转向操纵控制装置的制作方法

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术：

1、例如，日本未审查专利申请公开第2017-144887号(jp 2017-144887 a)描述了控制作为目标的电动力-辅助转向操纵装置的控制装置。使用相位补偿处理，该控制装置设置生成辅助力的电机的扭矩。该设置旨在稳定转向操纵系统等。

技术实现思路

1、用于稳定转向操纵系统的适当的相位补偿方式会根据车辆的行驶模式而改变。特别地，在转向操纵系统处于转向操纵轴与转向轮之间的动力传输被切断的状态下的情况下，转向操纵不经受来自转向轮侧的阻力，这使得系统倾向于不稳定。因此，系统的稳定性趋于受到行驶模式的敏感影响。

2、下面将描述用于解决该问题的方法及其运作和优点。

3、本发明的一个方面是一种转向操纵控制装置。转向操纵控制装置包括：处理器，该处理器被配置成控制作为目标的转向操纵系统，并且执行反作用力设置处理、相位补偿处理和反作用力施加处理，所述转向操纵系统包括反作用力电机和转向电机，所述反作用力电机向转向操纵轴施加转向操纵反作用力，所述转向电机使转向轮转向。反作用力设置处理是使用相位补偿处理来设置转向操纵反作用力的处理。反作用力施加处理是操作反作用力电机以产生通过反作用力设置处理设置的反作用力的处理。相位补偿处理是在车辆的行驶模式不同时以不同的方式进行转向操纵反作用力的相位补偿的处理。

4、在上述配置中，在行驶模式不同时以不同的方式进行相位补偿，使得无论行驶模式的类型如何都可以进行用于稳定转向操纵系统的适当的相位补偿。

5、在上述转向操纵控制装置中，相位补偿方式不同的行驶模式可以包括已经做出存在异常的诊断的模式和用于正常时间的模式。对包括转向操纵系统的车辆的控制在已经做出存在异常的诊断的模式与用于正常时间的模式之间往往不同。因此，用于稳定转向操纵系统的适当的相位补偿的方式可以根据是否存在异常而不同。因此，在上述配置中，相位补偿的方式在已经做出存在异常的诊断的模式与用于正常时间的模式之间变化。因此，无论是否已经做出存在异常的诊断，都可以进行用于稳定转向操纵系统的适当的相位补偿。

6、在上述转向操纵控制装置中，相位补偿处理可以是根据相位补偿指定变量的值进行转向操纵反作用力的相位补偿的处理，并且相位补偿处理包括变量改变处理。相位补偿指定变量可以是指定相位补偿方式的变量。变量改变处理可以包括根据车辆速度改变相位补偿指定变量的值的处理。已经做出存在异常的诊断的模式可以包括已经做出车辆速度的检测值中存在异常的诊断的模式。相位补偿处理可以包括如下处理：在相位补偿指定变量的值被设置为针对已经做出车辆速度的检测值中存在异常的诊断的模式中的异常的值的情况下，执行相位补偿。

7、在上述配置中，根据车辆速度进行适当的相位补偿。然而，在车辆速度的检测值存在异常时，无法适当地执行在不存在异常时执行的根据车辆速度的相位补偿。因此，在上述配置中，在车辆速度的检测值存在异常时，执行专属于异常事件的相位补偿。因此，即使在车辆速度的检测值存在异常时，也可以通过相位补偿处理来稳定转向操纵系统。

8、在上述转向操纵控制装置中，相位补偿方式不同的行驶模式可以包括干预模式和非干预模式。干预模式可以是控制根据关于车辆与车辆外部之间的关系的信息来干预转向轮的转向的模式。非干预模式可以是不进行干预的模式。相位补偿处理可以是根据相位补偿指定变量的值来进行转向操纵反作用力的相位补偿的处理。相位补偿指定变量可以是指定相位补偿方式的变量。相位补偿处理可以包括根据在干预模式与非干预模式之间不同的相位补偿指定变量的值来执行相位补偿的处理。

9、在控制干预转向轮的转向的情况下，用于保持转向操纵系统稳定的必要条件可以与单独由人转向操纵的情况下的条件不同。因此，在上述配置中，相位补偿的方式在干预模式与非干预模式之间变化。因此，无论该模式是否为干预模式，都可以稳定转向操纵系统。

10、在上述转向操纵控制装置中，反作用力设置处理可以包括辅助量设置处理和轴向力设置处理。轴向力设置处理可以是设置轴向力的处理，该轴向力是抵抗驾驶员的转动转向操纵轴的操作而作用的力。辅助量设置处理可以是根据转向操纵扭矩的检测值来设置辅助量的处理。辅助量可以是辅助驾驶员转动转向操纵轴的量。转向操纵反作用力可以是根据通过从轴向力减去辅助量而获得的值来确定的量。相位补偿处理可以包括相位延迟补偿处理。相位延迟补偿处理可以是根据延迟指定变量来延迟用于设置辅助量的检测值的相位的处理。延迟指定变量可以是指定相位延迟补偿处理的变量，并在行驶模式不同时采用不同值。

11、在上述配置中，在行驶模式不同时，通过相位延迟补偿处理进行相位补偿的方式改变。因此，可以根据行驶模式来实现适当的相位延迟补偿。

12、在上述转向操纵控制装置中，反作用力设置处理可以包括辅助量设置处理和轴向力设置处理。轴向力设置处理可以是设置轴向力的处理，该轴向力是抵抗驾驶员转动转向操纵轴的操作而作用的力。辅助量设置处理可以是设置辅助量的处理，并且包括相位补偿处理和基本辅助量设置处理。辅助量可以是辅助驾驶员转动转向操纵轴的量。基本辅助量设置处理可以是根据输入至转向操纵轴的转向操纵扭矩的检测值来设置基本辅助量的处理。相位补偿处理可以包括相位提前补偿处理。相位提前补偿处理可以是如下处理：使用所述检测值作为输入，根据提前指定变量计算针对基本辅助量的提前校正量，以便供辅助量设置处理根据基本辅助量来设置辅助量。转向操纵反作用力可以是根据通过从轴向力减去辅助量而获得的值来确定的量。提前指定变量可以是指定相位提前补偿处理的变量，并且在行驶模式不同时采用不同值。

13、在上述配置中，在行驶模式不同时，通过相位提前补偿处理进行的相位补偿的方式改变。因此，可以根据行驶模式来实现适当的相位提前补偿。

技术特征：

1.一种转向操纵控制装置(50)，其特征在于，包括处理器(52)，所述处理器(52)被配置成控制作为目标的转向操纵系统，并且执行反作用力设置处理、相位补偿处理和反作用力施加处理，所述转向操纵系统包括反作用力电机和转向电机，所述反作用力电机向转向操纵轴施加转向操纵反作用力，所述转向电机使转向轮转向，其中：

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(50)，其特征在于，所述相位补偿的方式不同的行驶模式包括已经做出存在异常的诊断的模式和用于正常时间的模式。

3.根据权利要求2所述的转向操纵控制装置(50)，其特征在于：

4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(50)，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(50)，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置(50)，其特征在于：

技术总结
本发明涉及转向操纵控制装置。一种转向操纵控制装置(50)，其包括处理器(52)，所述处理器控制作为目标的转向操纵系统，并且执行反作用力设置处理、相位补偿处理和反作用力施加处理，所述转向操纵系统包括反作用力电机和转向电机，所述反作用力电机向转向操纵轴施加转向操纵反作用力，所述转向电机使转向轮转向。反作用力设置处理是使用相位补偿处理来设置转向操纵反作用力的处理。反作用力施加处理是操作反作用力电机以产生通过反作用力设置处理设置的反作用力的处理。相位补偿处理是在车辆的行驶模式不同时以不同的方式进行转向操纵反作用力的相位补偿的处理。

技术研发人员：细野宽,玉泉晴天,位田祐基,高桥纱希
受保护的技术使用者：株式会社捷太格特
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5