扭矩分配方法、车辆和存储介质与流程

本技术属于汽车，尤其涉及一种扭矩分配方法、车辆和存储介质。

背景技术：

1、目前，车辆一般是通过驱动系统中的电机带动车辆的前后轴转动，进而带动轴端的车轮转动，从而实现车辆的前进和后退等行驶状态。因此，通过驾驶员踩踏油门踏板的程度，确定车辆的总扭矩，然后将总扭矩分配在不同的轮端，从而控制车辆的行驶状态。

2、由于路面附着系数等环境因素的影响，车辆在基于分配的扭矩行驶的过程中，可能会出现滑移等问题，从而影响车辆的稳定性。因此，亟需一种扭矩分配方法，以及时调整车辆的扭矩分配比例。

技术实现思路

1、本技术的目的在于提供一种扭矩分配方法、车辆和存储介质，旨在解决传统的扭矩分配过程中存在的不能及时调整扭矩分配比例的问题。

2、本技术实施例的第一方面提了一种扭矩分配方法，所述方法包括：

3、确定目标扭矩，所述目标扭矩为平衡控制模块输入的针对目标轴的扭矩，所述平衡控制模块用于辅助驾驶员控制车辆；

4、基于所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，所述多个轴为所述车辆中除所述目标轴以外的轴；

5、基于所述目标扭矩和所述多个轴的调整后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配。

6、在一些实施例中，所述基于所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

7、确定目标数量，所述目标数量为所述目标轴上配置的电机所控制的车轮的数量；

8、基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩。

9、在一些实施例中，所述基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

10、若所述目标数量为2，确定驾驶员输入扭矩；

11、基于所述驾驶员输入扭矩和所述目标扭矩，确定所述车辆中除所述目标轴以外的轴的扭矩。

12、在一些实施例中，所述基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

13、若所述目标数量为1，确定所述目标轴所在的第一端的左右轮之间的扭矩差值和驾驶员输入扭矩；

14、基于所述目标扭矩和所述扭矩差值，确定位于所述第一端的另一轴的扭矩；

15、基于所述目标扭矩、所述驾驶员输入扭矩和位于所述第一端的另一轴的扭矩，确定所述车辆中第二端的轴的扭矩，所述第一端和第二端分别为所述车辆的前端和后端。

16、在一些实施例中，所述基于所述目标扭矩和所述多个轴的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配的过程中，所述方法还包括：

17、对于所述车辆的多个轴中的任一轴，确定所述轴的扭矩变化状态；

18、根据所述扭矩变化状态，从所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩中，确定当前时刻满足所述扭矩变化状态的扭矩；

19、基于所述满足所述扭矩变化状态的扭矩，调整所述轴的扭矩。

20、在一些实施例中，所述基于所述满足所述扭矩变化状态的扭矩，调整所述轴的扭矩，包括：

21、当所述满足所述扭矩变化状态的扭矩从所述轴的当前扭矩变更为所述轴的调整后的扭矩时，确定平滑系数a，a大于或等于0、且a小于1；

22、基于所述平滑系数a，将所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩进行加权求和，得到平滑扭矩，其中，所述轴的调整后的扭矩为a，所述轴的当前扭矩的权重与所述目标扭矩的权重的和为1；

23、基于所述平滑扭矩，调整所述轴的当前扭矩；

24、以预设步长和预设频率，增大所述平滑系数a，基于增大后的平滑系数a，继续执行所述基于所述平滑系数a，将所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩进行加权求和，得到平滑扭矩的步骤，直到a等于1。

25、在一些实施例中，所述基于所述目标扭矩和所述多个轴的调整后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配的过程中，所述方法还包括：

26、确定所述车辆的驱动系统的多个电机中每个电机的最大功率；

27、若存在至少一个目标电机，所述目标电机的功率不小于所述目标电机的最大功率，基于每个电机的最大功率，对所述调整后的扭矩进行再修正；基于再修正后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配。

28、在一些实施例中，所述确定目标扭矩之前，所述方法还包括：

29、获取所述目标轴配置的电机的最大扭矩；

30、所述确定目标扭矩，包括：

31、若接收到的所述平衡控制模块的输入扭矩小于所述最大扭矩，将所述输入扭矩确定为所述目标扭矩；

32、若接收到的所述平衡控制模块的输入扭矩不小于所述最大扭矩，将所述最大扭矩确定为所述目标扭矩。

33、本技术实施例的第二方面提了一种扭矩分配装置，所述装置包括：

34、第一确定单元，用于确定目标扭矩，所述目标扭矩为平衡控制模块输入的针对目标轴的扭矩，所述平衡控制模块用于辅助驾驶员控制车辆；

35、第二确定单元，用于基于所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，所述多个轴为所述车辆中除所述目标轴以外的轴；

36、扭矩分配单元，用于基于所述目标扭矩和所述多个轴的调整后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配。

37、在一些实施例中，所述第二确定单元，用于确定目标数量，所述目标数量为所述目标轴上配置的电机所控制的车轮的数量；基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩。

38、在一些实施例中，所述第二确定单元，用于若所述目标数量为2，确定驾驶员输入扭矩；基于所述驾驶员输入扭矩和所述目标扭矩，确定所述车辆中除所述目标轴以外的轴的扭矩。

39、在一些实施例中，所述第二确定单元，用于若所述目标数量为1，确定所述目标轴所在的第一端的左右轮之间的扭矩差值和驾驶员输入扭矩；基于所述目标扭矩和所述扭矩差值，确定位于所述第一端的另一轴的扭矩；基于所述目标扭矩、所述驾驶员输入扭矩和位于所述第一端的另一轴的扭矩，确定所述车辆中第二端的轴的扭矩，所述第一端和第二端分别为所述车辆的前端和后端。

40、在一些实施例中，所述装置还包括：

41、第三确定单元，用于对于所述车辆的多个轴中的任一轴，确定所述轴的扭矩变化状态；

42、第四确定单元，用于根据所述扭矩变化状态，从所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩中，确定当前时刻满足所述扭矩变化状态的扭矩；

43、调整单元，用于基于所述满足所述扭矩变化状态的扭矩，调整所述轴的扭矩。

44、在一些实施例中，所述调整单元，用于当所述满足所述扭矩变化状态的扭矩从所述轴的当前扭矩变更为所述轴的调整后的扭矩时，确定平滑系数a，a大于或等于0、且a小于1；基于所述平滑系数a，将所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩进行加权求和，得到平滑扭矩，其中，所述轴的调整后的扭矩为a，所述轴的当前扭矩的权重与所述目标扭矩的权重的和为1；基于所述平滑扭矩，调整所述轴的当前扭矩；以预设步长和预设频率，增大所述平滑系数a，基于增大后的平滑系数a，继续执行所述基于所述平滑系数a，将所述轴的当前扭矩和所述轴的调整后的扭矩进行加权求和，得到平滑扭矩的步骤，直到a等于1。

45、在一些实施例中，所述装置还包括：

46、第五确定单元，用于确定所述车辆的驱动系统的多个电机中每个电机的最大功率；

47、所述扭矩分配单元，还用于若存在至少一个目标电机，所述目标电机的功率不小于所述目标电机的最大功率，基于每个电机的最大功率，对所述调整后的扭矩进行再修正；基于再修正后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配。

48、在一些实施例中，所述装置还包括：

49、获取单元，用于获取所述目标轴配置的电机的最大扭矩；

50、所述第一确定单元，用于若接收到的所述平衡控制模块的输入扭矩小于所述最大扭矩，将所述输入扭矩确定为所述目标扭矩；若接收到的所述平衡控制模块的输入扭矩不小于所述最大扭矩，将所述最大扭矩确定为所述目标扭矩。

51、本技术实施例的第三方面提了一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述扭矩分配方法。

52、本技术实施例的第四方面提了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述扭矩分配方法。

53、本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过确定平衡控制模块输入的针对目标轴的目标扭矩，从而基于该目标扭矩调整车辆的多个轴的扭矩，基于该目标扭矩和该多个轴的调整后的扭矩为车辆进行扭矩分配，从而在平衡控制模块介入时，能够及时调整车辆的扭矩，使车辆保持稳定。

技术特征：

1.一种扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标数量和所述目标扭矩，确定所述车辆的多个轴的调整后的扭矩，包括：

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩和所述多个轴的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配的过程中，所述方法还包括：

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述满足所述扭矩变化状态的扭矩，调整所述轴的扭矩，包括：

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标扭矩和所述多个轴的调整后的扭矩，为所述车辆进行扭矩分配的过程中，所述方法还包括：

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标扭矩之前，所述方法还包括：

9.一种车辆，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序使实现如权利要求1至8任一项所述的扭矩分配方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的扭矩分配方法。

技术总结
本申请提供了一种扭矩分配方法、车辆和存储介质，涉及汽车技术领域，方法包括：确定目标扭矩，该目标扭矩为平衡控制模块输入的针对目标轴的扭矩，该平衡控制模块用于辅助驾驶员控制车辆；基于该目标扭矩，确定该车辆的多个轴的调整后的扭矩，该多个轴为该车辆中除该目标轴以外的轴；基于该目标扭矩和该多个轴的调整后的扭矩，为该车辆进行扭矩分配。通过确定平衡控制模块输入的针对目标轴的目标扭矩，从而基于该目标扭矩调整车辆的多个轴的扭矩，基于该目标扭矩和该多个轴的调整后的扭矩为车辆进行扭矩分配，从而在平衡控制模块介入时，能够及时调整车辆的扭矩，使车辆保持稳定。

技术研发人员：连志远,李旭,刘佳函,董振,周德祥,孙广地,高国伟,舒婕,刘哲,徐伟萍
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5