空气悬架控制方法、系统、控制器及车辆与流程

本公开涉及车辆悬架系统，具体地，涉及一种空气悬架控制方法、系统、控制器及车辆。

背景技术：

1、空气悬架控制系统由空压机、储气罐、空气弹簧、电磁阀等部件组成。空压机用于对空气进行压缩得到压缩空气。储气罐用于存储该压缩空气。空气弹簧用于通过放气，以向下调节车身高度；及通过储气罐充气，以向上调节车身高度。

2、相关技术中，在空气悬架控制系统某些部件故障或停止工作时，直接禁止调节车身高度，没有充分利用空气悬架控制系统的调节能力。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种空气悬架控制方法、系统、控制器及车辆。

2、为了实现上述目的，本公开提供一种空气悬架控制方法，所述方法包括：

3、确定第一信息，所述第一信息是由车辆信号确定的，所述第一信息包括第一调节信息和第二调节信息中的一者，或所述第一信息包括第一调节信息、第二调节信息和第三调节信息中的一者，或所述第一信息包括第一调节信息、第二调节信息、第三调节信息和第四调节信中的一者，所述第一调节信息用于控制多个空气弹簧工作以将其分别对应处的当前车身高度调节至目标车身高度，所述第二调节信息用于控制多个空气弹簧工作以将其分别对应处的当前车身高度朝向标准高度调节，所述第三调节信息用于禁止多个空气弹簧高度调节，所述第四调节信息用于禁止多个空气弹簧升高调节；

4、确定第二信息，所述第二信息是由多个空气弹簧分别对应处的多个当前车身高度和目标车身高度确定的，所述第二信息用于控制多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度朝向平衡高度调节以使多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度一致，所述平衡高度为目标车身高度或者多个当前车身高度中的一个；

5、根据确定的第一信息和确定的第二信息，确定第三信息；

6、根据所述第三信息，控制每个空气弹簧的调节。

7、可选地，所述根据第一信息和第二信息，确定第三信息的步骤包括：

8、响应于确定所述第一信息为第一调节信息时，确定所述第三信息为第二信息；

9、响应于确定所述第一信息为第二调节信息时，确定所述第三信息为第五调节信息，所述第五调节信息用于控制多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度朝向平衡高度调节以使多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度一致，所述平衡高度为标准高度；

10、响应于确定所述第一信息为第三调节信息时，确定所述第三信息为第三调节信息；

11、响应于确定所述第一信息为第四调节信息时，确定所述第三信息为第四调节信息。

12、可选地，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

13、响应于确定所述第三信息为第三调节信息时，控制每个空气弹簧执行保持。

14、可选地，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

15、响应于确定所述第三信息为第四调节信息时，控制每个空气弹簧执行保持或放气。

16、可选地，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

17、响应于确定所述第三信息为第二信息时，获取车身的目标车身高度；

18、根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一工作模式；

19、根据每个空气弹簧的第一工作模式和多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的第二工作模式；

20、控制每个空气弹簧执行对应的所述第二工作模式，以使多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度一致。

21、可选地，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

22、响应于确定所述第三信息为第五调节信息时，确定车身的目标车身高度等于标准高度；

23、根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一工作模式；

24、根据每个空气弹簧的第一工作模式和多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的第二工作模式；

25、控制每个空气弹簧执行对应的所述第二工作模式，以使多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度一致。

26、可选地，所述根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一工作模式对应处车身的的步骤包括：

27、根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一中间工作模式；

28、根据每个空气弹簧的第一中间工作模式，确定多个空气弹簧的共有气路的工作模式；

29、根据每个空气弹簧的第一中间工作模式和多个空气弹簧的共有气路的工作模式，确定每个空气弹簧的第一工作模式。

30、可选地，所述根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一中间工作模式的步骤包括：

31、针对任一空气弹簧，获得该空气弹簧的高度调节使能标识，所述高度调节使能标识包括第一标识和第二标识，所述第一标识表征允许该空气弹簧高度调节，所述第二标识表征禁止该空气弹簧高度调节；

32、响应于该空气弹簧的高度调节使能标识为所述第一标识，且该空气弹簧对应处的当前车身高度小于目标车身高度时，确定该空气弹簧的第一中间工作模式为充气；

33、响应于该空气弹簧的高度调节使能标识为所述第一标识，且该空气弹簧对应处的当前车身高度大于目标车身高度时，确定该空气弹簧的第一中间工作模式为放气；

34、响应于该空气弹簧的高度调节使能标识为第二标识，确定该空气弹簧的第一中间工作模式为保持。

35、可选地，所述获得该空气弹簧的高度调节使能标识的步骤包括：

36、响应于该空气弹簧对应处的当前车身高度偏离目标车身高度超过预设偏离高度阈值，且超过预设偏离高度阈值的持续时间大于预设时间阈值时，确定该空气弹簧的高度调节使能标识为所述第一标识；

37、响应于该空气弹簧的目标车身高度变化时，确定该空气弹簧的高度调节使能标识为所述第一标识。

38、可选地，所述根据每个空气弹簧的第一中间工作模式，确定多个空气弹簧的共有气路的工作模式的步骤包括：

39、响应于多个空气弹簧的第一中间工作模式存在至少一个放气，则确定多个空气弹簧的共有气路工作模式为放气；

40、响应于多个空气弹簧的第一中间工作模式不存在放气，且多个空气弹簧的参考气路工作模式存在至少一个充气，则确定多个空气弹簧的共有气路的工作模式为充气。

41、可选地，所述根据每个空气弹簧的第一中间工作模式和多个空气弹簧的共有气路的工作模式，确定每个空气弹簧的第一工作模式的步骤包括：

42、针对任一空气弹簧，响应于该空气弹簧的第一中间工作模式和多个空气弹簧的共有气路工作模式均不是保持，且该空气弹簧的第一中间工作模式和多个空气弹簧的共有气路工作模式不相同时，确定该空气弹簧的第一工作模式为保持。

43、可选地，所述根据每个空气弹簧的第一工作模式和多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的第二工作模式的步骤包括：

44、根据每个空气弹簧的第一工作模式，确定多个空气弹簧的共有气路的工作模式；

45、根据所述共有气路的工作模式及多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的平衡标识，所述平衡标识包括第三标识和第四标识；

46、针对任一空气弹簧，响应于该空气弹簧的平衡标识为第三标识，确定该空气弹簧的第二工作模式与第一工作模式相同；

47、针对任一空气弹簧，响应于该空气弹簧的平衡标识为第四标识，确定该空气弹簧的第二工作模式为保持。

48、可选地，所述多个空气弹簧为四个空气弹簧，所述根据所述共有气路的工作模式及多个空气弹簧对应处车身的多个当前车身高度，确定每个空气弹簧的平衡标识的步骤包括：

49、针对每个空气弹簧，响应于该空气弹簧对应处的当前车身高度与其同轴对侧空气弹簧对应处的当前车身高度的差大于预设正侧倾阈值，或第一高度和减去第二高度和的差大于预设正俯仰阈值时，在所述共有气路为充气的情况下，确定该空气弹簧的平衡标识为第四标识，其中，所述第一高度和等于该空气弹簧对应处的当前车身高度与其同轴对侧空气弹簧对应处的当前车身高度之和，所述第二高度和等于与该空气弹簧非同轴的两个空气弹簧的当前车身高度之和；

50、响应于该空气弹簧对应处的当前车身高度与其同轴对侧空气弹簧对应处的当前车身高度的差小于预设负侧倾阈值，或所述第一高度和减去所述第二高度和的差小于预设负俯仰阈值，在所述共有气路为放气的情况下，确定该空气弹簧的平衡标识为第四标识；

51、响应于该空气弹簧对应处的当前车身高度与其同轴对侧空气弹簧对应处的当前车身高度的差大于或等于所述预设负侧倾阈值，且小于或等于所述预设正侧倾阈值时，确定该空气弹簧的平衡标识为第三标识。

52、可选地，所述确定第一信息的步骤包括：

53、获取车辆信号；

54、响应于所述车辆信号无异常信号时，确定所述第一信息为第一调节信息；

55、响应于所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第一条件时，确定所述第一信息为第一调节信息。

56、可选地，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第一条件包括：

57、所述车辆信号中存在的异常信号只包括横向加速度失效信号和/或纵向加速度失效信号；

58、且所述车辆为停车状态。

59、可选地，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第一条件包括：

60、所述车辆信号中存在的异常信号只包括后备箱门打开信号；

61、且所述车辆进入装载模式，所述车辆为停车状态。

62、可选地，所述确定第一信息的步骤包括：

63、获取车辆信号；

64、响应于所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第二条件时，确定所述第一信息为第二调节信息。

65、可选地，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第二条件包括：

66、所述车辆信号中存在的异常信号只包括空压机停止工作的信号；

67、且储气罐当前气压大于或等于第一气压阈值且小于第二气压阈值；

68、其中，所述第一气压阈值是允许将车身高度从当前高度调节至标准高度所需的储气罐气压；所述第二气压阈值大于所述第一气压阈值，所述第二气压阈值是允许将车身高度从最低高度调节至最高高度所需的储气罐气压，所述当前高度为根据多个空气弹簧分别对应处的多个当前车身高度确定的。

69、可选地，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第二条件包括：

70、所述车辆信号中存在的异常信号只包括空压机停止工作的信号；

71、且储气罐当前气压大于或等于第二气压阈值，空压机温度不超过预设温度阈值；

72、其中，所述第二气压阈值是允许将车身高度从最低高度调节至最高高度所需的储气罐气压，所述车身高度为根据多个空气弹簧分别对应处的多个车身高度确定的。

73、可选地，所述确定第一信息的步骤包括：

74、响应于确定所述第一信息为第二调节信息，并控制多个空气弹簧分别对应处的当前车身高度调整至标准高度后，确定所述第一信息为第三调节信息或第四调节信息。

75、可选地，所述确定第一信息的步骤包括：

76、获取车辆信号；

77、响应于所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第三条件时，确定所述第一信息为第三调节信息。

78、可选地，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第三条件包括：

79、所述车辆信号中存在的异常信号只包括空压机停止工作的信号；

80、且所述车辆车身的当前高度小于或等于标准高度，储气罐当前气压小于第一气压阈值，所述车辆车身的当前高度为根据多个空气弹簧分别对应处的多个当前车身高度确定。

81、可选地，所述第一调节信息为第一调节标识，或所述第二调节信息为第二调节标识，或所述第三调节信息为第三调节标识，或所述第四调节信息为第四调节标识。

82、本公开实施例还提供一种空气悬架控制系统，所述空气悬架控制系统包括控制器和多个空气弹簧，所述控制器被配置为实现上述空气悬架控制方法的步骤。

83、本公开实施例还提供一种控制器，包括：

84、存储器，其上存储有计算机程序；

85、处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述空气悬架控制方法的步骤。

86、本公开实施例还提供一种车辆，其特征在于，包括上述的空气悬架高度调节控制系统。

87、通过上述技术方案，确定第一信息和第二信息；并根据确定的第一信息和确定的第二信息，确定第三信息；及根据所述第三信息，控制每个空气弹簧的调节。其中，第一信息至少包括对应第一调节信息和第二调节信息，所述第二调节信息用于控制多个空气弹簧工作以将其分别对应处的当前车身高度朝向标准高度调节，第二信息用于控制多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度朝向平衡高度调节以使多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度一致。因此，相较于相关技术，不是控制空气悬架正常高度调节，就是禁止空气悬架高度调节，本公开提供的技术方案可以根据第二调节信息控制多个空气弹簧工作以将其分别对应处的当前车身高度朝向标准高度调节，更加充分地利用了空气悬架的高度调节能力。且在控制每个空气弹簧进行调节的过程中，根据第二信息控制多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度朝向平衡高度调节以使多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度一致，确保了调节过程中或调节完成后，车身姿态保持平衡、稳定。

88、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

技术特征：

1.一种空气悬架控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据第一信息和第二信息，确定第三信息的步骤包括：

3.根据权利要求2中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

4.根据权利要求2中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

5.根据权利要求2中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

6.根据权利要求2中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据第三信息，控制每个空气弹簧的调节的步骤包括：

7.根据权利要求5或6中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一工作模式对应处车身的的步骤包括：

8.根据权利要求7中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据每个空气弹簧对应处的当前车身高度和所述目标车身高度，确定每个空气弹簧的第一中间工作模式的步骤包括：

9.根据权利要求8中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述获得该空气弹簧的高度调节使能标识的步骤包括：

10.根据权利要求7中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据每个空气弹簧的第一中间工作模式，确定多个空气弹簧的共有气路的工作模式的步骤包括：

11.根据权利要求7中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述根据每个空气弹簧的第一中间工作模式和多个空气弹簧的共有气路的工作模式，确定每个空气弹簧的第一工作模式的步骤包括：

12.根据权利要求7中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，

13.根据权利要求12中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，

14.根据权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述确定第一信息的步骤包括：

15.根据权利要求14所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第一条件包括：

16.根据权利要求14所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第一条件包括：

17.根据权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述确定第一信息的步骤包括：

18.根据权利要求17所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第二条件包括：

19.根据权利要求17所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第二条件包括：

20.根据权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述确定第一信息的步骤包括：

21.根据权利要求1所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述确定第一信息的步骤包括：

22.根据权利要求21所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述车辆信号中存在异常信号，且所述车辆满足第三条件包括：

23.根据权利要求1中所述的空气悬架控制方法，其特征在于，所述第一调节信息为第一调节标识，或所述第二调节信息为第二调节标识，或所述第三调节信息为第三调节标识，或所述第四调节信息为第四调节标识。

24.一种空气悬架控制系统，其特征在于，所述空气悬架控制系统包括控制器和多个空气弹簧，所述控制器被配置为实现权利要求1-23中任一项所述方法的步骤。

25.一种控制器，其特征在于，包括：

26.一种车辆，其特征在于，包括：权利要求24所述的空气悬架高度调节控制系统。

技术总结
本公开涉及车辆悬架系统技术领域，具体地，涉及一种空气悬架控制方法、系统、控制器及车辆。该空气悬架控制方法，相较于相关技术中，不是控制空气悬架正常高度调节，就是禁止空气悬架高度调节，本公开提供的技术方案可以根据第二调节信息控制多个空气弹簧工作以将其分别对应处的当前车身高度朝向标准高度调节，更加充分地利用了空气悬架的高度调节能力。且在控制每个空气弹簧进行调节的过程中，根据第二信息控制多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度朝向平衡高度调节以使多个空气弹簧分别对应处车身的多个当前车身高度一致，确保了调节过程中或调节完成后，车身姿态保持平衡、稳定。

技术研发人员：谢欣秦,邵雄,赵伟冰,李根
受保护的技术使用者：比亚迪股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5