一种能够夹持异形件的机械臂

本发明涉及机械臂，具体为一种能够夹持异形件的机械臂。

背景技术：

1、机械臂因其独特的操作灵活性，已经取代了很多人工岗位，在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，一般都是通过机械臂对物件进行夹取后转移，因此机械臂夹取机构根据不同的需求，得到了不断的更新，折弯的弧形板属于异形件的一种，在生产过程中，需要通过机械臂对其进行抓取并转移。

2、然而，现有的能够夹持异形件的机械臂在使用时，大都从异形件的两端面进行夹持，由于其厚度尺寸有限，影响夹持的效果，同时，由于一些异形件为不对称设计，在夹持时，其重心与夹持处存在偏移，从而容易造成异形件的松动甚至脱落，还容易造成异形件的损伤以及变形，影响夹持的效果。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种能够夹持异形件的机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种能够夹持异形件的机械臂，包括设置在机械臂本体上的u形板，所述u形板的侧壁通过第一转轴转动连接有两个对称设置的转动块，且各个转动块的侧壁固定连接有第一固定块和第二固定块，所述第一固定块的侧壁通过第一转动机构转动连接有第一转动板，且第一转动板的侧壁固定连接有两个对称设置的第一支撑块，所述第一支撑块的侧壁通过第一转动杆转动连接有多个阵列设置的第一橡胶轮，且第二固定块的侧壁通过第二转动机构转动连接有第二转动板，所述第二转动板的侧壁固定连接有两个对称设置的第二支撑块，且第二支撑块的侧壁通过第二转动杆转动连接有第二橡胶轮，所述第一转动杆的转动通过驱动机构进行驱动，且第一支撑块的顶部设置有用于对第一转动杆进行限位的第一限位机构，所述u形板的侧壁设置有用于对转动块进行限位的第二限位机构。

3、优选的，所述驱动机构包括固定连接在第一转轴侧壁的指针，且u形板的侧壁固定连接有两个对称设置的l形板，各个所述l形板的侧壁固定插设有视觉传感器，且第一支撑块的顶部固定连接有l形架，所述l形架的顶部固定连接有第一电机，所述第一电机的输出端与第一转动杆的上端固定，且第一电机与视觉传感器电性连接。

4、优选的，所述第一限位机构包括开设在第一转动杆侧壁的多个阵列设置的插孔，且第一支撑块的顶部固定连接有固定板，所述固定板的侧壁插设有两个对称设置的t形导杆，且t形导杆的一端固定连接有移动块，各个所述t形导杆的侧壁套设有第一弹簧，且移动块的侧壁固定连接有插销，所述固定板的顶部固定连接有电磁铁，且移动块的顶部固定连接有铁块。

5、优选的，所述第一转动机构包括转动连接在第一固定块侧壁的第二转轴，且第一转动板固定套设在第二转轴的侧壁，所述第二转轴的侧壁固定套设有第一齿轮，且第一固定块的侧壁通过第一复位机构连接有第一齿条。

6、优选的，所述第一复位机构包括固定连接在第一固定块侧壁的两个对称设置的第一连接块，且第一连接块的侧壁固定连接有两个对称设置的第一导向杆，所述第一导向杆的侧壁套设有第一滑块，所述第一滑块与第一齿条的侧壁固定，且第一导向杆的侧壁套设有第二弹簧。

7、优选的，所述第二转动机构包括转动连接在第二固定块侧壁的第三转轴，且第二转动板固定套设在第三转轴的侧壁，所述第三转轴的侧壁固定套设有第二齿轮，且第二固定块的侧壁通过第二复位机构连接有第二齿条，所述第二齿条以及第一齿条的移动通过推动机构进行推动。

8、优选的，所述第二复位机构包括固定连接在第二固定块侧壁的两个对称设置的第二连接块，且第二连接块的侧壁固定连接有两个对称设置的第二导向杆，所述第二导向杆的侧壁套设有第二滑块，所述第二滑块与第二齿条的侧壁固定，且第二导向杆的侧壁套设有第三弹簧。

9、优选的，所述推动机构包括固定连接在第一齿条侧壁的第一推动块，且第二齿条的侧壁固定连接有第二推动块，所述转动块的侧壁通过移动机构连接有移动板，且移动板的底部固定连接有第一推动板，所述第一推动板包括第一斜面，且移动板的顶部固定连接有两个对称设置的第一套杆，所述第一套杆的侧壁套设有第一套管，且第一套管的上端固定连接有第二推动板，所述第二推动板包括第二斜面，且第一套管的侧壁套设有第四弹簧。

10、优选的，所述移动机构包括固定连接在转动块侧壁的安装板，且安装板的侧壁固定连接有第二套杆，所述第二套杆的侧壁套设有第二套管，且第二套管的另一端与移动板的侧壁固定，所述安装板的侧壁转动连接有螺纹杆，且螺纹杆的侧壁螺纹连接有螺纹管，所述螺纹管的另一端与移动板的侧壁固定，所述安装板的侧壁固定连接有第二电机，且第二电机的输出端与螺纹杆的一端固定。

11、优选的，所述第二限位机构包括固定连接在u形板侧壁的限位块，且限位块的侧壁开设有限位槽，所述移动板的侧壁固定连接有连接架，且连接架的底部固定连接有l形设置的限位板。

12、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

13、（1）该种能够夹持异形件的机械臂，通过第一转动机构和第二转动机构等的共同作用，当需要对异形件本体进行夹持时，通过对异形件本体的顶部和底部进行同时夹紧，使得夹持更加稳定可靠、夹持的效果更好，并且，在夹持后，便于对异形件本体进行移动调节，保证异形件本体的重心处于夹紧位置上，使得夹紧位置两侧的异形件本体保持平衡状态，使得夹持更加稳定可靠，同时，能够避免对异形件本体造成损伤以及变形，使得夹持效果更好。

14、（2）该种能够夹持异形件的机械臂，通过第一限位机构等的共同作用，待对异形件本体进行移动调节完成后，将电磁铁断电，此时，移动块能够在第一弹簧的作用下向靠近第一转动杆的方向移动，并将插销插入插孔内进行限位，避免第一转动杆以及第一橡胶轮随意转动，从而使得对异形件本体的夹持效果更好、更加稳定可靠。

15、（3）该种能够夹持异形件的机械臂，通过第二限位机构等的共同作用，待对异形件本体进行移动调节完成后，使得第二电机继续转动，此时，移动板继续移动，第四弹簧能够被压缩，与此同时，当移动板进行移动时，通过连接架带动限位板进行移动，并将限位板插入限位槽中，从而能够对第一转轴和转动块进行限位，避免其随意转动，从而使得对异形件本体的夹持效果更好、更加稳定可靠。

技术特征：

1.一种能够夹持异形件的机械臂，包括设置在机械臂本体（1）上的u形板（11），其特征在于：所述u形板（11）的侧壁通过第一转轴（12）转动连接有两个对称设置的转动块（13），且各个转动块（13）的侧壁固定连接有第一固定块（14）和第二固定块（19），所述第一固定块（14）的侧壁通过第一转动机构（2）转动连接有第一转动板（15），且第一转动板（15）的侧壁固定连接有两个对称设置的第一支撑块（16），所述第一支撑块（16）的侧壁通过第一转动杆（17）转动连接有多个阵列设置的第一橡胶轮（18），且第二固定块（19）的侧壁通过第二转动机构（4）转动连接有第二转动板（20），所述第二转动板（20）的侧壁固定连接有两个对称设置的第二支撑块（21），且第二支撑块（21）的侧壁通过第二转动杆（22）转动连接有第二橡胶轮（23），所述第一转动杆（17）的转动通过驱动机构（9）进行驱动，且第一支撑块（16）的顶部设置有用于对第一转动杆（17）进行限位的第一限位机构（7），所述u形板（11）的侧壁设置有用于对转动块（13）进行限位的第二限位机构（10）。

2.根据权利要求1所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述驱动机构（9）包括固定连接在第一转轴（12）侧壁的指针（905），且u形板（11）的侧壁固定连接有两个对称设置的l形板（903），各个所述l形板（903）的侧壁固定插设有视觉传感器（904），且第一支撑块（16）的顶部固定连接有l形架（901），所述l形架（901）的顶部固定连接有第一电机（902），所述第一电机（902）的输出端与第一转动杆（17）的上端固定，且第一电机（902）与视觉传感器（904）电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第一限位机构（7）包括开设在第一转动杆（17）侧壁的多个阵列设置的插孔（701），且第一支撑块（16）的顶部固定连接有固定板（702），所述固定板（702）的侧壁插设有两个对称设置的t形导杆（703），且t形导杆（703）的一端固定连接有移动块（704），各个所述t形导杆（703）的侧壁套设有第一弹簧（706），且移动块（704）的侧壁固定连接有插销（705），所述固定板（702）的顶部固定连接有电磁铁（708），且移动块（704）的顶部固定连接有铁块（707）。

4.根据权利要求1所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第一转动机构（2）包括转动连接在第一固定块（14）侧壁的第二转轴（201），且第一转动板（15）固定套设在第二转轴（201）的侧壁，所述第二转轴（201）的侧壁固定套设有第一齿轮（202），且第一固定块（14）的侧壁通过第一复位机构（3）连接有第一齿条（203）。

5.根据权利要求4所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第一复位机构（3）包括固定连接在第一固定块（14）侧壁的两个对称设置的第一连接块（301），且第一连接块（301）的侧壁固定连接有两个对称设置的第一导向杆（302），所述第一导向杆（302）的侧壁套设有第一滑块（303），所述第一滑块（303）与第一齿条（203）的侧壁固定，且第一导向杆（302）的侧壁套设有第二弹簧（304）。

6.根据权利要求4所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第二转动机构（4）包括转动连接在第二固定块（19）侧壁的第三转轴（401），且第二转动板（20）固定套设在第三转轴（401）的侧壁，所述第三转轴（401）的侧壁固定套设有第二齿轮（402），且第二固定块（19）的侧壁通过第二复位机构（5）连接有第二齿条（403），所述第二齿条（403）以及第一齿条（203）的移动通过推动机构（6）进行推动。

7.根据权利要求6所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第二复位机构（5）包括固定连接在第二固定块（19）侧壁的两个对称设置的第二连接块（501），且第二连接块（501）的侧壁固定连接有两个对称设置的第二导向杆（502），所述第二导向杆（502）的侧壁套设有第二滑块（503），所述第二滑块（503）与第二齿条（403）的侧壁固定，且第二导向杆（502）的侧壁套设有第三弹簧（504）。

8.根据权利要求6所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述推动机构（6）包括固定连接在第一齿条（203）侧壁的第一推动块（601），且第二齿条（403）的侧壁固定连接有第二推动块（605），所述转动块（13）的侧壁通过移动机构（8）连接有移动板（602），且移动板（602）的底部固定连接有第一推动板（603），所述第一推动板（603）包括第一斜面（604），且移动板（602）的顶部固定连接有两个对称设置的第一套杆（608），所述第一套杆（608）的侧壁套设有第一套管（609），且第一套管（609）的上端固定连接有第二推动板（606），所述第二推动板（606）包括第二斜面（607），且第一套管（609）的侧壁套设有第四弹簧（610）。

9.根据权利要求8所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述移动机构（8）包括固定连接在转动块（13）侧壁的安装板（801），且安装板（801）的侧壁固定连接有第二套杆（802），所述第二套杆（802）的侧壁套设有第二套管（803），且第二套管（803）的另一端与移动板（602）的侧壁固定，所述安装板（801）的侧壁转动连接有螺纹杆（804），且螺纹杆（804）的侧壁螺纹连接有螺纹管（805），所述螺纹管（805）的另一端与移动板（602）的侧壁固定，所述安装板（801）的侧壁固定连接有第二电机（806），且第二电机（806）的输出端与螺纹杆（804）的一端固定。

10.根据权利要求8所述的一种能够夹持异形件的机械臂，其特征在于：所述第二限位机构（10）包括固定连接在u形板（11）侧壁的限位块（1001），且限位块（1001）的侧壁开设有限位槽（1002），所述移动板（602）的侧壁固定连接有连接架（1003），且连接架（1003）的底部固定连接有l形设置的限位板（1004）。

技术总结
本发明公开了一种能够夹持异形件的机械臂，涉及机械臂技术领域。该种能够夹持异形件的机械臂，包括设置在机械臂本体上的U形板，所述U形板的侧壁通过第一转轴转动连接有两个对称设置的转动块，且各个转动块的侧壁固定连接有第一固定块和第二固定块。该种能够夹持异形件的机械臂，通过对异形件本体的顶部和底部进行同时夹紧，使得夹持更加稳定可靠、夹持的效果更好，并且，在夹持后，便于对异形件本体进行移动调节，保证异形件本体的重心处于夹紧位置上，使得夹紧位置两侧的异形件本体保持平衡状态，使得夹持更加稳定可靠，同时，能够避免对异形件本体造成损伤以及变形，使得夹持效果更好。

技术研发人员：罗豪,邓嫄媛,尹婵,罗杰,周耕多,杨昊,陈杰,余洋洋,何亮,邱德毅,何其杨,邓雨清,赵杰,徐傲寒
受保护的技术使用者：成都大学
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5