一种室内公共区域消杀系统及方法与流程

1.本发明属于机器人控制技术领域，更具体地说，涉及一种室内公共区域消杀系统及方法。


背景技术：

2.当前，疫情防控形势依然复杂严峻。为了控制疫情、提供安全、卫生的环境，同时避免交叉感染、疫情扩散，工作人员需要对医院、学校、酒店、办公室、超市、车站、列车等室内公共区域开展消毒防疫，传统的做法是人工喷雾消毒，这样的做法不仅劳动强度大，工作时间长，消杀效果不理想，且长时间的进行消杀工作，会对消杀工作人员身体产生危害，携带病毒的工作人员还会成为新的感染源传播给其他人，易造成交叉感染。考虑到消毒的效果和防疫人员的防护，自动无人消杀设备将拥有广阔的应用前景。
3.经检索，现有技术也提出了一些解决方案，例如发明创造名称为：一种非接触病毒消杀系统(申请号：cn202020376231.3；申请日：2020-03-23)，该方案公开了一种智能非接触病毒消杀系统，包括报警模块，设置在第一杆体或第二杆体上，第一杆体纵向转动连接第二杆体；病毒消杀模块，设置在第一杆体上，病毒消杀模块包括喷液机构和设置有泵体的储液箱，储液箱为喷液机构提供消毒液，喷液机构喷出消毒液；驱动模块，设置在第一杆体或第二杆体上，驱动模块驱动第一杆体相对于第二杆体转动；供电模块，供电模块对病毒消杀系统供电；控制模块，控制模块控制供电模块的供电和断电，本实用新型设计的系统在进行消杀时采用无人消杀的方式，均匀的对消毒液进行喷洒，不需要消杀人员长时间进入消杀环境，防止医护人员被感染，并且减轻医护人员的劳动强度。但其系统缺少对设备工作时进行实时监控和自由调控。
4.此外，还有发明创造名称为：一种消杀系统以及生产运输车(申请号：cn202021822817.4；申请日：2020-08-27)，该方案公开了一种消杀系统以及生猪运输车，该消杀系统包括：壳体，内部安装有电源变压器；至少一个电离管，与电源变压器相连接；可调式连接装置，包括上固定单元、下固定单元和弹性调节单元，弹性调节单元竖直地固定在壳体内部的一侧侧壁上，上固定单元和下固定单元分别夹持连接在电离管的上部和下部，上固定单元的一侧与弹性调节单元相连接，且上固定单元可沿弹性调节单元上下移动；导向装置，设置在壳体的另一侧侧壁上，导向装置与上固定单元的另一侧相连接，且导向装置可为上固定单元的上下移动提供导向。本实用新型达到了抑制或驱除异味的作用，且避免了死角、人员需要回避等问题。但该方案的不足之处在于：该方案应用区域单一，设备操作复杂，对操作工的技术要求较高，且设备工作时，对车厢要求极高，外加高达4000v电压，易发生火灾、人员受伤等问题。
5.综上所述，如何简便、安全实现室内区域的自动化消杀，是现有技术亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.1.要解决的问题
7.针对现有技术中室内消杀过程复杂且安全性不高的问题，本发明提供一种室内公共区域消杀系统及方法，简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，不仅降低了人工成本，并且大大提高了消杀的安全性，也大大提高了消杀效率。
8.2.技术方案
9.为了解决上述问题，本发明所采用的技术方案如下：
10.本发明的一种室内公共区域消杀系统，包括消杀机器人和监控调度端，消杀机器人和监控调度端连接；其中，消杀机器人用于对待消杀区域进行消毒，监控调度端用于对待消杀区域进行实时监控并实时获取消杀机器人的工作状态。
11.更进一步地，监控调度端包括任务调度管理单元和地图管理单元，任务调度管理单元与地图管理单元连接，其中，任务调度管理单元用于对消杀机器人的任务和任务进度进行管理；地图管理单元用于对待消杀区域的地图信息进行管理。
12.更进一步地，消杀机器人包括消毒单元和移动单元，消毒单元和移动单元连接，其中，消毒单元用于对待消杀区域进行消毒，移动单元根据任务进行路径规划并进行移动。
13.更进一步地，监控调度端还包括机器人管理单元和报警管理单元，机器人管理单元与报警管理单元连接，该机器人管理单元用于实时监控消杀机器人的工作状态，报警管理单元用于在消杀机器人的工作状态处于异常时发出警告信息。
14.更进一步地，移动单元包括运动规划模块和语音表情模块，运动规划模块与语音表情模块相连接，该移动模块用于根据路径进行移动。
15.更进一步地，移动单元包括状态模块，状态模块与运动规划模块连接，且该状态模块实时记录消杀机器人的工作状态、任务和任务进度。
16.更进一步地，还包括移动端，该移动端与消杀机器人无线连接，且该移动端用于对消杀机器人进行实时控制。
17.更进一步地，监控调度端通过交换机与消杀机器人进行无线连接。
18.更进一步地，移动端与监控调度端无线连接。
19.本发明的一种室内公共区域消杀方法，消杀机器人获取待消杀区域地图信息并将待消杀区域地图信息发送至监控调度端；然后监控调度端根据待消杀区域地图信息发送任务至消杀机器人，消杀机器人根据任务对待消杀区域进行消毒。
20.更进一步地，在消杀机器人对待消杀区域进行消毒时，监控调度端实时获取消杀机器人的工作状态并根据消杀机器人的工作状态对消杀机器人进行控制。
21.3.有益效果
22.相比于现有技术，本发明的有益效果为：
23.(1)本发明的一种室内公共区域消杀系统，通过设置消杀机器人可以采集待消杀区域地图信息并可自动化避障移动，即提高了消杀机器人的安全性和工作效率。进一步通过设置监控调度端，可以实现消杀机器人的远程自动化消毒，简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，大大降低了工作成本，并且提高了消杀的效率及安全性。
24.(2)本发明的一种室内公共区域消杀方法，通过监控调度端控制消杀机器人对待消杀区域进行消杀，从而简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，提高了消杀的安全
性；并且通过实时监控消杀机器人的工作状态，从而可以对突发事故进行及时处理，保障了消杀的效率。
附图说明
25.图1为本发明的结构示意图；
26.图2位本发明的方法流程示意图。
27.标号说明：100、消杀机器人；110、消毒单元；120、移动单元；121、运动规划模块；122、语音表情模块；123、状态模块；
28.200、监控调度端；210、任务调度管理单元；220、地图管理单元；230、机器人管理单元；240、报警管理单元；300、移动端。
具体实施方式
29.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；而且，各个实施例之间不是相对独立的，根据需要可以相互组合，从而达到更优的效果。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
30.为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
31.实施例1
32.如图1所示，本发明的一种室内公共区域消杀系统，包括消杀机器人100和监控调度端200，消杀机器人100和监控调度端200连接，本示例中消杀机器人100通过交换机与监控调度端200连接。值得说明的是，本发明的消杀机器人100对待消杀区域进行消毒，监控调度端200则对待消杀区域进行实时监控并实时获取消杀机器人100的工作状态，本发明的监控调度端200可实现对消杀机器人100的远程控制，从而实现室内公共区域的自动化消杀。进一步地，本发明的消杀机器人100包括消毒单元110和移动单元120，消毒单元110和移动单元120连接，消毒单元110对待消杀区域进行消毒，移动单元120根据任务进行路径规划并进行移动。以下对消毒单元110和移动单元120进行进一步详细的阐述。
33.本发明的消毒单元110对工作区域进行紫外线照射消毒和过氧化氢蒸汽消毒，即通过消杀机器人100代替人工进行自动化消毒，不仅降低了人工成本，并且大大提高了消杀的安全性，也大大提高了消杀效率。进一步地，本发明的移动单元120包括运动规划模块121、语音表情模块122和状态模块123，语音表情模块122和状态模块123分别与运动规划模块121连接。本发明的运动规划模块121用于根据路径进行移动，具体地，本发明采用slam方式进行扫描绘制环境地图，在移动时采用双目视觉传感器和声呐传感器进行避障移动，即本发明的消杀机器人100通过运动规划模块121可在撞到障碍物之前减速，且运动规划模块121可以自主规划避让路径，提前改变运行轨迹、实现自主避让、柔性运动。本发明通过设置双目视觉传感器和声呐传感器提供多重安全保护机制，有效保护消杀机器人100的工作安全，避免消杀机器人100因碰到障碍物而损坏的情况。值得说明的是，本发明通过运动规划
模块121可以根据消杀机器人100遇到故障停止的运动行为去模拟其停止的姿势保存用于执行已记录的动作，即可以实现在通信延迟较大情况下的自主控制，进一步实现对消杀机器人100的自主安全保护。
34.进一步地，本发明的语音表情模块122可以实现人机交互，即可通过语音表情模块122语音控制消杀机器人100的运行，并且消杀机器人100通过语音表情模块122进行消毒相关语音播报。需要说明的是，语音表情模块122与状态模块123连接，该状态模块123实时记录消杀机器人100的工作状态、任务和任务进度，即通过设置状态模块123可以实时查看当前消杀机器人100的状态、任务进度和任务。
35.值得说明的是，现对本发明的监控调度端200对消杀机器人100的远程控制进行详细的阐述。本发明的监控调度端200包括任务调度管理单元210和地图管理单元220，任务调度管理单元210与地图管理单元220连接，且任务调度管理单元210与地图管理单元220分别与消杀机器人100连接。需要说明的是，任务调度管理单元210对消杀机器人100的任务和任务进度进行管理，而地图管理单元220则对待消杀区域的地图信息进行管理，此处需要说明的是，待消杀区域的地图信息通过消杀机器人100获取，即地图管理单元220接收消杀机器人100的运动规划模块121所建立的地图模型并进行管理，进而可实现对消杀机器人100的实时监控。进一步地，监控调度端200还包括机器人管理单元230和报警管理单元240，机器人管理单元230与报警管理单元240连接，该机器人管理单元230实时监控消杀机器人100的工作状态，当消杀机器人100的工作状态处于异常状态时，报警管理单元240则发出警告信息。
36.此外需要说明的是，本发明的一种室内公共区域消杀系统还包括移动端300，消杀机器人100和监控调度端200分别与移动端300无线连接，该移动端300对消杀机器人100进行实时控制。值得说明的是，移动端300可查看待消杀区域地图信息并设定规划路径进行消毒任务，即简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，不仅提高了消杀的安全性，也提高了消杀效率。
37.本发明的一种室内公共区域消杀系统，通过设置消杀机器人100，可以采集待消杀区域地图信息并可自动化避障移动，即提高了消杀机器人100的安全性和工作效率。进一步通过设置监控调度端200，可以实现消杀机器人100的远程自动化消毒，简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，大大降低了工作成本，并且提高了消杀的效率及安全性。
38.结合图2所示，本发明的一种室内公共区域消杀方法，采用上述的一种室内公共区域消杀系统对待消杀区域进行消毒。具体步骤如下：
39.s100、获取待消杀区域地图信息，具体地，通过消杀机器人100获取待消杀区域地图信息并将待消杀区域地图信息发送至监控调度端200；需要说明的是，本发明中消杀机器人100采用slam方式进行扫描绘制环境地图得到待消杀区域地图信息，而后将待消杀区域地图信息传输至监控调度端200的地图管理单元220。
40.s200、监控调度端200根据待消杀区域地图信息发送任务至消杀机器人100，消杀机器人100根据任务对待消杀区域进行消毒。值得说明的是，本发明的监控调度端200的任务调度管理单元210通过地图管理单元220获取待消杀区域地图信息，而后制定任务并将任务发送至消杀机器人100进行执行，从而实现远程对待消杀区域的自动化消毒，并且提高了消杀效率。
41.需要说明的是，在消杀机器人100对待消杀区域进行消毒时，监控调度端200实时获取消杀机器人的工作状态并根据消杀机器人100的工作状态对消杀机器人100进行控制。例如当消杀机器人100的工作状态处于异常状态时，监控调度端200的报警管理单元240则发出警告信息。此外需要说明的是，本发明亦可通过移动端300对消杀机器人100进行实时控制，具体地，消杀机器人100和监控调度端200分别与移动端300无线连接，移动端300编辑任务发送至消杀机器人100进行执行，从而简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，不仅提高了消杀的安全性，也提高了消杀效率。
42.本发明的一种室内公共区域消杀方法，通过监控调度端200控制消杀机器人100对待消杀区域进行消杀，从而简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，提高了消杀的安全性；并且通过实时监控消杀机器人100的工作状态，从而可以对突发事故进行及时处理，保障了消杀的效率。
43.在上文中结合具体的示例性实施例详细描述了本发明。但是，应当理解，可在不脱离由所附权利要求限定的本发明的范围的情况下进行各种修改和变型。详细的描述和附图应仅被认为是说明性的，而不是限制性的，如果存在任何这样的修改和变型，那么它们都将落入在此描述的本发明的范围内。此外，背景技术旨在为了说明本技术的研发现状和意义，并不旨在限制本发明或本技术和本发明的应用领域。

技术特征：
1.一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，包括消杀机器人和监控调度端，所述消杀机器人和监控调度端连接；其中，消杀机器人用于对待消杀区域进行消毒，监控调度端用于对待消杀区域进行实时监控并实时获取消杀机器人的工作状态。2.根据权利要求1所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述监控调度端包括任务调度管理单元和地图管理单元，所述任务调度管理单元与地图管理单元连接，其中，任务调度管理单元用于对消杀机器人的任务和任务进度进行管理；地图管理单元用于对待消杀区域的地图信息进行管理。3.根据权利要求1所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述消杀机器人包括消毒单元和移动单元，所述消毒单元和移动单元连接，其中，消毒单元用于对待消杀区域进行消毒，移动单元根据任务进行路径规划并进行移动。4.根据权利要求2所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述监控调度端还包括机器人管理单元和报警管理单元，所述机器人管理单元与报警管理单元连接，该机器人管理单元用于实时监控消杀机器人的工作状态，所述报警管理单元用于在消杀机器人的工作状态处于异常时发出警告信息。5.根据权利要求3所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述移动单元包括运动规划模块和语音表情模块，所述运动规划模块与语音表情模块相连接，该运动规划模块用于根据路径进行移动。6.根据权利要求5所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述移动单元还包括状态模块，所述状态模块与运动规划模块连接，且该状态模块实时记录消杀机器人的工作状态、任务和任务进度。7.根据权利要求1～6任一项所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，还包括移动端，该移动端与消杀机器人无线连接，且该移动端用于对消杀机器人进行实时控制。8.根据权利要求1～6任一项所述的一种室内公共区域消杀系统，其特征在于，所述监控调度端通过交换机与消杀机器人进行无线连接。9.一种室内公共区域消杀方法，其特征在于，消杀机器人获取待消杀区域地图信息并将待消杀区域地图信息发送至监控调度端；监控调度端根据待消杀区域地图信息发送任务至消杀机器人，消杀机器人根据任务对待消杀区域进行消毒。10.根据权利要求9所述的一种室内公共区域消杀方法，其特征在于，在消杀机器人对待消杀区域进行消毒时，监控调度端实时获取消杀机器人的工作状态并根据消杀机器人的工作状态对消杀机器人进行控制。

技术总结
本发明公开了一种室内公共区域消杀系统及方法，属于机器人控制技术领域。本发明的系统包括消杀机器人和监控调度端，消杀机器人和监控调度端连接；此外本发明的系统还包括移动端，该移动端与消杀机器人无线连接，且该移动端用于对消杀机器人进行实时控制。本发明的方法为消杀机器人获取待消杀区域地图信息并将待消杀区域地图信息发送至监控调度端；监控调度端根据待消杀区域地图信息发送任务至消杀机器人，消杀机器人根据任务对待消杀区域进行消毒。本发明克服了现有技术中室内消杀过程复杂且安全性不高的问题，本发明简便快速实现了室内公共区域的自动化消杀，不仅降低了人工成本，并且大大提高了消杀的安全性，也大大提高了消杀效率。了消杀效率。了消杀效率。


技术研发人员：张毅敏 闵济海 王礼权 张志伟 刘爽 高月香 陈婷 毛晓文
受保护的技术使用者：生态环境部南京环境科学研究所
技术研发日：2021.11.29
技术公布日：2022/3/8