一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人

1.本发明涉及喂饭装置技术领域，具体涉及一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人。


背景技术：

2.现有的喂饭机器人通常都是将饭菜装在碗里之后再利用机械手臂拿着饭勺从碗里将饭菜舀出并将其移动至老人、残疾人等手部不方便的人的嘴里，从而达到喂饭的目的。
3.但是，上述喂饭机器人存在的不足之处在于：在机械手臂利用饭勺要饭菜的过程中当中，饭菜极有可能从饭勺里掉落，从而造成不必要的浪费，且在喂食蔬菜时，需要事先将蔬菜切成小块，浪费人力。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，使之可以对蔬菜进行破碎，无需事先将蔬菜切成小块，节省人力，且在喂饭的过程中，米饭不会掉落，节约资源。
5.为了实现上述目的，本发明提供一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，包括用于拿着饭勺喂饭菜的机械手臂，还包括：
6.用于对蔬菜进行破碎的破碎单元，其包括：
7.破碎箱；
8.设置在所述破碎箱的进料口处的第一进料漏斗；
9.设置在所述破碎箱内的破碎轴，所述破碎轴上设置有破碎刃；以及
10.用于驱动所述破碎刃转动的第一电机；
11.用于将米饭与破碎后的蔬菜进行混合的混合单元，其包括：
12.混合箱，所述混合箱的蔬菜进口与所述破碎箱的出料口连通；
13.设置在所述混合箱的米饭进口处的第二进料漏斗；
14.设置在所述混合箱内的搅拌轴，所述搅拌轴上设置有搅拌杆；以及
15.用于驱动所述搅拌轴转动的第二电机；
16.定量输送单元，其用于对混合单元内的饭菜进行定量输送；以及
17.成团单元，其用于将定量输送单元输送过来的饭菜制作成饭团。
18.进一步地，所述定量输送单元包括：
19.第一壳体，所述第一壳体设置有中空第一内腔；
20.送料滚筒，所述送料滚筒转动设置在所述第一壳体内，所述送料滚筒绕其轴心线均匀设置有多个储料槽；以及
21.用于驱动所述送料滚筒转动的第三电机。
22.进一步地，所述定量输送单元还包括：
23.送料滑块，任意一个所述储料槽内均相对设置有两个所述送料滑块，所述送料滑
块的外侧与所述送料滚筒平齐；
24.第一弹簧，任意一个所述储料槽内的两个所述送料滑块的相互背离的一侧均固定设置有所述第一弹簧，且自然状态下，所述第一弹簧具有使两个所述送料滑块向相互远离的方向运动的趋势；以及
25.驱动件，两个所述驱动件设置在所述壳体内并分别位于所述第一壳体的出料口的两侧，其用于驱动所述储料槽内的两个所述送料滑块相互靠近和远离；
26.其中，所述送料滑块的外侧设置有第一滑槽，所述送料滚筒的外侧设置有第二滑槽，所述第二滑槽用于连通相邻的两个所述送料滑块上的所述第一滑槽，所述驱动件可在所述第二滑槽和所述第一滑槽内滑动，所述第一滑槽包括依次连接的第一连接段、第一导向段、中间段、第二导向段和第二连接段；
27.当所述驱动件在所述第一连接段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置；
28.当所述驱动件从所述第一连接段经过所述第一导向段滑动至所述中间段时，所述储料槽内的两个所述送料滑块从第一工作位置相互靠近至第二工作位置；
29.当所述驱动件在所述中间段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第二工作位置；
30.当所述驱动件从所述中间段经过所述第二导向段滑动至所述第二连接段时，所述储料槽内的两个所述送料滑块从第二工作位置相互远离至第一工作位置；
31.当所述驱动件在所述第二连接段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置；
32.当所述驱动件在所述第二滑槽内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置。
33.进一步地，所述驱动件为万向滚珠。
34.进一步地，所述成团单元包括：
35.第二壳体；
36.第一成团滑块，其设置在所述第二壳体内并可沿着所述第二壳体的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动；
37.第二成团滑块，其设置在所述第二壳体内并可沿着所述第二壳体的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动，且所述第一成团滑块和所述第二成团滑块相对的一侧分别设置有第一成团槽和第二成团槽；
38.锁止组件，其设置在所述第二壳体内，其用于将所述第一成团滑块保持不同的第一工作位置和第二工作位置；以及
39.用于驱动所述第二成团滑块在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动的电动推杆。
40.进一步地，所述锁止组件包括：
41.推板，其设置在所述第一成团滑块的背离所述第二成团滑块的一端并与所述第一成团滑块固定连接；
42.导向板，其固定设置在所述第二壳体内，所述导向板上开设有导向孔，所述导向孔与所述推板滑动连接；
43.第二弹簧，其设置在所述导向板的远离所述第一成团滑块的一侧，其两端分别与所述推板和所述第二壳体的内壁抵接，且自然状态下，所述第二弹簧具有使所述第一成团滑块向靠近所述第二成团滑块运动的趋势；以及
44.锁止拉杆，其一端与所述导向板铰接、另一端设置有滑动部；
45.其中，所述推板上开设有用于对所述滑动部的移动进行导向的引导槽，所述引导槽成心形，所述引导槽包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部滑动到所述暂定部并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动。
46.本发明的有益效果：
47.本发明所提供的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，通过设置破碎单元，从而达到了对蔬菜进行破碎的目的，无需事先将蔬菜切成小块，节约了人力，通过设置混合单元，从而达到了将破碎后的蔬菜与米饭进行混合的目的，通过设置定量输送单元，达到了对混合后的饭菜进行定量输送的目的，通过设置成团单元，从而达到了将饭菜制作成饭团使得在喂饭的过程中，饭菜不会掉落，进而达到了节约资源的目的。
附图说明
48.为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
49.图1为本发明一实施例提供的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人的立体视图；
50.图2为图1所示的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人的剖视图；
51.图3为图2所示的a处的放大视图；
52.图4为图2所示的b处的放大视图；
53.图5为图2所示的c处的放大视图；
54.图6为图2所示的d处的放大视图；
55.图7为图1所示的智能喂饭机器人的定量输送单元的内部结构立体视图；
56.图8为图7所示的e处的放大视图；
57.图9为图1所示的智能喂饭机器人的成团单元的内部结构视图。
58.附图标记：
59.破碎单元1、破碎箱11、第一进料漏斗12、破碎轴13、第一内轴131、第一外轴132、破碎刃1301、第一刮料件1302、第一电机14、第一套筒15、第三弹簧16、第一永磁铁17、第一电磁铁18；
60.混合单元2、混合箱21、第二进料漏斗22、搅拌轴23、第二内轴231、第二外轴232、搅拌杆2301、第二刮料件2302、第二电机24、第二套筒25、第四弹簧26、第二永磁铁27、第二电磁铁28；
61.定量输送单元3、第一壳体31、送料滚筒32、第二滑槽321、第三电机33、送料滑块34、第一滑槽341、第一连接段3411、第一导向段3412、中间段3413、第二导向段3414、第二连接段3415、第一弹簧35、驱动件36；
62.成团单元4、第二壳体41、第一成团滑块42、第二成团滑块43、锁止组件44、推板441、导向板442、第二弹簧443、锁止拉杆444、引导槽445、滑动部4441、滑入滑出引导部4451、第一引导部4452、暂定部4453、第二引导部4454、电动推杆45。
具体实施方式
63.下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。
64.需要注意的是，除非另有说明，本技术使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。
65.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
66.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。
67.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
68.在本技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
69.如图1-9所示，本发明提供一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，包括用于拿着饭勺喂饭菜的机械手臂。利用机械手臂拿着饭勺喂饭，这些都是现有技术，在此就不做过多赘述且在附图中也未示出。
70.上述智能喂饭机器人还包括破碎单元1、混合单元2、定量输送单元3和成团单元4。
71.其中，破碎单元1用于对蔬菜进行破碎，其包括破碎箱11、第一进料漏斗12、破碎轴13和第一电机14。具体地，破碎箱11具有中空的破碎腔，其顶部开设有进料口，第一进料漏斗12设置在进料口处并与破碎箱11固定连接。破碎轴13转动设置在破碎箱11内，破碎轴13上设置有破碎刃1301。第一电机14的动力输出轴与破碎轴13传动连接，其用于驱动破碎刃1301转动。使用时，通过第一进料漏斗12将蔬菜添加至破碎箱11内，第一电机14驱动破碎轴13转动，从而对蔬菜进行破碎。
72.优选地，破碎轴13的底端设置有多个第一刮料件1302，第一刮料件1302呈弧形，其
凹陷处与破碎箱11的出料口相对应以便于将破碎箱11内的蔬菜刮动至破碎箱11的出料口处，进而达到防止蔬菜在破碎箱11内堆积的目的。
73.优选地，破碎轴13包括第一内轴131和第一外轴132。
74.其中，第一外轴132同轴套设在第一内轴131外并与第一内轴131转动连接，第一内轴131的顶端与第一电机14的动力输出轴固定连接，第一刮料件1302固定设置在第一内轴131的底端。破碎刃1301固定设置在第一外轴132上。
75.上述破碎单元1还包括第一套筒15、第三弹簧16、第一永磁铁17和第一电磁铁18。
76.第一套筒15滑动套设在第一电机14的动力输出轴上，其可在第一电机14的动力输出轴上沿纵向在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动，当第一套筒15处于第一工作位置时，第一套筒15与第一外轴132分离，当第一套筒15处于第二工作位置时，第一套筒15与第一外轴132通过花键连接。第三弹簧16套设在第一外轴132上，且自然状态下，第三弹簧16具有使第一套筒15向远离第一外轴132的方向运动的趋势。第一永磁铁17固定镶嵌在第一套筒15的底端，第一电磁铁18固定设置在破碎箱11的顶部，且第一电磁铁18与第一永磁铁17相对的一侧的磁性相反。
77.由于在喂饭时，有些菜是需要破碎的，例如菜叶等，有些菜不需要破碎，例如玉米等。当向破碎箱11内放置不需要破碎的菜时，第一电磁铁18断电，第一套筒15在第三弹簧16的作用下与第一外轴132分离，从而使得第一电机14在转动时不会只会驱动第一内轴131转动，而不会驱动第一外轴132转动，从而在通过第一刮料件1302将破碎箱11内的菜刮动至出料口处时，不会对菜进行破碎。
78.混合单元2用于将米饭与从破碎单元1输送过来的蔬菜进行混合，其包括混合箱21、第二进料漏斗22、搅拌轴23和第二电机24。
79.其中，混合箱21具有中空的搅拌腔，混合箱21的顶部设置有蔬菜进口和米饭进口、底部设置有出料口，混合箱21的蔬菜进口与破碎箱11的出料口连通。第二进料漏斗22设置在混合箱21的米饭进口处并与混合箱21固定连接。搅拌轴23设置在混合箱21内并与混合箱21转动连接，搅拌轴23上设置有搅拌杆2301。第二电机24的动力输出轴与搅拌轴23的顶端传动连接。使用时，第二电机24驱动搅拌轴23转动，从而达到将饭菜进行混合的目的。
80.优选地，搅拌轴23的底端设置有多个第二刮料件2302，第二刮料件2302呈弧形，其凹陷处与破碎箱11的出料口相对应以便于将破碎箱11内的蔬菜刮动至破碎箱11的出料口处，进而达到防止蔬菜在破碎箱11内堆积。
81.优选地，搅拌轴23包括第二内轴231和第二外轴232。
82.其中，第二外轴232同轴套设在第二内轴231外并与第二内轴231转动连接，第二内轴231的顶端与第二电机24的动力输出轴固定连接，第二刮料件2302固定设置在第二内轴231的底端。搅拌杆2301固定设置在第二外轴232上。
83.上述混合单元2还包括第二套筒25、第四弹簧26、第二永磁铁27和第二电磁铁28。
84.其中，第二套筒25滑动套设在第二电机24的动力输出轴上，其可在第二电机24的动力输出轴上沿纵向在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动，当第二套筒25处于第一工作位置时，第二套筒25与第二外轴232分离，当第二套筒25处于第二工作位置时，第二套筒25与第二外轴232通过花键连接。第四弹簧26套设在第二外轴232上，且自然状态下，第四弹簧26具有使第二套筒25向远离第二外轴232的方向运动的趋势。第二永磁铁27
固定镶嵌在第二套筒25的底端，第二电磁铁28固定设置在混合箱21的顶部，且第二电磁铁28与第二永磁铁27相对的一侧的磁性相反。
85.由于在喂饭时，如果搅拌轴23始终对饭菜进行搅拌，会使得饭菜搅拌过渡，影响饮食者的食欲。当对饭菜搅拌混合一段时间后，第二电磁铁28断电，第二套筒25在第四弹簧26的作用下与第二外轴232分离，从而使得第二电机24在转动时不会只会驱动第二内轴231转动，而不会驱动第二外轴232转动，从而在通过第二刮料件2302将混合箱21内的菜刮动至出料口处时，不会对饭菜进行搅拌混合。
86.定量输送单元3用于对混合单元2内的饭菜进行定量输送。成团单元4用于将定量输送单元3输送过来的饭菜制作成饭团。
87.使用时，将蔬菜添加从第一送料漏斗添加至破碎箱11内。当蔬菜需要破碎时，第一电磁铁18通电，从而使得第一套筒15与第一外轴132连接，第一电机14同时驱动第一外轴132和第一内轴131转动，从而达到破碎和输送的目的。
88.当蔬菜不需要破碎时，第一电磁铁18断电，使得第一套筒15与第一外轴132分离，第一电机14只驱动第一内轴131转动，从而达到将破碎箱11内的蔬菜进行输送的同时，不会对蔬菜进行破碎。
89.将米饭从第二送料漏斗添加至混合箱21内，破碎单元1将蔬菜输送至混合箱21内，第二电磁铁28通电，使得第二套筒25与第二外轴232连接，第二电机24同时驱动第二外轴232和第二内轴231转动，从而达到搅拌和输送的双重目的。当搅拌一段时候后，第二电磁铁28断电，第二套筒25在第四弹簧26的作用下，与第二外轴232分离，从而使得第二电机24只驱动第二内轴231转动，进而达到输送饭菜的目的时，不会对饭菜进行搅拌，从而不会对饭菜造成过渡搅拌。
90.经过混合单元2混合后的饭菜由定量输送依次定量地输送至成团单元4，在成团单元4的作用下，将饭菜制作成饭团，然后从成团单元4的出料口掉落至机械手事先移动至成团单元4的出料口处的饭勺内。最后，再由机械手将饭团移动至饮食者的口中。
91.优选地，成团单元4的出料口处设置位置传感器，其用于检测成团单元4的出料口处是否有饭勺。
92.本发明所提供的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，通过设置破碎单元1，从而达到了对蔬菜进行破碎的目的，无需事先将蔬菜切成小块，节约了人力，通过设置混合单元2，从而达到了将破碎后的蔬菜与米饭进行混合的目的，通过设置定量输送单元3，达到了对混合后的饭菜进行定量输送的目的，通过设置成团单元4，从而达到了将饭菜制作成饭团使得在喂饭的过程中，饭菜不会掉落，进而达到了节约资源的目的。
93.在一个实施例中，定量输送单元3包括第一壳体31、送料滚筒32和第三电机33。
94.第一壳体31具有中空第一内腔。第一壳体31开设有进料口和出料口。第一壳体31的进料口与混合单元2的出料口连接、出料口与成团单元4的进料口连接。送料滚筒32转动设置在第一壳体31内，送料滚筒32绕其轴心线均匀开设有多个储料槽，储料槽与第一壳体31的内壁形成一个固定容量的储料腔，从而达到定量输送的目的。第三电机33的动力输出轴与送料滚筒32传动连接。
95.使用时，第三电机33驱动送料滚筒32转动，当储料槽与混合单元2的出料口相对应时，第三电机33停止转动，混合单元2将混合后的饭菜输送至储料槽内，当混合槽内的饭菜
加满之后，混合单元2内的饭菜将无法继续输送至储料槽内，从而达到定量输送的目的。
96.此结构的定量输送单元3，结构简单。
97.但是，上述定量输送单元3存在的不足之处在于，当储料槽比定量输送单元3的出料口大时，储料槽内的饭菜将无法全部从定量输送单元3的出料口输送出。因此，在一个实施例中，定量输送单元3还包括送料滑块34、第一弹簧35、驱动件36。
98.其中，任意一个储料槽内均相对设置有两个送料滑块34，送料滑块34的外侧与送料滚筒32平齐。当然，送料滑块34与送料滚筒32滑动连接。
99.任意一个储料槽内的两个送料滑块34的相互背离的一侧均固定设置有第一弹簧35，且自然状态下，第一弹簧35具有使两个送料滑块34向相互远离的方向运动的趋势。
100.驱动件36的数量为两个，两个驱动件36分别与储料槽内的两个送料滑块34相对应，两个驱动件36设置在壳体内并分别位于第一壳体31的出料口的两侧。当然，驱动件36在第一壳体31内的相对位置不会改变。
101.其中，送料滑块34的外侧开设有第一滑槽341，送料滚筒32的外侧开设有第二滑槽321，第二滑槽321用于连通相邻的两个送料滑块34上的第一滑槽341。具体地，当所有的驱动件36上的第一滑槽341与第二滑槽321相对应时，第一滑槽341和第二滑槽321组成一个环形槽。驱动件36可在第二滑槽321和第一滑槽341内滑动，第一滑槽341包括依次连接的第一连接段3411、第一导向段3412、中间段3413、第二导向段3414和第二连接段3415。
102.具体地，当驱动件36在第二滑槽321和第一连接段3411内滑动时，储料槽内的两个送料滑块34处于第一工作位置。当驱动件36在第一导向段3412内滑动时，储料槽内的两个送料滑块34从第一工作位置相互靠近以运动至第二工作位置。当驱动件36在第二中间段3413滑动时，储料槽内的两个送料滑块34处于第二工作位置，当驱动件36在第二导向段3414内滑动时，储料槽内的两个送料滑块34从第二工作位置相互远离以运动至第一工作位置，当驱动件36在第二连接段3415和第二滑槽321内滑动时，储料槽内的两个送料滑块34处于第一工作位置。
103.使用时，在第三电机33驱动送料滚筒32转动的过程中，驱动件36在第一滑槽341和/或第二滑槽321内滑动。当驱动件36在第二滑槽321内滑动时，送料滑块34在第一弹簧35的作用下处于第一工作位置，此时，第一连接段3411和第二连接段3415与第二滑槽321相对应，因此，驱动件36可从第二滑槽321滑动至第一连接段3411内。送料滚筒32继续转动，使得送料件在第一连接段3411内滑动并经过第一导向段3412滑动至中间段3413，在第一导向段3412的作用下，驱动件36驱动储料槽内的两个送料滑块34相互靠近并运动至第二工作位置，从而达到将储料槽内的饭菜全部输送至定量输送单元3的出料口的目的。之后送料滚筒32继续转动，驱动件36在中间段3413内滑动并经过第二导向段3414滑动至第二连接段3415，在第二导向段3414以及第一弹簧35的作用下，驱动件36和第一弹簧35驱动储料槽内的两个送料滑块34相互远离并运动至第一工作位置，此时，第二连接段3415与第二滑槽321相对应，因此，驱动件36可从第二连接段3415内滑动至第二滑槽321内，然后再从第二滑槽321内滑动至下一个送料滑块34的第一连接段3411内，如此重复，从而达到将储料槽内的饭菜完全输送的目的。
104.在一个实施例中，驱动件36为万向滚珠。通过将驱动件36设置成万向滚珠以降低摩擦力。
105.在一个实施例中，成团单元4包括第二壳体41、第一成团滑块42、第二成团滑块43、锁止组件44和电动推杆45。
106.第二壳体41具有中空的第二内腔，第二壳体41开设有进料口和出料口。第二壳体41的进料口与定量输送单元3的出料口连接、出料口与外界连接。
107.第一成团滑块42滑动设置在第二壳体41内并可沿着第二壳体41的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动。具体地，当第一成团滑块42处于第一工作位置时，其位于第二壳体41的进料口的面向出料口的一侧，当其处于第二工作位置时，其位于第二壳体41的出料口的上方并位于出料口的远离进料口的一侧。
108.第二成团滑块43滑动设置在第二壳体41内并可沿着第二壳体41的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动。具体地，当第二成团滑块43处于第一工作位置时，其位于第二壳体41的进料口的远离出料口的一侧，当其处于从第一工作位置运动至第二工作位置时，其可将第一成团滑块42从第一工作位置推动至第二工作位置。且第一成团滑块42和第二成团滑块43相对的一侧分别设置有第一成团槽和第二成团槽。优选地，第一成团槽和第二成团槽呈半球形，以便于成团的同时，还便于饭团自动从第一成团槽内滚出。
109.锁止组件44安装在第二壳体41内，其用于将第一成团滑块42保持不同的第一工作位置和第二工作位置。电动推杆45用于驱动第二成团滑块43在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动。
110.使用时，初始状态下，第一成团滑块42和第二成团滑块43均处于第一工作位置，并分别位于第二壳体41的进料口的两侧，当定量输送单元3将饭菜输送至第二壳体41内后，电动推杆45推动第二成团滑块43从第一工作位置运动至第二工作位置，在与第一成团滑块42的配合作用下，从而达到将第二壳体41内的饭菜制作成饭团的目的。当第一成团滑块42运动至第二工作位置后，电动推杆45将第二成团滑块43从第二工作位置驱动回至第一工作位置，在锁止组件44的作用下，第一成团滑块42被保持在第二工作位置，此时，由于第二成团滑块43与第一成团滑块42分离，第一成团滑块42内的饭团自动从第一成团槽内滚出，最终从第二壳体41的出料口滚出，掉落至机械手臂事先移动至第二壳体41的出料口处的饭勺内。
111.之后第二成团滑块43恢复至第一工作位置。重复上述操作，即可达到依次将定量输送单元3输送过来的饭菜依次成团的目的。
112.此结构的成团单元4，结构简单。
113.在一个实施例中，锁止组件44包括推板441、导向板442、第二弹簧443和锁止拉杆444。
114.其中，推板441设置在第一成团滑块42的背离第二成团滑块43的一端并与第一成团滑块42固定连接。优选地，推板441与第一成团滑块42一体成型。导向板442固定设置在第二壳体41内，导向板442上开设有导向孔，导向孔与推板441滑动连接。
115.第二弹簧443设置在导向板442的远离第一成团滑块42的一侧，其两端分别与推板441和第二壳体41的内壁抵接，且自然状态下，第二弹簧443具有使第一成团滑块42向靠近第二成团滑块43运动的趋势。锁止拉杆444的一端与导向板442铰接、另一端设置有滑动部4441。推板441上开设有用于对滑动部4441的移动进行导向的引导槽445。
116.具体地，引导槽445包括滑入滑出引导部4451、第一引导部4452、暂定部4453和第二引导部4454，滑入滑出引导部4451、第一引导部4452、暂定部4453和第二引导部4454依次首尾连接，以形成心形槽。
117.滑动部4441沿滑入滑出引导部4451和第一引导部4452滑动到暂定部4453并可暂时定位在暂定部4453，这个过程为第一成团滑块42从第一工作位置向第二工作位置运动的过程，且当滑动部4441暂时定位在暂定部4453时，第一成团滑块42停留在第二工作位置。
118.滑动部4441离开暂定部4453后沿第二引导部4454和滑入滑出引导部4451滑动，这个过程为第一成团滑块42从第二工作位置向第一工作位置运动的过程，且当滑动部4441回到初始位置(即位于滑入滑出引导部4451的远离与暂定部4453的一端的一个位置)时，第一成团滑块42停留在第一工作位置。
119.使用时，初始时，第一成团滑块42和第二成团滑块43均处于第一工作位置，电动推杆45将第二成团滑块43从第一工作位置驱动至第二工作位置，在此过程中，第一成团滑块42克服第二弹簧443的弹力也随着第一成团滑块42运动至第二工作位置，同时在第二弹簧443的弹力的作用下，第一成团滑块42和第二成团滑块43相互配合从而将饭菜压缩进第一成团槽和第二成团槽内以将其制作成饭团。在此过程中，滑动部4441沿滑入滑出引导部4451和第一引导部4452滑动到暂定部4453并可暂时定位在暂定部4453，即可将第一成团滑块42停留在第二工作位置。
120.之后，电动推杆45将第二成团滑块43从第二工作位置驱动至第一工作位置，由于此时滑动部4441暂时定位在暂定部4453，第一成团滑块42继续停留在第二工作位置，使得第一成团滑块42和第二成团滑块43分离，饭团在自身重力的作用下，从第一成团滑块42内滚出并最终从第二壳体41的出料口掉落至饭勺内。
121.然后，电动推杆45再将第二成团滑块43从第一工作位置驱动至第二工作位置后在将其驱动回第一工作位置，在此过程中，滑动部4441离开暂定部4453后沿第二引导部4454和滑入滑出引导部4451滑动并滑动至滑入滑出引导部4451的远离与暂定部4453的一端，第一成团滑块42在第二弹簧443的作用下从第二工作位置运动至第一工作位置并停留在第一工作位置。
122.此结构的锁止组件44，结构简单，且通过第二成团滑块43对第一成团滑块42一次按压，就可以使第一成团滑块42从第一工作位置运动至第二工作位置并保持在第二工作位置，然后再通过一次按压，就可以使第一成团滑块42从第二工作位置运动至第一工作位置并保持在第一工作位置，操作方便。
123.本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
124.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

技术特征：
1.一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，包括用于拿着饭勺喂饭菜的机械手臂，其特征在于：还包括：用于对蔬菜进行破碎的破碎单元，其包括：破碎箱；设置在所述破碎箱的进料口处的第一进料漏斗；设置在所述破碎箱内的破碎轴，所述破碎轴上设置有破碎刃；以及用于驱动所述破碎刃转动的第一电机；用于将米饭与破碎后的蔬菜进行混合的混合单元，其包括：混合箱，所述混合箱的蔬菜进口与所述破碎箱的出料口连通；设置在所述混合箱的米饭进口处的第二进料漏斗；设置在所述混合箱内的搅拌轴，所述搅拌轴上设置有搅拌杆；以及用于驱动所述搅拌轴转动的第二电机；定量输送单元，其用于对混合单元内的饭菜进行定量输送；以及成团单元，其用于将定量输送单元输送过来的饭菜制作成饭团。2.根据权利要求1所述的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，其特征在于：所述定量输送单元包括：第一壳体，所述第一壳体设置有中空第一内腔；送料滚筒，所述送料滚筒转动设置在所述第一壳体内，所述送料滚筒绕其轴心线均匀设置有多个储料槽；以及用于驱动所述送料滚筒转动的第三电机。3.根据权利要求2所述的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，其特征在于：所述定量输送单元还包括：送料滑块，任意一个所述储料槽内均相对设置有两个所述送料滑块，所述送料滑块的外侧与所述送料滚筒平齐；第一弹簧，任意一个所述储料槽内的两个所述送料滑块的相互背离的一侧均固定设置有所述第一弹簧，且自然状态下，所述第一弹簧具有使两个所述送料滑块向相互远离的方向运动的趋势；以及驱动件，两个所述驱动件设置在所述壳体内并分别位于所述第一壳体的出料口的两侧，其用于驱动所述储料槽内的两个所述送料滑块相互靠近和远离；其中，所述送料滑块的外侧设置有第一滑槽，所述送料滚筒的外侧设置有第二滑槽，所述第二滑槽用于连通相邻的两个所述送料滑块上的所述第一滑槽，所述驱动件可在所述第二滑槽和所述第一滑槽内滑动，所述第一滑槽包括依次连接的第一连接段、第一导向段、中间段、第二导向段和第二连接段；当所述驱动件在所述第一连接段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置；当所述驱动件从所述第一连接段经过所述第一导向段滑动至所述中间段时，所述储料槽内的两个所述送料滑块从第一工作位置相互靠近至第二工作位置；当所述驱动件在所述中间段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第二工作位置；
当所述驱动件从所述中间段经过所述第二导向段滑动至所述第二连接段时，所述储料槽内的两个所述送料滑块从第二工作位置相互远离至第一工作位置；当所述驱动件在所述第二连接段内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置；当所述驱动件在所述第二滑槽内滑动时，所述储料槽内的两个所述送料滑块处于第一工作位置。4.根据权利要求3所述的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，其特征在于：所述驱动件为万向滚珠。5.根据权利要求1-4任意一项所述的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，其特征在于：所述成团单元包括：第二壳体；第一成团滑块，其设置在所述第二壳体内并可沿着所述第二壳体的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动；第二成团滑块，其设置在所述第二壳体内并可沿着所述第二壳体的轴心线在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动，且所述第一成团滑块和所述第二成团滑块相对的一侧分别设置有第一成团槽和第二成团槽；锁止组件，其设置在所述第二壳体内，其用于将所述第一成团滑块保持不同的第一工作位置和第二工作位置；以及用于驱动所述第二成团滑块在第一工作位置和第二工作位置之间作往复直线运动的电动推杆。6.根据权利要求5所述的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，其特征在于：所述锁止组件包括：推板，其设置在所述第一成团滑块的背离所述第二成团滑块的一端并与所述第一成团滑块固定连接；导向板，其固定设置在所述第二壳体内，所述导向板上开设有导向孔，所述导向孔与所述推板滑动连接；第二弹簧，其设置在所述导向板的远离所述第一成团滑块的一侧，其两端分别与所述推板和所述第二壳体的内壁抵接，且自然状态下，所述第二弹簧具有使所述第一成团滑块向靠近所述第二成团滑块运动的趋势；以及锁止拉杆，其一端与所述导向板铰接、另一端设置有滑动部；其中，所述推板上开设有用于对所述滑动部的移动进行导向的引导槽，所述引导槽成心形，所述引导槽包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部滑动到所述暂定部并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动。

技术总结
本发明属于喂饭装置技术领域，提供了一种定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，包括机械手臂，还包括：破碎单元，其包括：破碎箱；第一进料漏斗；设置在破碎箱内的破碎轴，破碎轴上设置有破碎刃；以及用于驱动破碎刃转动的第一电机；混合单元，其包括：混合箱；第二进料漏斗；设置在混合箱内的搅拌轴，搅拌轴上设置有搅拌杆；以及用于驱动搅拌轴转动的第二电机；定量输送单元，其用于对混合单元内的饭菜进行定量输送；以及成团单元，其用于将定量输送单元输送过来的饭菜制作成饭团。本发明所提供的定量的老年人居家使用的智能喂饭机器人，结构简单，可以对蔬菜进行破碎并将其与米饭进行混合制成饭团，使得饭菜不会掉落，节约资源。节约资源。节约资源。


技术研发人员：秦毅 杨杰 任航
受保护的技术使用者：重庆电子工程职业学院
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2022/3/8