一种浮箱式清淤机器人的制作方法

1.本技术涉及一种浮箱式清淤机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。


背景技术：

2.为防止有味、有害气体扩散，污水、制药、化工等厂区废水沉淀池顶部，均进行了钢筋混凝土板覆盖，仅留下长宽小于90cm的检查和透气通道。针对有限空间废水池清淤过程中人工清淤所存在的危及操作人员生命安全的问题，有关部门已严令禁止人员进入危废空间作业。遥控机器人清淤是当今环保施工的首选，当对积淤厚度大于1米的有限空间进行清淤时，小型自行式履带机器人自身重，往往会陷入淤泥层中，导致行走困难，清淤效果不佳。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供一种浮箱式清淤机器人，不仅能实现小通道机械吊装，且浮于水面，还能在池内密闭空间自由移动、清淤泵水下升降，解决分层清淤的问题。
4.具体地，本技术是通过以下方案实现的：一种浮箱式清淤机器人，包括浮箱、清淤泵、卷扬机、限位机构和推进器，卷扬机和推进器位于浮箱内，所述限位机构包括导轮、套杆、感应开关和固定套筒，固定套筒与浮箱内壁固定连接，固定套筒上方设置上弹簧，下方设置下弹簧，套杆位于上弹簧上，导轮安装于套杆顶部，感应开关分别与上弹簧、下弹簧对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机，以调控卷扬机工作状态；卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮后，进入套杆并穿过固定套筒，使其末端穿过浮箱后，在钢丝绳末端安装清淤泵；推进器包括推进电机、叶轮和电控把手，电控把手设置有把手行程测量仪。
5.将本技术应用于清淤工作，将浮箱和清淤泵放入待清淤的污泥池中，卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮、穿过套杆与固定套筒后，末端与清淤泵连接，清淤泵做好连接排泥软管、接通电源等准备工作后，启动推进器，推进器推动浮箱移动至待清淤位置，并带动其内的卷扬机、限位机构和清淤泵随之位移，当清淤泵悬挂时，由于清淤泵重量，钢丝绳对导轮产生向下拉力，导轮向下移动，并通过套杆作用于上弹簧，上弹簧压缩，感应开关检测到该信号，并传递至控制台，卷扬机开启，清淤泵下降；当清淤泵接触污泥层，钢丝绳不受力时，导轮上升，上弹簧复位，感应开关据此信号使卷扬机自动关闭；随着清淤泵不断抽吸淤泥，清淤泵下降，钢丝绳受力，卷扬机自动开启，清淤泵继续下降，反复运行，直至清空浮箱底下的全部淤泥为止；清淤泵完成一个点的淤泥抽取后，卷扬机向上拉升清淤泵，在钢丝绳拉力作用下，清淤泵上移，当清淤泵抵靠在下弹簧下方，并使下弹簧受力压缩时，感应开关检测到该信号，并传至控制台，卷扬机自动关闭；推进器工作，带动浮箱和清淤泵移动至下一清淤位置，开始下一轮的清淤。
6.本技术以浮箱为核心结构框架，作为浮体及安装箱使用，实现整个设备在水面的漂浮；卷扬机和推进器等驱动部件位于其内，既完成部件的紧凑安装与固定，又有利于提高
设备特别是精密驱动的安全性；借助于导轮、钢丝绳和限位机构，实现清淤泵的工作与位移，可以实现小通道的机械运动，在池内密闭空间自由移动，水位下降，清淤泵随之降低，清除表面淤泥的同时，还达到了分层清淤的效果。
7.进一步的，作为优选：所述套杆顶部设置顶板，导轮安装于顶板上，使卷扬机输出的钢丝绳绕过导轮后顺势下落，进入套杆内。更优选的，所述顶板上设置有两立板，导轮通过转轴安装于两立板之间，卷扬机放出的钢丝绳绕过导轮后，下落穿过顶板进入套杆，使导轮形成定滑轮结构，给予两侧部件以较宽松的安装环境，操作更便捷。
8.所述固定套筒顶部设置直线轴承，上弹簧位于其内，套杆在直线轴承内并沿直线轴承上下位移。
9.所述感应开关为环形接近开关，可采用孔径15mm电感式感应开关，具有不受环境干扰、低能耗、长寿命、可适用各种恶劣环境等优点。
10.所述固定套筒底部设置有内套筒，内套筒外侧设置外套筒，外套筒与内套筒之间安置下弹簧，上移的清淤泵作用于外套筒时，外套筒相对内套筒上移并压缩下弹簧，感应开关检测到下弹簧的该信号，据此调控使卷扬机关闭，清淤泵不再上移。
11.上述方案中，感应开关设置有两个：上感应开关和下感应开关，导轮配套设置有上传力杆，上感应开关位于上传力杆下方，导轮负载钢丝绳时下移，上弹簧收缩，上传力杆下移并接触上感应开关，上感应开关将该信号传递给plc模块，使卷扬机启动；导轮无负载时，上弹簧恢复并促使导轮复位，上传力杆上移并离开上感应开关，卷扬机关闭。借助于传力杆，实现位移的直观化，并将位移转化为接触信号，从而实现传感与控制。优选的，上传力杆安装在顶板上，并位于上感应开关上方，上传力杆传递导轮位移，导轮与顶板实现同步升降，借助于顶板，实现上传力杆与导轮的同步位移，导轮位移传递至上弹簧，上传力杆同步将该位移转化为与上感应开关的接触信号。下弹簧配套设置有下传力杆，下传力杆下端与外套筒固定，穿过固定套管后到达下感应开关处（下感应开关设置于直线轴承外侧，下传力杆通过固定套筒上的法兰从内部到达直线轴承外侧），下感应开关通过检测下传力杆位移实现下弹簧相对位移的检测，而下弹簧发生位移（升降而非水平平移）时，通常是清淤泵上移过度导致：当清淤泵向上升时，清淤泵的卸卡接触外套筒底部，外套筒受力并相对内套筒上移，下传力杆随之上移，此时下弹簧在外套筒与内套筒之间压缩，该压缩和位移信号经下传力杆传递至下感应开关，卷扬机关闭，避免上升过度对器械造成损伤。
12.所述推进器包括推进电机和叶轮，叶轮位于推进器底部，使叶轮在浮箱下方，推进电机位于推进器顶部。叶轮位于浮箱下方，电机启动，带动叶轮转动，借助于污泥/水的反作用，带动推进器位移，浮箱随之位移，即可实现浮箱以及与浮箱关联部件如卷扬机、清淤泵的位移；电机与叶轮分体，赋予推进器分体式直流电动推进器的属性，电机置于推进器上部，可以防止电机进水损坏，防止长期浸于污水产生腐蚀现象。更优选的，所述推进器配套设置有电控把手，电控把手由直流电动推杆和直线行程仪组成，通过电控把手来调控推进器的位移方向：运行过程中，当电动推杆置于中间位置时，推进器叶轮为直线行进方向，浮箱呈向前（或向后）直行状态；当电动推杆伸长时，叶轮右向转动，浮箱右转；当电动推杆收缩时，叶轮左向转动，浮箱左转。电动推杆的伸缩量通过行程测量传感仪把数据传送至plc模块，直至控制台电脑，从而精确有效控制浮箱的前进方向。
13.所述浮箱四周装有测距仪，测距仪为距离信号传感器，测距仪与箱体内plc模块连接，通过plc模块传送至控制台电脑，用于检测并定位浮箱位置。测距仪可以采用雷达测距传感器，在浮箱四周各一个雷达检测仪，能从四个角度检测浮箱与池壁的距离，从而在控制台电脑上显示池体的面积，当浮箱与池壁的距离小于50cm时，发出碰撞警报。
14.所述浮箱底部设置有防堵网，防止污泥内絮状物或块石缠绕损坏推进器叶轮，影响推进器等的正常工作。
15.所述浮箱内设置有固定板，卷扬机位于固定板上，推进器和固定套筒分别通过固定板与浮箱固定连接。浮箱内部空间为密闭空间，在满足卷扬机、电机等各工件安装的同时，还提供了密闭环境，避免污水、可燃气体等溢入其内，引起漏电、腐蚀、爆炸等不良情况。
16.所述浮箱上设置有摄像仪，摄像仪可采用360
°
云台摄像仪，通过云台控制摄像仪，可以随时监控池内场景，360
°
无死角观测浮箱运行情况。
17.所述浮箱上设置有气体检测仪，随时测量池内有害、易燃气体的含量、浓度，四合一气体检测仪，为自主设计组装，可检测氧气、一氧化碳、硫化氢、甲烷的浓度。
18.所述浮箱底部设置有深度测量仪，深度测量仪可以采用声呐深度测量仪，能随时显示清淤进度，通过清淤前的初始值和清淤完成时的测量值，计算出该点淤泥厚度。
19.所述浮箱内设置有进水警报器，进水报警器可以置于浮箱底板内，能随时发现浮箱的渗漏情况，及时处理。
20.所述浮箱顶部设置有吊环，方便将浮箱吊起。
附图说明
21.图1为本技术的正面结构示意图；图2为本技术的侧面结构示意图；图3为本技术中限位机构的安装示意图；图4为限位机构的正面结构示意图；图5为限位机构的侧面结构示意图。
22.图中标号：1.浮箱；11.防堵网；12.电源；13.固定板；14.进水警报器；15.深度测量仪；16.气体检测仪；17.侧板；18.测距仪；2.清淤泵；3.卷扬机；31.钢丝绳；4.限位机构；41.导轮；42.套杆；421.顶板；422.立板；423.直线轴承；43.感应开关；431.上感应开关；432.下感应开关；433.上传力杆；434.下传力杆；44.上弹簧；45.固定套筒；451.上节；452.下节；453.法兰；46.内套筒；47.下弹簧；48.外套筒；481.挡板；5.推进器；51.推进电机；52.叶轮；53. 电动推杆；54.把手行程测量仪；6.摄像仪；7.吊环。
具体实施方式
23.本实施例一种浮箱式清淤机器人，结合图1与图2，包括浮箱1、清淤泵2、卷扬机3、限位机构4和推进器5，卷扬机3和推进器5位于浮箱1内，限位机构4包括导轮41、套杆42、感应开关43和固定套筒45，固定套筒45与浮箱1内壁固定连接，固定套筒45上方设置上弹簧44，下方设置下弹簧47，套杆42位于上弹簧44上，导轮41安装于套杆42顶部，感应开关43分别与上弹簧44、下弹簧47对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机3，以调控卷扬机3工作状态；卷扬机3引出钢丝绳31，钢丝绳31绕经导轮41后，进入套杆42并穿过固定
套筒45，使其末端穿过浮箱1后，在钢丝绳31末端安装清淤泵2；推进器5包括推进电机51、叶轮52和电控把手，电控把手设置有把手行程测量仪54。
24.将本技术应用于清淤工作，将浮箱1和清淤泵2通过池体检查口放入待清淤的污泥池中，卷扬机3引出钢丝绳31，钢丝绳31绕经导轮41、穿过套杆42与固定套筒45后，末端与清淤泵2连接，清淤泵2做好连接排泥软管、接通电源等准备工作后，启动推进器4，推进器4推动浮箱1移动至待清淤位置，并带动卷扬机3、限位机构4和清淤泵2随之位移，当清淤泵2悬挂时，由于清淤泵2重量，钢丝绳31对导轮41产生向下拉力，导轮41向下移动，并通过套杆42作用于上弹簧44，上弹簧44压缩，感应开关43检测到该信号，并传递至控制台，卷扬机3开启，清淤泵2下降；当清淤泵2接触污泥层，钢丝绳31不受力时，导轮41上升，上弹簧44复位，感应开关43据此信号使卷扬机3自动关闭；随着清淤泵2不断抽吸淤泥，清淤泵2下降，钢丝绳31受力，卷扬机3自动开启，清淤泵2继续下降，反复运行，直至清空浮箱1底下的全部淤泥为止；清淤泵2完成一个点的淤泥抽取后，卷扬机3向上拉升清淤泵2，在钢丝绳31拉力作用下，清淤泵2上移，当清淤泵2抵靠在下弹簧47下方，并使下弹簧47受力压缩时，感应开关43检测到该信号，并传至控制台，卷扬机3自动关闭；推进器4工作，带动浮箱1和清淤泵2移动至下一清淤位置，开始下一轮清淤。
25.本技术以浮箱1为核心结构框架，作为密封浮体及安装箱使用，实现整个设备在水面的漂浮；卷扬机3和推进器4等驱动部件位于其内，既完成部件的紧凑安装与固定，又有利于提高设备特别是精密驱动的安全性，以及恶劣环境下的设备防爆功能；借助于导轮41、钢丝绳31和限位机构4，实现清淤泵2的工作与位移，可以实现小通道的机械运动，在池内密闭空间自由移动，水位下降，清淤泵2随之降低，清除表面淤泥的同时，还达到了分层清淤的效果。
26.作为一个备选方案：结合图3，套杆42顶部设置顶板421，顶板421上开设容纳钢丝绳31通过的孔（图中未显示），导轮41安装于顶板421上，使卷扬机3输出的钢丝绳31绕过导轮41后顺势下落，进入套杆42内。
27.优选的：顶板421上设置有两立板422，导轮41通过转轴安装于两立板422之间，卷扬机3放出的钢丝绳31绕过导轮41，下落穿过顶板421进入套杆42，使导轮41形成定滑轮结构，给予两侧部件以较宽松的安装环境，操作更便捷。
28.作为一个备选方案：结合图3，固定套筒45顶部设置直线轴承423，上弹簧44位于直线轴承423内，套杆42在直线轴承423内位移。
29.作为一个备选方案：结合图3，固定套筒45底部设置有内套筒46，内套筒46外侧设置外套筒48，外套筒48与内套筒46之间设置下弹簧47，上移的清淤泵2作用于外套筒48时，外套筒48相对内套筒47上移并压缩下弹簧47，感应开关43检测到下弹簧47的该信号，据此调控使卷扬机3关闭，清淤泵2不再上移。
30.上述方案中，结合图4、图5，感应开关43设置有两个：上感应开关431和下感应开关432，导轮41配套设置有上传力杆433，上感应开关431位于上传力杆433下方，导轮41负载钢丝绳31时下移，上弹簧44收缩，上传力杆433下移并接触上感应开关431，上感应开关431将该信号传递给plc模块，使卷扬机3启动；导轮41无负载时，上弹簧44恢复并促使导轮41复位，上传力杆433上移并离开上感应开关431，卷扬机3关闭。借助于传力杆，实现位移的
直观化，并将位移转化为接触信号，从而实现传感与控制。
31.优选的：结合图4，上传力杆433安装在顶板421上，并位于上感应开关431上方，上传力杆433传递导轮41位移，导轮41与顶板421实现同步升降，借助于顶板421，实现上传力杆433与导轮41的同步位移，导轮41位移传递至上弹簧44，上传力杆433同步将该位移转化为与上感应开关431的接触信号。
32.结合图3，下弹簧47配套设置有下传力杆434，下传力杆434下端与外套筒48固定（外套筒481底部可以设置挡板481，下传力杆434下端可以固定在挡板481上，如此，可以保持下传力杆434相对平行外套筒48设置，并随之做同步位移），向上穿过固定套管45后到达下感应开关432处（当套杆42、上弹簧44配套设置有直线轴承423时，下传力杆434通过固定套筒45内部后，到达直线轴承423外侧，下感应开关432安装在直线轴承423外侧），下感应开关432通过检测下传力杆434位移实现下弹簧47相对升降位移（该位移来自于底部受力，即清淤泵2上移太多）的检测：当清淤泵2向上升时，清淤泵2的卸卡接触外套筒48底部（有挡板481时，是卸卡抵靠在挡板481上），外套筒48受力并相对内套筒46上移，下传力杆434随之上移，此时下弹簧47在外套筒48与内套筒46之间压缩，该压缩和位移信号经下传力杆434传递至下感应开关432，卷扬机3关闭，避免清淤泵2提升位移过度对器械造成损伤。
33.作为一个备选方案：结合图1，推进器5包括推进电机51和叶轮52，叶轮52位于推进器5底部，使叶轮52在浮箱1下方，推进电机51位于推进器5顶部。叶轮52位于浮箱1下方，推进电机51启动，带动叶轮52转动，借助于污泥/水的反作用，带动推进器5位移，浮箱1随之位移，即可实现浮箱1以及与浮箱1关联部件如卷扬机3、清淤泵2的位移；推进电机51与叶轮52分体，赋予推进器5分体式直流电动推进器的属性，推进电机51置于推进器5上部（如安置与浮箱1顶部），可以防止推进电机51进水损坏，防止长期浸于污水产生腐蚀现象。
34.优选的：所述浮箱1内还设置有电控把手，通过电控把手来调控推进器5的位移方向。电控把手由直流电动推杆53和直线行程仪54组成，运行过程中：当电动推杆53置于中间位置时，叶轮52为直线行进方向，运行时，浮箱1呈向前（或向后）直行状态，当电动推杆53伸长时，叶轮52右向转动，运行时，浮箱1右转；当电动推杆53收缩时，叶轮52左向转动，运行时，浮箱1左转。电动推杆53的伸缩量通过行程测量传感仪54把数据传送至plc模块，直至控制台电脑，从而有效控制浮箱1的前进方向。
35.作为一个备选方案：所述浮箱1装有测距仪18，测距仪18为距离信号传感器，测距仪与箱体内plc模块连接，通过plc模块传送至控制台电脑，用于检测并定位浮箱1位置。测距仪18可以采用雷达测距传感器，在浮箱1四周各一个雷达检测仪，能从四个角度检测浮箱1与池壁的距离，从而在控制台电脑上显示池体的面积，当浮箱1与池壁的距离小于50cm时，发出碰撞警报。
36.作为一个备选方案：结合图2，浮箱1内设置有固定板13，卷扬机3位于固定板13上，推进器5和固定套筒45分别通过固定板13与浮箱1固定连接，结合图3、图4和图5，固定套筒45可以采用分节结构：上节451位于固定板13上方，上节451顶部安装感应开关43（上感应开关431、下感应开关432）和直线轴承423等，下节452位于固定板13下方，下节452底部安装内套筒46，上节451、下节452与固定板13通过法兰453固定。浮箱1内部空间为密闭空间，在满足卷扬机3、电机、感应开关43等各工件安装的同时，还提供了密闭环境，避免污水、可燃气体等溢入其内，引起漏电、腐蚀、爆炸等不良情况。
37.作为一个备选方案：结合图1，浮箱1底部设置有防堵网11，防止大块污泥或不溶物进入浮箱1内，影响推进器5（此时推进器的叶轮52即位于防堵网11内）等的正常工作。
38.上述方案中：感应开关43为环形接近开关，如可采用孔径15mm电感式感应开关，具有不受环境干扰、低能耗、长寿命、可适用各种恶劣环境等优点。
39.为配合作业，还可以配套设置摄像仪6、气体检测仪16、深度测量仪15、进水警报器14、吊环7、电源12等，其中：摄像仪6位于浮箱1的顶部，可采用360
°
云台摄像仪，通过云台控制摄像仪6，可以随时监控池内场景，360
°
无死角观测浮箱运行情况。
40.气体检测仪16位于浮箱1的顶部，随时测量池内有害、易燃气体的含量、浓度，四合一气体检测仪，为自主设计组装，可检测氧气、一氧化碳、硫化氢、甲烷的浓度。
41.深度测量仪15位于浮箱1的底部，深度测量仪15可以采用声呐深度测量仪，能随时显示清淤进度，通过清淤前的初始值和清淤完成时的测量值，计算出该点淤泥厚度。
42.进水警报器14位于浮箱1内，并优选设置在浮箱1底壁上或浮箱1壁板内，能随时发现浮箱1的渗漏情况，及时处理。
43.吊环7位于浮箱1的顶部，方便将浮箱1吊起。
44.电源12为充电电池，安装在浮箱1的底板上（优选位于浮箱底板与固定板13之间），其作用是为推进器5提供大功率动力电源。
45.本装置长、宽各80cm，高125cm，适合进入污水池检查口（通常污水池检查口为85cm*85cm），重量约80-100kg，高度适应两人肩抬。用于清淤时可将过程描述如下：1）先把清淤泵2放入池内，并接上排泥软管和管子浮箱（图中为示出），把清淤泵2用钢丝绳与浮箱1系紧，置入检查口，接上各类电源和控制电缆。
46.2）拉起清淤泵2，启动浮箱1内的推进器5使之到达需要清淤位置，然后开动卷扬机3，钢丝绳31将清淤泵2底部放至到达淤泥层，开动泵清淤。
47.3）此时池内各类数据如池体气体浓度、池体面积、箱底至淤泥面距离、浮箱在池体中的坐标以及池内影像等等，均显示于控制台的电脑屏幕上。
48.4）当该点淤泥清至池底时，限位机构3提供信息给控制台，显示清淤完成，然后提升清淤泵2。
49.5）启动推进器5，并用电动把手53控制前进后退方向，行驶至下一位置。
50.上述装置体积小、重量轻、灵活机动，便于在无法吊装区域施工。操作过程中采用单引擎和分体式的推进器5，大大减少推进器故障率，电动把手53可以预设行进方向，随时把控施工现况。
51.浮箱1密封设计，可以预防由于电气部件接触产生易燃气体爆炸现象。
52.四合一的气体检测仪16可以随时检测池内环境，确保施工人员安全。
53.限位机构4实现安全限位，可以减少由于操作原因造成对设备的损坏。
54.配套设置的测距仪18、深度测量仪14与中央处理器plc编程器的配合，使设备更加朝智能化发展。
55.摄像仪6的应用，改善了以往单一摄像头的观察环境，通过在控制台的操作，可以随时观察池内任一角落的施工场景。

技术特征：
1.一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：包括浮箱、清淤泵、卷扬机、限位机构和推进器，卷扬机和推进器位于浮箱内，所述限位机构包括导轮、套杆、感应开关和固定套筒，固定套筒与浮箱内壁固定连接，固定套筒上方设置上弹簧，下方设置下弹簧，套杆位于上弹簧上，导轮安装于套杆顶部，感应开关分别与上弹簧、下弹簧对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机，以调控卷扬机工作状态；卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮后，进入套杆并穿过固定套筒，使其末端穿过浮箱后，在钢丝绳末端安装清淤泵；推进器包括推进电机、叶轮和电控把手，电控把手设置有把手行程测量仪。2.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述套杆上设置顶板，导轮安装于顶板上，使卷扬机输出的钢丝绳绕过导轮后顺势下落，进入套杆内。3.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述固定套筒顶部设置直线轴承，上弹簧位于其内。4.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述固定套筒底部设置有内套筒，内套筒外侧设置外套筒，外套筒与内套筒之间安置下弹簧。5.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述推进器包括推进电机和叶轮，叶轮位于推进器底部，使叶轮在浮箱下方，推进电机位于推进器顶部。6.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述推进器连接有测距仪。7.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述浮箱内还设置有电控把手，电控把手连接有把手行程测量仪。8.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述感应开关包括上感应开关和下感应开关，导轮配套设置有上传力杆，上感应开关位于上传力杆下方，上传力杆随导轮同步下移并接触上感应开关，卷扬机启动；导轮复位，上传力杆随之上移并离开上感应开关，卷扬机关闭；下弹簧配套设置有下传力杆，下传力杆下端与外套筒固定，上端穿过固定套管后到达下感应开关处，下感应开关检测到下传力杆升降时关闭卷扬机。9.根据权利要求1所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述浮箱上设置有摄像仪。10.根据权利要求1-9任一项所述的一种浮箱式清淤机器人，其特征在于：所述浮箱内设置有固定板，卷扬机位于固定板上，推进器和固定套筒分别通过固定板与浮箱固定连接。

技术总结
本申请提供一种浮箱式清淤机器人，属于清理水道或其他水系的挖掘机或疏浚机技术领域。包括浮箱、清淤泵、卷扬机、限位机构和推进器，卷扬机和推进器位于浮箱内，所述限位机构包括导轮、套杆、感应开关和固定套筒，固定套筒与浮箱内壁固定连接，固定套筒上方设置上弹簧，下方设置下弹簧，套杆位于上弹簧上，导轮安装于套杆顶部，感应开关分别与上弹簧、下弹簧对应设置，以感应其变化，并将该变化信号传递给卷扬机，以调控卷扬机工作状态；卷扬机引出钢丝绳，钢丝绳绕经导轮后，进入套杆并穿过固定套筒，使其末端穿过浮箱后，在钢丝绳末端安装清淤泵。将本申请应用于清淤工作，具有体积小、使用环境多等优点。用环境多等优点。用环境多等优点。


技术研发人员：郑文杰 严松锦 王小朝 陈志卓 陈卫
受保护的技术使用者：浙江君泰生态环保科技有限公司
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/3/8