前车位置确定方法、装置、车辆及介质与流程

本公开涉及汽车，尤其涉及一种前车位置确定方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、汽车智能灯光功能通常包括自适应远光灯系统(adaptive driving beam，adb)，adb通过光源检测模型感知前方车灯从而获知前车位置。由于夜间光源较多，路灯、指示灯、红绿灯、路面积水反光等等其他光源会干扰光源检测模型对车灯的识别，容易造成车灯的错误判断，以致于难以准确定位前车位置。

技术实现思路

1、为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种前车位置确定方法、装置、车辆及介质。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种前车位置确定方法，所述前车位置确定方法包括：获得包括多种光源信息的图像信息；通过预先训练的识别模型对所述图像信息进行识别，获得多种光源信息中每种光源信息对应的光源识别结果；根据多种光源识别结果，获得多种光源中每种光源的尺寸信息以及所述每种光源距地面的距离信息；若所述多种光源中存在尺寸信息满足第一预设条件，和/或所述距离信息满足第二预设条件的光源，则确定该光源为前车的车灯；根据所述前车的车灯确定所述前车的位置。

3、可选地，所述每种光源信息对应的光源识别结果包括在所述图像信息中框选所述每种光源的矩形检测框的一条对角线上的两个顶点在所述图像信息中的第一坐标，所述根据多种光源识别结果，获得多种光源中每种光源的尺寸信息，包括：根据所述两个顶点的第一坐标，获得所述检测框的长度和所述检测框的宽度；根据所述长度和所述宽度之间的比值，获得长宽比。

4、可选地，所述若所述多种光源中存在尺寸信息满足第一预设条件的光源，则确定该光源为所述前车的车灯，包括：若所述多种光源中存在长宽比在预设长宽比范围内的光源，表征该光源的尺寸信息满足第一预设条件，则确定该光源为所述前车的车灯。

5、可选地，所述根据多种光源识别结果，获得多种光源中所述每种光源距地面的距离信息，包括：根据所述多种光源中所述每种光源对应的所述两个顶点的第一坐标，获得所述每种光源的检测框的中心点的中心点坐标，其中，所述中心点为所述检测框的两条对角线的交点；根据预设映射关系，将图像信息中的每个中心点坐标映射为所述每个中心点坐标对应的三维空间坐标系下的第二坐标，其中，所述预设映射关系表征所述图像信息中的坐标与所述三维空间坐标系下的坐标之间的对应关系；根据每个第二坐标，确定所述每种光源距地面的距离信息；所述若或所述距离信息满足第二预设条件的光源，则确定该光源为所述前车的车灯，包括：若所述多种光源信息中存在距离信息满足预设距离范围内的光源，表征该光源的所述距离信息满足第二预设条件，则确定该光源为所述前车的车灯。

6、可选地，所述预设映射关系通过下式表示：

7、

8、其中，为第二坐标，(pcx，pcy)为中心点坐标，cu、cv、fu、fv和d均为拍摄所述图像信息的相机的内参，mcam2dev为所述相机的外参。

9、可选地，所述预设长宽比范围为1.1～2.5。

10、可选地，所述前车位置确定方法还包括：根据所述前车的位置，控制行车。

11、根据本公开实施例的第二方面，提供一种前车位置确定装置，所述前车位置确定装置，所述前车位置确定装置包括：拍摄模块，用于获得包括多种光源信息的图像信息；识别模块，用于通过预先训练的识别模型对所述图像信息进行识别，获得多种光源信息中每种光源信息对应的光源识别结果；获取模块，用于根据多种光源识别结果，获得多种光源中每种光源的尺寸信息以及所述每种光源距地面的距离信息；车灯确定模块，用于若所述多种光源中存在尺寸信息满足第一预设条件，和/或所述距离信息满足第二预设条件的光源，则确定该光源为前车的车灯；位置确定模块，用于根据所述前车的车灯确定所述前车的位置。

12、根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆，所述车辆包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行时实现第一方面所述方法的步骤。

13、根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的方法的步骤。

14、本公开提供一种前车位置确定方法、装置、车辆及介质，先对点亮车灯的前车拍摄获得图像信息，图像信息中包括干扰光源、车灯等多种光源信息，然后通过预先训练的识别模型对图像信息进行初步的识别，获得每种光源信息对应的光源识别结果，由于图像信息中存在的干扰光源可能会对车灯的识别造成干扰，因此再根据每种光源信息对应的光源识别结果获得尺寸信息和距离信息，用距离信息和/或尺寸信息对光源识别结果再次进行检测后，确定前车的车灯，由此确定前车的位置，保证车灯位置识别的准确性，从而保证前车位置定位的准确性。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

技术特征：

1.一种前车位置确定方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述每种光源信息对应的光源识别结果包括在所述图像信息中框选所述每种光源的矩形检测框的一条对角线上的两个顶点在所述图像信息中的第一坐标，所述根据多种光源识别结果，获得多种光源中每种光源的尺寸信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述多种光源中存在尺寸信息满足第一预设条件的光源，则确定该光源为所述前车的车灯，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据多种光源识别结果，获得多种光源中所述每种光源距地面的距离信息，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预设映射关系通过下式表示：

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设长宽比范围为1.1～2.5。

7.根据权利要求1～3任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种前车位置确定装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开提供一种前车位置确定方法、装置、车辆及介质，涉及汽车技术领域，先获得包括多种光源信息的图像信息，然后通过预先训练的识别模型对图像信息进行初步的识别，获得每种光源信息对应的光源识别结果，由于图像信息中存在的干扰光源可能会对车灯的识别造成干扰，因此再根据每种光源信息对应的光源识别结果获得尺寸信息和距离信息，用距离信息和/或尺寸信息对光源识别结果再次进行检测后，确定前车的车灯，由此确定前车的位置，保证车灯位置识别的准确性，从而保证前车位置定位的准确性。

技术研发人员：胡显,邓巍,彭鑫
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5