基于ROV技术回收AUV用对接导引头的制作方法
本发明涉及基于远程操作无人潜水器rov技术的auv自主水下机器人对接头的锁定和防转结构领域，具体为基于rov技术回收auv用对接导引头。
背景技术：
1、在水下勘探、海洋研究和救援等领域，自主水下机器人（auv）已广泛应用。auv能够进行高精度的测量、数据收集和任务执行，但在某些情况下，需要对rov捕获目标装置（auv）进行回收和再利用。基于远程操作无人潜水器（rov）技术的auv对接导引装置是实现这一目标的重要组成部分。
2、在现有技术中，一些对接装置电动的形式。然而，这些装置在水下环境中的精确控制和稳定对接锁定和防止转动方面仍存在挑战。此外，一些装置可能过于笨重、复杂或昂贵，不适合实际应用。因此，需要一种新型的对接导引头，以克服这些问题并提高rov捕获auv回收的可靠性和效率。
3、因此，有需要基于rov技术的auv用对接导引头，能够解决现有技术中的问题并提供更高效、准确和稳定的rov捕获装置的回收。它还应具备简化的结构和经济实用的特点，以满足实际应用的需求。
技术实现思路
1、本发明的目的在于提供了基于rov技术回收auv用对接导引头，不仅结构简单轻巧同时仅通过纯机械结构来代替电动结构不确定性，更能快速锁定rov框架与a架吊的刚性对接轴。
2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：基于rov技术回收auv用对接导引头，包括a架吊的刚性对接轴、锁紧液压系统、防转液压系统、防转指针、“脐带缆”、rov框架，所述a架吊的刚性对接轴在“脐带缆”的回收下插入进rov框架的销孔，锁紧液压装置的上端固定连接在rov的框架上，伸缩杆下方机械连接锁定叉的上端，启动锁紧液压系统使锁定叉插入进a架吊的对接轴的沟槽里，固定a架吊的对接轴。防转液压装置的上端固定连接在rov的框架上伸缩杆下方机械连接防转叉的上端，启动锁紧液压系统使防转叉插入进a架吊的对接轴的防转指针内，防止a架吊的对接轴转动。
3、优选的，所述a架吊的刚性对接轴中留有轴孔，设置沟槽和，并装上“脐带缆”来引导刚性对接轴的移动。
4、优选的，所述锁紧液压系统中设置有锁定叉，通过启动伸缩杆来插入进a架吊的对接轴的沟槽里，锁定刚性对接轴。
5、优选的，所述防转液压系统中设置有防转叉，通过启动伸缩杆来插入进a架吊的对接轴的防转指针，防止刚性对接轴会转动。
6、优选的，所述锁紧液压系统和防转液压系统直接机械连接在rov的框架上，组成更稳定的结构。
7、本发明的目的在于提供了一种基于rov技术的auv用对接导引头。具备以下有益效果。
8、本发明通过启动电机，脐带缆的回收，再利用摄像头，通过rov框架上的导向孔，使a架吊的刚性对接轴能够精确稳定的插入进rov的销孔中，通过使用锁紧液压系统的中的锁定叉与a架吊的对接轴的的沟槽固定，防转液压系统的防转叉插入a架吊的对接轴的中，从简单和使用的结构可稳定、快速和准确对接导引头的功能，导引头慢慢向对准机构靠拢，对接时间长，无法实现快速安装，影响回收效率的问题，实现仅利用机械结构的锁定的防转实现a架吊的刚性对接轴与rov的固定。
技术特征：
1.基于rov技术回收auv用对接导引头，包括a架吊的刚性对接轴（1）、锁紧液压系统（2）、防转液压系统（3）、防转指针（4）、“脐带缆”（5）、rov框架（6），其特征在于：所述a架吊的刚性对接轴（1）在“脐带缆”的回收下插入进rov框架的销孔。
2.根据权利要求1所述的基于rov技术回收auv用对接导引头，其特征在于：所述的锁紧液压系统（2）在a架吊的对接轴完全插入rov框架的销控后开始启动，伸长伸缩杆（201）使锁定叉（202）插入的沟槽（101）里面，锁定a架刚性对接轴。锁定a架吊的刚性对接轴。
3.根据权利要求1所述的基于rov技术回收auv用对接导引头，其特征在于：所述的防转液压系统（3）的在a架吊的对接轴完全插入rov框架的销控后开始启动，伸长伸缩杆（201）使防转叉（301）固定（102），防止a架刚性对接轴进行转动。
4.根据权利要求1所述的基于rov技术回收auv用对接导引头，其特征在于：所述锁紧液压系统（2）和防转液压系统（3）通过机械固定在rov框架上，使整体结构保持稳定。
5.根据权利要求1所述的基于rov技术回收auv用对接导引头，其特征在于：所述rov框架6上设置有导向孔（601），使其对a架吊的刚性对接轴具有导向作用。
技术总结
本发明涉及对接导引头锁定和防转机构领域,具体的说，基于ROV技术回收AUV用对接导引头，包括机器A架吊的对接轴、锁紧液压系统、防转液压系统、防转指针、“脐带缆”和ROV框架等。本发明在ROV与目标物固定一起后，通过使用ROV的“脐带缆”的回收和启动推进器，使A架吊的对接轴靠近ROV,再通过水下的摄像，ROV框架上设置有导向孔使对接轴对准ROV的销孔插入，启动锁紧液压系统，将A架吊的对接轴锁定再ROV的固定孔中，视防转指针的位置，启动防转液压系统，固定防转指针，最终实现A架吊的对接轴与ROV位置固定。这种纯机械式结构，减少了电控的不可靠因素。安全和可靠性高。
技术研发人员：周波,杨侠,吴艳阳,曹吉胤,张刚,罗燕,邓雄,任晋宇,关国崇,刘相龙
受保护的技术使用者：武汉鑫鼎泰技术有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5