控制装置及控制方法与流程

本公开涉及控制装置及控制方法。

背景技术：

1、已知有如下的技术：发送用于通过远程控制使车辆的雨刷器等移动的指令，观察车辆的雨刷器等是否根据指令而移动，由此确认是否正在对意图的车辆进行远程控制（例如，专利文献1）。

2、现有技术文献

3、专利文献1：美国专利第10532771号说明书

技术实现思路

1、发明所要解决的课题

2、在专利文献1中，在车辆未根据指令进行动作的情况下，未对应该如何应对该车辆进行研究。

3、用于解决课题的手段

4、本公开能够作为以下的方式来实现。

5、(1)根据本公开的第一方式，提供一种控制装置。该控制装置具备：决定部，决定使能够通过无人驾驶而操作的移动体执行的动作；控制部，使被控制移动体执行上述动作，上述被控制移动体是正在通过上述无人驾驶而移动的移动体；动作信息取得部，取得与从移动体的外部观测的上述动作相关的动作信息；及判定部，使用上述动作信息来判定上述被控制移动体是否执行了上述动作。上述控制部在上述判定部判定为上述被控制移动体未执行上述动作的情况下，执行报告发生了异常的处理、使上述被控制移动体停止的处理及变更上述被控制移动体的移动速度的处理中的至少一个处理。

6、根据该方式的控制装置，在移动体未根据控制而执行动作的情况下，能够适当地应对。

7、(2)在上述方式的控制装置中，也可以是，上述被控制移动体是能够通过上述无人驾驶而操作的多个移动体中的一部分，上述控制装置还具备确定部，在上述判定部判定为上述被控制移动体未执行上述动作的情况下，上述确定部使用上述动作信息来从上述多个移动体中确定上述被控制移动体。

8、根据该方式的控制装置，能够确定根据控制而执行了动作的移动体，因此在移动体未根据控制而执行动作的情况下，能够更适当地应对。

9、(3)在上述方式的控制装置中，也可以是，上述被控制移动体是能够通过上述无人驾驶而操作的多个移动体中的一部分，在上述判定部判定为上述被控制移动体未执行上述动作的情况下，上述控制部使上述被控制移动体向预先决定的退避场所移动。

10、根据该方式的控制装置，在应执行动作的移动体未根据控制而执行动作的情况下，能够使位于应执行动作的移动体的周边的其他移动体向退避场所移动，因此能够抑制移动体彼此接触。

11、(4)上述方式的控制装置也可以还具备取得工序信息的工序信息取得部，上述工序信息是表示移动体的制造工序的进度的信息，上述决定部根据上述工序信息所表示的上述进度来决定上述动作。

12、根据该方式的控制装置，能够提高是否在控制所期望的移动体的判定精度。

13、(5)根据本公开的第二方面，提供了一种控制方法。该控制方法决定使能够通过无人驾驶而操作的移动体执行的动作，使被控制移动体执行上述动作，上述被控制移动体是正在通过上述无人驾驶而移动的移动体，取得与从移动体的外部观测的上述动作相关的动作信息，使用上述动作信息来判定上述被控制移动体是否执行了上述动作，在判定为上述被控制移动体未执行上述动作的情况下，执行报告发生了异常的处理、使上述被控制移动体停止的处理及变更上述被控制移动体的移动速度的处理中的至少一个处理

14、根据该方式的控制方法，在移动体未根据控制执行动作的情况下，能够适当地进行应对。

15、本公开也能够以控制装置及控制方法以外的各种方式来实现。例如，能够以无人驾驶系统、移动体、移动体的制造方法、车辆、车辆的制造方法、计算机程序及记录有计算机程序的记录介质等方式来实现。

技术特征：

1.一种控制装置，具备：

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

3.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

5.一种控制方法，

技术总结
本发明提供控制装置及控制方法。提供在移动体未根据控制而执行动作的情况下适当地应对的技术。控制装置具备：决定部，决定使能够通过无人驾驶而操作的移动体执行的动作；控制部，使被控制移动体执行动作，上述被控制移动体是正在通过无人驾驶而移动的移动体；动作信息取得部，取得与从移动体的外部观测的动作相关的动作信息；及判定部，使用动作信息来判定被控制移动体是否执行了动作。控制部在判定部判定为被控制移动体为执行动作的情况下，执行报告发生了异常的处理、使被控制移动体停止的处理及变更被控制移动体的移动速度的处理中的至少一个处理。

技术研发人员：井上豪,岩崎典继,狩野岳史,渡边义德,冈元裕生,横山大树
受保护的技术使用者：丰田自动车株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5