器501内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据。可选地，处理器501可以采用数字信号处理(digital signal processing，dsp)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、可编程逻辑阵列(programmable logic array，pla)中的至少一种硬件形式来实现。处理器501可集成中央处理器(central processing unit，cpu)、图像处理器(graphics processing unit，gpu)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，cpu主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；gpu用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器501中，单独通过一块通信芯片进行实现。
137.存储器501可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read-only memory，rom)。存储器501可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器501可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储终端设备在使用中所创建的数据等。
138.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
139.在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，第一信息用于提示车辆启动avp服务；
140.获取车辆对应的外部环境数据；
141.在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息；其中，特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段
的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。
142.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
143.在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制车辆降低行驶速度。
144.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
145.控制对外信息输出装置将第一信息切换为与特定驾驶场景对应的第二信息。
146.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
147.在检测到车辆由特定驾驶场景切换为普通驾驶场景时，控制对外信息输出装置将第二信息切换为第一信息；其中，普通驾驶场景包括以下至少一种：容易路段的驾驶场景、交通事故发生概率小于或等于概率阈值的驾驶场景。
148.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
149.获取车辆对应的运行状态数据。
150.在根据运行状态数据确定车辆处于异常状态时，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆异常的第三信息。
151.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
152.在根据运行状态数据确定车辆处于制动异常状态时，通过车辆的冗余制动控制装置，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆制动异常的第三信息。
153.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
154.在根据运行状态数据确定车辆处于非制动异常状态时，通过车辆的主制动控制装置，控制车辆停止运行，并控制对外信息输出装置输出指示车辆非制动异常的第三信息。
155.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
156.控制对外信息输出装置将第一信息切换为指示车辆非制动异常的第三信息。
157.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
158.若车辆由非制动异常状态恢复为正常状态，则控制车辆恢复运行，并控制对外信息输出装置将第三信息切换为第一信息。
159.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
160.控制车辆终止avp服务，并控制车辆切换为停车档，以及启动车辆的电子驻车制动系统。
161.在本技术实施例中，处理器501还具有以下功能：
162.向与车辆通信连接的用户终端发送异常提示信息，异常提示信息用于提示用户终端的用户车辆发生异常；在接收到用户接管信号时，控制车辆终止avp服务；或者，若在指定时长内未接收到用户接管信号，则控制车辆终止avp服务。
163.在本技术实施例中，对外信息输出装置包括显示设备或投影设备。
164.请参阅图6，图6是本技术实施例公开的一种车辆的结构框图。如图6所示的车辆包括控制设备30。
165.本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现如上述各实施例描述的方法。
166.本技术实施例公开一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，且该计算机程序可被处理器执行时实现如上述各实施
例描述的方法。
167.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，该存储介质可为磁碟、光盘、rom等。
168.如此处所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用可包括非易失性和/或易失性存储器。合适的非易失性存储器可包括rom、可编程rom(programmable rom，prom)、可擦除prom(erasable prom，eprom)、电可擦除prom(electrically erasable prom，eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)，它用作外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可为多种形式，诸如静态ram(static ram，sram)、动态ram(dynamic random access memory，dram)、同步dram(synchronous dram，sdram)、双倍数据率sdram(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型sdram(enhanced synchronous dram，esdram)、同步链路dram(synchlink dram，sldram)、存储器总线直接ram(rambus dram，rdram)及直接存储器总线动态ram(direct rambus dram，drdram)。
169.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。
170.在本技术的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
171.在本技术各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
172.上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本技术的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。
173.以上对本技术实施例公开的一种信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想。同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种信息输出方法，其特征在于，包括：在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，所述第一信息用于提示所述车辆启动所述avp服务；获取所述车辆对应的外部环境数据；在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息；其中，所述特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述车辆对应的外部环境数据之后，所述方法还包括：在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述车辆降低行驶速度。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息，包括：控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为与所述特定驾驶场景对应的第二信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为与所述特定驾驶场景对应的第二信息之后，所述方法还包括：在检测到所述车辆由所述特定驾驶场景切换为普通驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置将所述第二信息切换为所述第一信息；其中，所述普通驾驶场景包括以下至少一种：容易路段的驾驶场景、交通事故发生概率小于或等于所述概率阈值的驾驶场景。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息之后，所述方法还包括：获取所述车辆对应的运行状态数据；在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息，包括：在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于制动异常状态时，通过所述车辆的冗余制动控制装置，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆制动异常的第三信息。7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于异常状态时，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆异常的第三信息，包括：在根据所述运行状态数据确定所述车辆处于非制动异常状态时，通过所述车辆的主制动控制装置，控制所述车辆停止运行，并控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆非制动异常的第三信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述控制所述对外信息输出装置输出指示所述车辆非制动异常的第三信息，包括：
控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为指示所述车辆非制动异常的第三信息。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述控制所述对外信息输出装置将所述第一信息切换为指示所述车辆非制动异常的第三信息之后，所述方法还包括：若所述车辆由所述非制动异常状态恢复为正常状态，则控制所述车辆恢复运行，并控制所述对外信息输出装置将所述第三信息切换为所述第一信息。10.一种控制设备，其特征在于，包括：显示单元，用于在车辆启动自动代客泊车avp服务时，通过设置于所述车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息；其中，所述第一信息用于提示所述车辆启动所述avp服务；获取单元，用于获取所述车辆对应的外部环境数据；所述显示单元，还用于在根据所述外部环境数据确定所述车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制所述对外信息输出装置输出与所述特定驾驶场景对应的第二信息；其中，所述特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；以及所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1-9中任一所述的方法。12.一种车辆，所述车辆包括权利要求10或11所述的控制设备。13.一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行程序代码，其特征在于，所述可执行程序代码被处理器执行时，实现如权利要求1-9中任一所述的方法。

技术总结
本申请实施例公开了一种信息输出方法、控制设备、车辆及可读存储介质，该方法可以包括：在车辆启动自动代客泊车AVP服务时，通过设置于车辆外部的对外信息输出装置输出第一信息，该第一信息用于提示车辆启动AVP服务；获取车辆对应的外部环境数据；在根据外部环境数据确定车辆处于预设的特定驾驶场景时，控制对外信息输出装置输出与特定驾驶场景对应的第二信息；其中，特定驾驶场景包括以下至少一种：复杂路段的驾驶场景、交通事故发生概率大于概率阈值的驾驶场景。实施该方法，可以降低无人泊车时的安全隐患。时的安全隐患。时的安全隐患。


技术研发人员：汪沛伟 管勋 刘永宏 缪辉 林宜江
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2021.12.02
技术公布日：2022/3/8