一种自动化仓储系统的制作方法

1.本实用新型属于自动化包装线技术领域，具体涉及一种自动化仓储系统。


背景技术：

2.随着仓储物流行业的高效化和自动化发展，具备自助移动功能的搬运装置被广泛应用于仓储物流行业的各个环节，以实现对物料的高效自动化搬运。托盘是仓储物流中用于承载物料的载具，物料放置在托盘上后，由搬运装置搬运至指定位置，从而实现对承载在托盘上的物料的搬运。自动化包装线中，物料在包装过程中，需要木质托盘作为底部支架，以及在后续运输过程中方便叉车装卸。现有技术中，在包装线上需要首先将码垛好的木质托盘拆垛之后单独放置，然后再叠放货物进行包装、下线。木质托盘一般是正反交替码放，均需正面朝上放置到输送设备上，若托盘周边无货物定位支架对货物形成一定的阻挡，容易造成物料倾倒，产生损坏。人工加装货物定位支架时，效率较低，且安装位置不准确。现有技术中，可以使用双面胶带在托盘上对货物定位支架的位置先进行定位，但是，首先要人工将双面胶带粘贴定位到托盘上，然后需要人工辅助涂胶和粘贴定位支架，工作效率较低，而且，制作完成的托盘还需要搬运至仓库中，搬运过程中需要人工辅助，费时费力。


技术实现要素：

3.为了解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种自动化仓储系统。本实用新型要解决的技术问题通过以下技术方案实现：
4.一种自动化仓储系统，包括：输送设备、agv运输车、托盘拆垛子系统、贴胶带子系统、涂胶子系统、纸板放置子系统和垛位存储库子系统；所述托盘拆垛子系统、所述贴胶带子系统、所述涂胶子系统和所述纸板放置子系统沿所述输送设备的输送方向依次设置；
5.所述纸板放置子系统，包括：纸板放置箱、龙门架、第五驱动轨道和第二机械手；
6.所述纸板放置箱，设置在所述输送设备的一侧；
7.所述龙门架，横跨设置在所述输送设备上方；
8.所述第五驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿与所述输送方向垂直的方向延伸，设置在所述龙门架的上端；
9.所述第二机械手，与所述第五驱动轨道滑动连接；
10.所述agv运输车，可位于所述输送设备的末端；
11.所述垛位存储库子系统，包括：垛位车架、多个放置车和多个第三光电传感器组件；
12.所述放置车放置在所述垛位车架的垛位上，所述垛位车架的垛位上设置有一个第三光电传感器组件。
13.在本实用新型的一个实施例中，所述托盘拆垛子系统，包括：滑轨、机器人、抓取装置、托盘台架和翻转架；
14.所述机器人，设置在所述滑轨上，与所述滑轨滑动连接；
15.所述托盘台架，设置在所述机器人的一侧；
16.所述抓取装置，设置在所述机器人的机械臂上；
17.所述机械臂上靠近所述抓取装置的位置上设置有摄像头；
18.所述翻转架，设置在所述滑轨的一端的一侧，两端之间具有容纳所述抓取装置的空间。
19.在本实用新型的一个实施例中，所述翻转架，包括：第一子支架和第二子支架；
20.所述第一子支架和所述第二子支架间隔设置。
21.在本实用新型的一个实施例中，所述翻转架，包括，底架、第一放置臂和第二放置臂；
22.所述第一放置臂，一端与所述底架的一端固定连接，另一端朝向所述机器人方向延伸；
23.所述第二放置臂，一端与所述底架的另一端固定连接，另一端朝向所述机器人方向延伸；
24.所述第一放置臂和所述第二放置臂相互平行。
25.在本实用新型的一个实施例中，所述抓取装置，包括缓冲支架、吸盘和风机；
26.所述缓冲支架，包括：上支撑架、下支撑架和多个弹性缓冲件；
27.所述上支撑架，与所述机械臂的外端转动连接；
28.所述弹性缓冲件，一端与所述上支撑架固定连接，另一端与所述下支撑架固定连接；
29.所述吸盘，固定设置在所述下支撑架上；
30.所述风机，设置在所述机器人的一侧，通过通风管与所述吸盘连通。
31.在本实用新型的一个实施例中，所述贴胶带子系统，包括：设置在所述输送设备侧面的第一支架、第一驱动轨道、第二驱动轨道、调整座、第一竖向运动件、双面胶料盘、收卷装置、贴胶带装置和裁剪装置；
32.所述第一驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿所述输送设备的输送方向延伸，位于在所第一支架的上端，两端与所述第二驱动轨道滑动连接；
33.所述第二驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿与所述输送方向垂直的方向延伸，设置在所述第一支架的上端；
34.所述调整座，固设在所述第一竖向运动件上；
35.所述第一竖向运动件，与所述第一驱动轨道滑动连接，轴向沿垂直于所述输送设备的输送面延伸；
36.所述双面胶料盘、所述收卷装置、所述贴胶带装置和所述裁剪装置设置在所述调整座上。
37.在本实用新型的一个实施例中，还包括定位挡板、第一挡板气缸和第二光电传感器组件；
38.所述第一挡板气缸，位于靠近所述输送方向的末端位置上，固设在所述输送设备的下方，轴向垂直于所述输送面，伸缩端与所述定位挡板固定连接；
39.所述第二光电传感器组件，沿所述输送设备的宽度方向设置，位于靠近所述定位挡板的位置上。
40.在本实用新型的一个实施例中，还包括：侧挡板、至少一个定位柱和第二挡板气缸；
41.所述侧挡板，下端固设在所述输送面的下方，上端延伸至所述输送面的上方，靠近所述输送面的一侧边；
42.所述第二挡板气缸，设置在所述输送面下方，轴向与所述输送面平行且垂直于所述输送方向，伸缩端与所述侧挡板的下端固定连接；
43.所述定位柱，固设在所述输送面的另一侧边上，与所述侧挡板相对。
44.在本实用新型的一个实施例中，所述涂胶子系统，包括：定位支架输送带、第二支架、驱动轨道组、第一机械手、第二竖向运动件和涂胶装置；
45.所述定位支架输送带设置在所述输送设备的一侧；
46.所述第二支架设置在所述输送设备的一侧，且位于所述定位支架输送带和所述输送设备之间；
47.所述驱动轨道组，与所述输送设备的输送面平行且沿所述输送设备的输送方向延伸以及沿与所述输送方向垂直的方向延伸，设置在所述第二支架上；
48.所述第一机械手，与所述驱动轨道组滑动连接；
49.所述第二竖向运动件，与所述驱动轨道组滑动连接，轴向沿垂直于所述输送设备的输送面延伸；
50.所述涂胶装置，设置在所述第二竖向运动件上。
51.在本实用新型的一个实施例中，所述驱动轨道组，包括：第三上驱动轨道、第四上驱动轨道、第三下驱动轨道和第四下驱动轨道；
52.所述第三上驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿所述输送设备的输送方向延伸，位于所述第二支架的上端，两端与所述第四上驱动轨道滑动连接；
53.所述第四上驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿与所述输送方向垂直的方向延伸至所述定位支架输送带上方，设置在所述第二支架的上端；
54.所述第一机械手，与所述第三上驱动轨道滑动连接；
55.所述第三下驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿所述输送设备的输送方向延伸，设置在所述第二支架上，位于所述第三上驱动轨道的下侧，两端与所述第四下驱动轨道滑动连接；
56.所述第四下驱动轨道，与所述输送设备的输送面平行且沿与所述输送方向垂直的方向延伸，设置在所述第二支架上，位于所述第四上驱动轨道的下侧；
57.所述第二竖向运动件，与所述第三下驱动轨道滑动连接，轴向沿垂直于所述输送设备的输送面延伸。
58.本实用新型的有益效果：
59.本实用新型通过托盘拆垛子系统将堆叠的托盘拆垛放置至输送设备上，输送设备将托盘运输至贴胶带子系统处，通过贴胶带子系统完成双面胶带的定位粘贴，之后输送设备将托盘继续输送至涂胶子系统处，通过涂胶子系统对粘贴完成双面胶带的托盘的对应位置进行涂胶操作和安装定位支架操作，然后输送设备将托盘继续输送至纸板放置子系统处进行纸板放置，放置完成后输送设备将托盘输送至末端，agv运输车将托盘运输至垛位存储库子系统中完成托盘的储存，自动化程度较高，所有工序流水作业，提高了托盘制作、搬运
和存储的工作效率。
60.以下将结合附图及实施例对本实用新型做进一步详细说明。
附图说明
61.图1是本实用新型实施例提供的一种自动化仓储系统的结构示意图；
62.图2是本实用新型实施例提供的涂胶子系统的结构示意图；
63.图3是本实用新型实施例提供的涂胶子系统和纸板放置子系统的结构示意图；
64.图4是本实用新型实施例提供的涂胶子系统和纸板放置子系统的侧视图；
65.图5是本实用新型实施例提供的垛位存储库子系统的结构示意图；
66.图6是本实用新型实施例提供的垛位存储库子系统的立体示意图；
67.图7是本实用新型实施例提供的托盘拆垛子系统的结构示意图；
68.图8是本实用新型实施例提供的翻转架的俯视图；
69.图9是本实用新型实施例提供的翻转架的侧视图；
70.图10是本实用新型实施例提供的另一种翻转架的结构示意图；
71.图11是本实用新型实施例提供的抓取装置的结构示意图；
72.图12是本实用新型实施例提供的抓取装置的结构示意图；
73.图13是本实用新型实施例提供的抓取装置的结构示意图；
74.图14是本实用新型实施例提供的托盘台架和定位装置的结构示意图；
75.图15是本实用新型实施例提供的贴胶带子系统的结构示意图；
76.图16是本实用新型实施例提供的贴胶带子系统的使用状态结构示意图；
77.图17是本实用新型实施例提供的贴胶带子系统的结构示意图；
78.图18是本实用新型实施例提供的输送设备的俯视示意图；
79.图19是本实用新型实施例提供的涂胶子系统的涂胶轨迹示意图。
80.附图标记说明：
81.100-输送设备；110-滑轨；120-机器人；130-抓取装置；131-缓冲支架；1311-上支撑架；1312-下支撑架；1313-弹性缓冲件；132-吸盘；1321-气仓；1322-贴合垫；133-风机；140-托盘台架；141-放置架；142-第一光电传感器组件；150-翻转架；151-第一子支架；152-第二子支架；153-底架；154-第一放置臂；155-第二放置臂；160-摄像头；180-第一护栏；181-第二护栏；182-开关；183-安全光幕；211-第一支架；212-清洁头；220-第一驱动轨道；230-第二驱动轨道；240-调整座；250-第一竖向运动件；260-双面胶料盘；270-收卷装置；280-贴胶带装置；290-裁剪装置；291-定位挡板；292-第一挡板气缸；293-第二光电传感器组件；294-侧挡板；295-定位柱；296-第二挡板气缸；310-agv运输车；320-托盘拆垛子系统；330-贴胶带子系统；340-涂胶子系统；341-定位支架输送带；342-第二支架；343-第一机械手；344-第二竖向运动件；345-涂胶装置；346-第三上驱动轨道；347-第四上驱动轨道；348-第三下驱动轨道；349-第四下驱动轨道；350-纸板放置子系统；351-纸板放置箱；352-龙门架；353-第五驱动轨道；354-第二机械手；360-垛位存储库子系统；361-垛位车架；362-放置车；363-第三光电传感器组件；370-托盘。
具体实施方式
82.下面结合具体实施例对本实用新型做进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。
83.实施例一
84.参见图1，一种自动化仓储系统，包括：输送设备100、agv运输车310、托盘拆垛子系统320、贴胶带子系统330、涂胶子系统340、纸板放置子系统350和垛位存储库子系统360。托盘拆垛子系统320、贴胶带子系统330、涂胶子系统340和纸板放置子系统350沿输送设备100的输送方向依次设置。输送设备100构成输送线，各个子系统沿输送线流水作业。托盘拆垛子系统用于将码垛的托盘逐个放置在输送设备100上，之后，输送设备100将托盘运输至贴胶带子系统330处，贴胶带子系统330用于完成双面胶带的定位自动粘贴，之后输送设备100将托盘继续输送至涂胶子系统340处，通过涂胶子系统340对粘贴完成双面胶带的托盘的对应位置进行涂胶操作和安装定位支架操作。
85.定位支架粘贴完成之后，为了保持托盘表面的平整度以便于托盘上堆叠货物，可以在托盘表面放置一层纸板。如图3和图4所示，纸板放置子系统350，包括：纸板放置箱351、龙门架352、第五驱动轨道353和第二机械手354。纸板放置箱351设置在输送设备100的一侧。龙门架352横跨设置在输送设备100上方。第五驱动轨道353与输送设备100的输送面平行且沿与输送方向垂直的方向延伸，第五驱动轨道353设置在龙门架352的上端。第二机械手354与第五驱动轨道353滑动连接。本实施例中，第二机械手354抓取纸板放置箱351中的一个纸板，然后在第五驱动轨道353的驱动下沿第五驱动轨道353滑动至输送设备100上方，也即是托盘上方，第二机械手354将纸板放置在托盘上即可。之后，第二机械手354继续返回至纸板放置箱351上方等待下次操作。
86.agv(automated guided vehicle，自动导向搬运车)运输车可位于输送设备100的末端。在托盘完成放置纸板之后，输送设备100将托盘输送至输送线末端，agv运输车310将托盘运输至下一个工序。
87.如图5和图6所示，垛位存储库子系统360，包括：垛位车架361、多个放置车362和多个第三光电传感器组件363。放置车362放置在垛位车架361的垛位上，垛位车架361的每个垛位上设置有一个第三光电传感器组件363。本实施例中，垛位车架361包括多个垛位，每个垛位上放置一个放置车362，放置车362用于存放托盘370，agv运输车310将托盘运输至放置车362上。第三光电传感器组件363用于检测垛位上的放置车362上是否已装载托盘，若放置车362空载，则agv运输车310按照预先设置的路线移动到空载的位置上，将托盘370放置在放置车362上。本实施例无需人工操作，提高了托盘的搬运和存储的工作效率。其中，第三光电传感器组件363设置在垛位靠近下部或底部的位置上。
88.当放置车上有托盘时，托盘阻挡了第三光电传感器组件363的光并将部分光反射回第三光电传感器组件363时，第三光电传感器组件363将信号反馈至电控系统，电控系统控制agv运输车310运输至无托盘的放置车362上。
89.本实施例通过托盘拆垛子系统320将堆叠的托盘拆垛放置至输送设备100上，输送设备100将托盘运输至贴胶带子系统330处，通过贴胶带子系统330完成双面胶带的定位自动粘贴，之后输送设备100将托盘继续输送至涂胶子系统340处，通过涂胶子系统340对粘贴完成双面胶带的托盘的对应位置进行涂胶操作和安装定位支架操作，然后输送设备100将
托盘继续输送至纸板放置子系统350处进行纸板放置，放置完成后输送设备100将托盘输送至末端，agv运输车310将托盘运输至垛位存储库子系统360中完成托盘的储存，自动化程度较高，所有工序流水作业，提高了托盘制作的工作效率。
90.在一种可行的实现方式中，一种自动化仓储系统还包括预制托盘线存储库，当垛位车架361上的放置车362全部处于满载状态时，则agv运输车310将托盘运输至预制托盘线存储库中的货架上，货架的每个垛位上安装有第四光电传感器组件，第四光电传感器组件用于检测垛位上是否有托盘，agv运输车310将托盘运输至没有托盘的货架垛位上。
91.实施例二
92.如图7所示，本实施例是在实施例一的基础上，进一步限定了托盘拆垛子系统320，包括：滑轨110、机器人120、抓取装置130、托盘台架140和翻转架150。机器人120设置在滑轨110上，机器人120与滑轨110滑动连接。托盘台架140设置在机器人120的一侧。抓取装置130设置在机器人120的机械臂上。机械臂可以带动抓取装置130做移动、转动等运动。机械臂上靠近抓取装置130的位置上设置有摄像头160。翻转架150设置在滑轨110的一端的一侧，翻转架150的两端之间具有容纳抓取装置130的空间。
93.本实施例中，机器人120带动抓取装置130运动至托盘370上方抓取托盘370时，机械臂上的摄像头160可以拍摄托盘370的图像，托盘370正面朝上时，抓取装置130抓取托盘370后在机器人120的带动下将托盘370放置在一侧的输送设备100上，托盘370反面朝上时，抓取装置130从托盘370上方抓取托盘370后，机器人120沿滑轨110运动至翻转架150附近，机械臂带动抓取装置130将托盘370放置在翻转架150上，然后机械臂带动抓取装置130从翻转架150两端之间托盘370下方抓取托盘370，将托盘370取走并翻转后再放入输送设备100上；或者，托盘370反面朝上时，抓取装置130抓取托盘370后，机器人120沿滑轨110运动至翻转架150附近，将托盘370翻转后放置在翻转架150上，然后抓取装置130从翻转架150上方抓取托盘370，再将托盘370直接放置在输送设备100上，因此，实现了自动翻转反面的托盘370至正面，并且放置在输送设备100上，解决了自动化生产过程中托盘370正/反向堆叠放置，拆垛放置托盘370至输送设备100为正向的关键问题，大幅度提高了拆垛的效率。
94.其中，翻转架150两端之间可以容纳抓取装置130和一部分机械臂，以便于在抓取装置130从翻转架150下方能够移动至托盘370下方抓取托盘370，或抓取装置130将托盘370翻转后放置托盘370时抓取装置130需要容纳在翻转架150两端之间。机械臂上的摄像头160拍摄托盘370图片后发送至后台控制器中心进行图像识别，识别图像中托盘370为正面朝上时，则后台控制中心向机器人120发送工作指令，使机器人120的机械臂带动抓取装置130将托盘370放置在输送设备100上，当识别图像中托盘370为反面朝上时，则后台控制中心向机器人120发送工作指令使机器人120在滑轨110上运动至翻转架150附近进行相应的翻转托盘370的后续操作。
95.其中，机器人120为六轴机器人，其中最大工作范围3200mm，最大负载130kg。
96.在一种可行的实现方式中，如图8和图9所示，翻转架150，包括：第一子支架151和第二子支架152。第一子支架151和第二子支架152间隔设置。第一子支架151和第二子支架152之间的空间可以容纳抓取装置130和一部分机械臂，结构简单，降低了成本。
97.在一种可行的实现方式中，翻转架150还可以为其他结构，例如，如图10所示，翻转架150，包括，底架153、第一放置臂154和第二放置臂155。第一放置臂154的一端与底架153
的一端固定连接，第一放置臂154的另一端朝向机器人120方向延伸。
98.第二放置臂155的一端与底架153的另一端固定连接，第二放置臂155的另一端朝向机器人120方向延伸。第一放置臂154和第二放置臂155相互平行。第一放置臂154和第二放置臂155位于底架153的两端，第一放置臂154和第二放置臂155之间具有间隔，该翻转架150结构较为稳定和可靠，避免抓取装置130放置托盘过程中发生晃动等。
99.进一步地，如图11和图12所示，抓取装置130，包括缓冲支架131、吸盘132和风机133。缓冲支架131，包括：上支撑架1311、下支撑架1312和多个弹性缓冲件1313。上支撑架1311与机械臂的外端转动连接。机械臂带动上支撑架1311做转动等运动，进而带动抓取装置130运动。弹性缓冲件1313的一端与上支撑架1311固定连接，弹性缓冲件1313的另一端与下支撑架1312固定连接。吸盘132固定设置在下支撑架1312上。吸盘132用于吸取托盘。
100.本实施例中，弹性缓冲件1313位于上支撑架1311和下支撑架1312之间，当抓取托盘时，吸盘132压在托盘上，下支撑架1312受到吸盘132和托盘的作用力，对弹性缓冲件1313形成压缩，弹性缓冲件1313发生弹性形变，从而可以缓冲抓取装置130对托盘的作用力，避免托盘和抓取装置130受力过大而造成损坏和磨损，延长了抓取装置130的使用寿命，避免托盘损坏。风机133设置在机器人120的一侧，风机133通过通风管与吸盘132连通。风机133使吸盘132产生负压能够将托盘吸在吸盘132上。其中，多个弹性缓冲件1313依次间隔设置，弹性缓冲件1313可以为弹簧。当需要在翻转架150或输送设备100上放下托盘时，风机133关闭，托盘可以与吸盘132分离。
101.在一种可行的实现方式中，第二机械手354的结构和抓取装置130的结构类似。
102.进一步地，如图12和图13所示，吸盘132包括：至少一个气仓1321和至少一个贴合垫1322。气仓1321的长轴与外部的托盘的长轴平行，气仓1321与下支撑架1312固定连接，气仓1321背向下支撑架1312的表面开设有多个气孔。贴合垫1322固设在气孔所在的气仓1321的表面上，贴合垫1322上开设有多个通孔。
103.本实施例中，风机133抽取气仓1321中的气体，产生负压，贴合垫1322与托盘贴合，在负压作用下吸盘132将托盘吸紧，然后机械臂带动抓取装置130运动进行放置托盘。气仓1321为多棱柱形状，例如长方体形状，气仓1321的长轴较长，与托盘的接触面积较大，对较大的托盘进行较为可靠地吸取。贴合垫1322为柔性材料且具有多个通孔用于透气，贴合垫1322能够使表面不平整的托盘与吸盘132较好地接触，进一步提升了吸取托盘的稳固性。
104.进一步地，如图13所示，气仓1321的数量为两个，贴合垫1322的数量为两个。两个气仓1321相互平行设置。
105.进一步地，如图14所示，托盘台架140包括：放置架141和第一光电传感器组件142。第一光电传感器组件142设置在放置架141的侧壁上，且靠近放置架141的下部。码垛好的托盘放置在托盘台架140上，机器人120带动抓取装置130运动从放置架141上吸取托盘370。本实施例中，当托盘370数量较少时，码垛的托盘370的高度降低，此时，第一光电传感器组件142的光路导通，第一光电传感器组件142可以向后台控制中心发送信号，提示需要补充托盘。
106.在一种可行的实现方式中，第一光电传感器组件142可以包括发射端和接收端，发射端和接收端相对设置在放置架141下部，当托盘高度较高时，发射端和接收端之间被托盘370遮挡，当托盘370高度降低，发射端和接收端不会被托盘370遮挡，光路导通，向后台控制
中心发送相应的信号。
107.进一步地，如图14所示，托盘拆垛子系统320还包括：定位装置。定位装置包括：第一护栏180、第二护栏181、开关182和安全光幕183。第一护栏180和第二护栏181分别位于托盘台架140的两侧，安全光幕183设置在第一护栏180和第二护栏181上。开关182设置在第一护栏180上或第二护栏181上。
108.本实施例中，叉车需要补充托盘台架140上的托盘时，人工操作开关182，安装光幕关闭，同时，机器人120接收到停止动作的信号，叉车可以在托盘台架140上装料，装料完成后，操作开关182打开安全光幕183，同时机器人120接收到开始工作信号，机器人120开始抓取托盘。
109.本实施例中，当托盘数量较少时，码垛的托盘的高度降低，此时，第一光电传感器组件142的光路导通，第一光电传感器组件142可以向后台控制中心发送信号，提示需要补充托盘。叉车进入到工作区，人工操作开关182，安装光幕关闭，同时，机器人120接收到停止动作的信号，叉车可以在托盘台架140上装料，装料完成后，操作开关182打开安全光幕183，同时机器人120接收到开始工作信号，机器人120开始抓取托盘。
110.进一步地，如图15所示，贴胶带子系统330，包括：设置在外部的输送设备100侧面的第一支架211、第一驱动轨道220、第二驱动轨道230、调整座240、第一竖向运动件250、双面胶料盘260、收卷装置270、贴胶带装置280和裁剪装置290。
111.第一支架211固设在输送设备100的侧面，第一驱动轨道220与输送设备100的输送面平行且沿输送设备100的输送方向延伸，第一驱动轨道220位于在所第一支架211的上端，第一驱动轨道220的两端与第二驱动轨道230滑动连接。第一驱动轨道220可以在第二驱动轨道230上滑动运动。第二驱动轨道230与输送设备100的输送面平行且沿与输送方向垂直的方向延伸，第二驱动轨道230设置在第一支架211的上端。第一驱动轨道220的轴向和第二驱动轨道230的轴向相互垂直。
112.第一竖向运动件250与第一驱动轨道220滑动连接。调整座240设置在第一竖向运动件250上，第一竖向运动件250的轴向沿垂直于输送设备100的输送面延伸。双面胶料盘260、收卷装置270、贴胶带装置280和裁剪装置290设置在调整座240上。第一竖向运动件250上下运动伸出或收回，带动调整座240竖向上下运动，向下伸出到位后，贴胶带装置280工作，粘贴完成之后，第一竖向运动件250向上收回。
113.本实施例中，第一驱动轨道220、第二驱动轨道230和第一竖向运动件250对调整座240进行x、y、z三个方向位置的调整。输送设备100将托盘输送到位后，托盘前端位于第一竖向运动件250下方，第一竖向运动件250启动进行工作，第一竖向运动件250向下伸出到位后，贴胶带装置280开始进行贴胶带，双面胶料盘260同时放料，由于是贴一段胶带，因此，贴胶带装置280工作的同时，第一竖向运动件250在第一驱动轨道220上滑动一定的距离，也即第一竖向运动件250带动调整座240运动一定距离，从而带动贴胶带装置280滑动一定距离，也即是所贴胶带的长度距离，贴胶带装置280完成粘贴之后，裁剪装置290将双面胶带剪断，收卷装置270在粘贴胶带的同时将双面胶带上的贴纸进行收卷，同时，第一竖向运动件250向上收回，在托盘370上完成一段双面胶带的粘贴。之后，根据需要还可以在完成粘贴的双面胶带的一侧继续粘贴双面胶带，第一驱动轨道220在第二驱动轨道230上沿垂直输送方向的方向滑动一定距离，靠近托盘370的侧边的位置，第一竖向运动件250运动到粘贴好的双
面胶带的一侧，第一竖向运动件250向下伸出到位后，贴胶带装置280开始进行贴胶带，贴胶带装置280工作的同时，第一竖向运动件250在第一驱动轨道220上滑动一定的距离，贴胶带装置280完成粘贴之后，裁剪装置290将双面胶带剪断，收卷装置270在粘贴胶带的同时将双面胶带上的贴纸进行收卷，同时，第一竖向运动件250向上收回，在托盘370上完成另一段双面胶带的粘贴。
114.此时，还可以根据需要继续在托盘370的后端进行双面胶带的粘贴，第一竖向运动件250在第一驱动轨道220上滑动带动调整座240运动到托盘的后端，第一竖向运动件250、贴胶带装置280、收卷装置270和裁剪装置290进行工作，托盘后端的双面胶带粘贴完成之后，输送设备100继续输送托盘至下一个操作工序，第一竖向运动件250沿第一驱动轨道220上滑动至初始位置，等待下一次托盘进入继续进行双面胶带粘贴工作。
115.在一种可行的实现方式中，第二驱动轨道230可以包括两个子轨道，两个子轨道分别位于第一支架211的两端，两个子轨道分别与第一驱动轨道220的两端滑动连接，第一驱动轨道220可以在子轨道上滑动运动。具体地，驱动轨道和第一竖向运动件250可以为直线轨道、丝杠和螺母滑块结构，例如，第二驱动轨道230的子轨道为直线轨道上转动连接丝杠，丝杠上螺纹连接螺母滑块，螺母滑块和直线轨道滑动连接，并通过电机驱动丝杠转动，螺母滑块沿丝杠往复直线运动。第一驱动轨道220和第一竖向运动件250均与该子轨道的结构相同，第一驱动轨道220的两端与两个子轨道的两个螺母滑块固定连接，第一竖向运动件250与第一驱动轨道220的螺母滑块固定连接，调整座240设置在第一竖向运动件250的螺母滑块上。
116.在一种可行的实现方式中，第一竖向运动件250也可以是电动推杆结构，或伸缩气缸结构。
117.进一步地，双面胶料盘260位于贴胶带装置280的上侧，收卷装置270位于裁剪装置290的上侧，贴胶带装置280位于裁剪装置290的一侧。
118.其中，双面胶料盘260、收卷装置270、贴胶带装置280和裁剪装置290的具体结构为现有技术，在此不再赘述。
119.进一步地，如图15所示，贴胶带子系统330还包括清洁头212。清洁头212设置在第一支架211上，清洁头212位于输送方向的起始端。
120.本实施例中，清洁头212可以对准备贴胶带的托盘进行清洁，托盘在输送设备100上进行输送的同时，外部设备可以将带有一定压力气体输送至清洁头212，以使清洁头212对托盘进行吹扫，将托盘上的灰尘进行清洁，以便于后续双面胶带粘贴更加牢固。
121.进一步地，如图16和图17所示，贴胶带子系统330还包括定位挡板291、第一挡板气缸292和第二光电传感器组件293。第一挡板气缸292位于靠近输送方向的末端位置上，第一挡板气缸292固设在输送设备100的下方，第一挡板气缸292的轴向垂直于输送面，第一挡板气缸292的伸缩端与定位挡板291固定连接。第二光电传感器组件293沿输送设备100的宽度方向设置，位于靠近定位挡板291的位置。
122.本实施例中，第二光电传感器组件293设置在输送设备100宽度方向的两侧，第二光电传感器组件293也靠近输送方向的末端。第一挡板气缸292的伸缩端上下伸出或缩回带动定位挡板291上升或下降运动。当定位挡板291上升后，可以对托盘370形成一定的阻挡，进而将托盘370的停止位置进一步进行定位，托盘370停止之后，第一竖向运动件250等装置
开始工作，进行双面胶带的粘贴。
123.在该实施例中，当托盘370运动到第二光电传感器组件293之间时，第二光电传感器组件293被阻断，将信号反馈至电控系统，电控系统控制第一挡板气缸292的伸缩端向上伸出，将定位板升起至输送设备100的输送面上方，托盘370被定位挡板291阻挡暂停运动，此时，电控系统控制第一驱动轨道220、第二驱动轨道230、第一竖向运动件250、贴胶带装置280、收卷装置270和裁剪装置290工作在托盘370上进行双面胶带粘贴工作，当在托盘370的后端完成双面胶带的粘贴之后，电控系统控制第一挡板气缸292工作，第一挡板气缸292的伸缩端向下缩回，带动定位挡板291下降至输送面下方，在输送设备100的输送下，托盘370继续运动至下一个操作工序。
124.在一种可行的实现方式中，第二光电传感器组件293包括接收端和发射端，接收端和发射端分别位于输送设备100宽度方向的两侧上。
125.进一步地，如图17和图18所示，贴胶带子系统330还包括：侧挡板294、至少一个定位柱295和第二挡板气缸296。侧挡板294的下端固设在输送面的下方，侧挡板294的上端延伸至输送面的上方，侧挡板294靠近输送面的一侧边。第二挡板气缸296设置在输送面下方，第二挡板气缸296的轴向与输送面平行且垂直于输送方向，第二挡板气缸296的伸缩端与侧挡板294的下端固定连接。第二挡板气缸296伸出或缩回带动侧挡板294在垂直于输送方向的方向上运动。
126.定位柱295固设在输送面的另一侧边上，定位柱295与侧挡板294相对。定位柱295与侧挡板294在输送面的宽度方向上相对设置。
127.本实施例中，侧挡板294和定位柱295分别位于输送面的两侧，第二挡板气缸296运动带动侧挡板294运动，进一步可以将托盘从两侧夹住，进一步将托盘定位，托盘定位效果更佳。当托盘运动到第二光电传感器组件293之间时，第二光电传感器组件293被阻断，将信号反馈至电控系统，电控系统控制第一驱动轨道220、第二驱动轨道230、第一挡板气缸292的伸缩端向上伸出，将定位板升起至输送设备100的输送面上方，托盘被定位挡板291阻挡暂停运动，此时，电控系统控制第二挡板气缸296的伸缩端伸出，带动侧挡板294向定位柱295的方向靠近运动，进而托盘在两侧上被夹在侧挡板294和定位柱295之间，之后电控系统控制第一竖向运动件250、贴胶带装置280、收卷装置270和裁剪装置290在托盘上进行双面胶带粘贴工作，当在托盘的后端完成双面胶带的粘贴之后，电控系统控制第一挡板气缸292和第二挡板气缸296工作，第一挡板气缸292的伸缩端向下缩回，带动定位挡板291下降至输送面下方，第二挡板气缸296的伸缩端缩回，侧挡板294向外侧运动，在输送设备100的输送下，托盘可以继续运动至下一个操作工序。
128.在一种可行的实现方式中，输送设备100的输送面由多个输送辊组成，多个输送辊之间具有间隙，间隙可以容纳定位挡板291和侧挡板294，输送设备100和定位挡板291以及侧挡板294的工作相互不干涉。
129.在一种可行的实现方式中，涂胶子系统340和纸板放置子系统350中也可以设置与定位挡板291、第一挡板气缸292、第二光电传感器组件293、侧挡板294、定位柱295、第二挡板气缸296相同的机构，以对托盘进行限位。定位柱295的数量可以为两个，沿输送方向依次间隔设置。
130.进一步地，如图2、图3和图4所示，涂胶子系统340包括：定位支架输送带341、第二
支架342、驱动轨道组、第一机械手343、第二竖向运动件344和涂胶装置345。定位支架输送带341设置在输送设备100的一侧。第二支架342设置在输送设备100的一侧，且第二支架342位于定位支架输送带341和输送设备100之间。驱动轨道组与输送设备100的输送面平行且沿输送设备100的输送方向延伸以及沿与输送方向垂直的方向延伸，驱动轨道组设置在第二支架342上。驱动轨道组可以带动第一机械手343和第二竖向运动件344在驱动轨道组上运动，以完成涂胶和粘贴定位支架的操作。第一机械手343与驱动轨道组滑动连接。第一机械手343可以在驱动轨道组上沿输送设备100的输送方向以及沿与输送方向垂直的方向运动。第二竖向运动件344也可以在该两个方向上运动。第二竖向运动件344与驱动轨道组滑动连接，第二竖向运动件344的轴向沿垂直于输送设备100的输送面延伸。涂胶装置345设置在第二竖向运动件344上。
131.本实施例中，输送设备100将托盘输送至涂胶子系统340的下方，第二竖向运动件344带动涂胶装置345运动，在粘贴双面胶带的相应位置上进行涂胶，完成对托盘的涂胶操作，然后第一机械手343运动至定位支架输送带341上方抓取定位支架输送带341上的定位支架，再将定位支架放置在托盘的涂胶位置处和双面胶带位置处完成粘贴定位支架。输送设备100继续输送托盘至纸板放置子系统350下方。通过涂胶子系统340对粘贴完成双面胶带的托盘的对应位置进行涂胶操作和安装定位支架操作，无需人工操作，自动化程度较高，流水作业，提高了托盘制作的工作效率。
132.在一种可行的实现方式中，第二竖向运动件344可以为直线轨道、丝杠和螺母滑块结构，直线轨道上转动连接丝杠，丝杠上螺纹连接螺母滑块，螺母滑块和直线轨道滑动连接，并通过电机驱动丝杠转动，螺母滑块沿丝杠往复直线运动。涂胶装置345设置在第二竖向运动件344的螺母滑块上。
133.在一种可行的实现方式中，第二竖向运动件344还可以是电动推杆结构或伸缩气缸结构。
134.进一步地，如图3和图4所示，驱动轨道组，包括：第三上驱动轨道346、第四上驱动轨道347、第三下驱动轨道348和第四下驱动轨道349。
135.第三上驱动轨道346与输送设备100的输送面平行且沿输送设备100的输送方向延伸，第三上驱动轨道346位于所第二支架342的上端，第三上驱动轨道346的两端与第四上驱动轨道347滑动连接。第四上驱动轨道347与输送设备100的输送面平行且沿与输送方向垂直的方向延伸至定位支架输送带341上方，第四上驱动轨道347设置在第二支架342的上端。第一机械手343与第三上驱动轨道346滑动连接。
136.本实施例中，第三上驱动轨道346驱动第一机械手343在第三上驱动轨道346上沿输送方向往复滑动运动，第四上驱动轨道347驱动第三上驱动轨道346在第四上驱动轨道347上沿垂直于输送方向的方向上运动，第一机械手343还可以垂直于输送面上下垂直运动，因此，第一机械手343可以沿输送方向往复运动，还可以沿垂直于输送方向的方向上运动到定位支架输送带341上方，第一机械手343还可以垂直于输送面上下垂直运动，从而抓取定位支架，然后运动至托盘的涂胶位置处，将定位支架放置在托盘上，完成定位支架的粘贴。
137.在一种可行的实现方式中，第四上驱动轨道347可以包括两个子轨道，两个子轨道分别位于第二支架342的两端，两个子轨道分别于第三上驱动轨道346的两端滑动连接，第
三上驱动轨道346可以在子轨道上滑动运动。
138.第三下驱动轨道348与输送设备100的输送面平行且沿输送设备100的输送方向延伸，第三下驱动轨道348设置在所第二支架342上，第三下驱动轨道348位于第三上驱动轨道346的下侧，第三下驱动轨道348的两端与第四下驱动轨道349滑动连接。第四下驱动轨道349与输送设备100的输送面平行且沿与输送方向垂直的方向延伸，第四下驱动轨道349设置在第二支架342上，第四下驱动轨道349位于第四上驱动轨道347的下侧。第二竖向运动件344与第三下驱动轨道348滑动连接，第二竖向运动件344的轴向沿垂直于输送设备100的输送面延伸。
139.本实施例中，第三下驱动轨道348驱动第二竖向运动件344在第三下驱动轨道348上沿输送方向往复滑动运动，第四下驱动轨道349驱动第三下驱动轨道348在第四下驱动轨道349上沿垂直于输送方向的方向上运动，第二竖向运动件344还可以垂直于输送面上下垂直运动，因此，第二竖向运动件344带动涂胶装置345可以沿输送方向往复运动，还可以沿垂直于输送方向的方向上运动，第二竖向运动件344还可以垂直于输送面上下垂直运动，对托盘进行涂胶。
140.在一种可行的实现方式中，第四下驱动轨道349可以包括两个子轨道，两个子轨道分别位于第二支架342的两端，两个子轨道分别于第三下驱动轨道348的两端滑动连接，第三下驱动轨道348可以在子轨道上滑动运动。
141.本实施例中，当托盘被输送设备100输送到位后，第二竖向运动件344向下伸出以使涂胶装置345靠近托盘的涂胶位置，然后第四下驱动轨道349驱动第三下驱动轨道348按照预先设置的运动频率运动，第三下驱动轨道348驱动第二竖向运动件344按照预先设置的运动频率运动，第二竖向运动件344可以按照一定的运动轨迹运动，从而带动涂胶装置345运动完成涂胶，如图19所示。涂胶完成之后，第四上驱动轨道347驱动第三上驱动轨道346运动至定位支架输送带341上方，第三上驱动轨道346驱动第一机械手343运动至定位支架上方，第一机械手343向下伸出，从而抓取定位支架，然后运动至托盘的涂胶位置处，将定位支架放置在托盘上，完成定位支架的粘贴。粘贴完成后托盘在输送设备100上输送至纸板放置子系统350处进行纸板放置，之后通过agv运输车310运输至放置车362上。
142.在一种可行的实现方式中，第三上驱动轨道346和第三下驱动轨道348结构相同，第四上驱动轨道347和第四下驱动轨道349结构相同。具体地，驱动轨道可以为直线轨道、丝杠和螺母滑块结构，例如，第四上驱动轨道347的子轨道为直线轨道上转动连接丝杠，丝杠上螺纹连接螺母滑块，螺母滑块和直线轨道滑动连接，并通过电机驱动丝杠转动，螺母滑块沿丝杠往复直线运动。第三上驱动轨道346的两端与第四上驱动轨道347的两个子轨道的两个螺母滑块固定连接，第一机械手343与第三上驱动轨道346的螺母滑块固定连接。第三下驱动轨道348的两端与第四下驱动轨道349的两个子轨道的两个螺母滑块固定连接，第二竖向运动件344与第三下驱动轨道348的螺母滑块固定连接，涂胶装置345设置在第二竖向运动件344的螺母滑块上。
143.在一种可行的实现方式中，涂胶装置345在第二竖向运动件344的带动下在第三下驱动轨道348和第四下驱动轨道349上运动，涂胶装置345可以具有多种运动轨迹，从而可以进行多种轨迹的涂胶，满足不同的实际需求。
144.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽
度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
145.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
146.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
147.在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
148.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
149.以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。