一种物件的搬运方法、系统、存储介质及终端与流程

本发明涉及物件运输的领域，尤其是涉及一种物件的搬运方法、系统、存储介质及终端。

背景技术：

1、物件搬运是指在同一场所范围内进行的、以改变物料存放状态和空间位置为主要目标的活动。它对仓库作业效率的提高至关重要，直接影响到生产效率。

2、现有技术中，在需要对物件进行远距离搬运时，一般先将物件放置在搬运装置内，再由搬运装置将物件进行运输至目的地。

3、针对上述中的相关技术，由于物件的重心不固定，进而使物件两端的重量不对等，容易出现物件在搬运的过程中出现摇晃，以至于使得物件倾斜，进而导致物件掉落的问题，有待改进。

技术实现思路

1、为了解决容易出现物件在搬运的过程中出现摇晃，以至于使得物件倾斜，进而导致物件掉落的问题，本发明提供一种物件搬运的方法、系统、存储介质及终端。

2、第一方面，本发明提供一种物件搬运的方法，采用如下的技术方案：

3、一种物件搬运的方法，包括：

4、获取待搬运物件的放置位置；

5、根据放置位置与预设的夹持位置以计算出移动距离；

6、根据移动距离控制预设的运输带工作以将待搬运物件移动至夹持位置，并获取待搬运物件的三维模型和物件重心；

7、根据三维模型的夹持面以确定夹持面尺寸；

8、根据夹持面尺寸从预设的装夹数据库中匹配出夹持参数；

9、根据夹持参数控制预设的机械臂对待搬运物件进行夹持；

10、根据物件重心以确定承托位置；

11、基于承托位置控制预设的抬升装置以预设的抬升方法以抬升待搬运物件。

12、通过采用上述技术方案，通过获取物件的三维模型，来得到物件夹持面的夹持面尺寸，再通过夹持面尺寸来确定夹持参数，以此来控制机械臂对物件进行夹持；再通过获取物件重心，以此来得到抬升装置的承托位置，以便将待搬运物件进行抬升，减少了待搬运物件在搬运的过程中容易出现摇晃的问题，进而提高了搬运时的稳定性。

13、可选的，夹持参数包括夹持数量和夹持位置，夹持数量和夹持位置的确认方法包括：

14、获取待搬运物件的物件重量；

15、计算物件重量在水平面的摩擦力与单个机械臂预设的压紧力度值的商；

16、将计算出来的商拆分为整数部分和小数部分，并判断商的小数部分是否等于零；

17、若等于零，则将整数部分定义为夹持数量；

18、若不等于零，则将整数部分加一后的和定义为夹持数量；

19、根据夹持数量、夹持面尺寸以及物件重心以确定各个机械臂的夹持位置。

20、通过采用上述技术方案，通过物件重量在水平面的摩擦力与单个机械臂的压紧力度值计算出需要的机械臂夹持数量，再通过夹持数量、夹持面尺寸以及物件重心来确定各个机械臂的夹持位置，提高了待搬运物件夹持时的准确性，进而提高了搬运时的稳定性。

21、可选的，夹持参数还包括压紧力度，压紧力度的确认方法包括：

22、获取待搬运物件内的固件材料参数和固件结构参数；

23、根据固件材料参数和固件结构参数以确定材料面受力值；

24、判断材料面受力值是否小于压紧力度值；

25、若不小于，则进行夹持；

26、若小于，根据压紧力度值和夹持数量进行匹配分析以确定整体压力值；

27、根据整体压力值与材料面受力值进行匹配分析以确定综合数量；

28、根据夹持面尺寸和预设的单体夹持尺寸以确定排布数量；

29、判断排布数量是否大于综合数量；

30、若不大于，则以排布数量更新夹持数量；

31、若大于，则进行提示。

32、通过采用上述技术方案，通过对比材料面受力值与压紧力度值的大小关系，来确定当前压紧力度值是否会对待搬运物件内的固定件造成损坏；若出现小于时，通过得到的综合数量与得到的排布数量对比，来确定当前夹持面是否能够承受综合数量，进而确定能否进行下一步操作，以此减少了因夹持不稳而出现的摇晃甚至掉落的问题，提高了搬运稳定性，进而提高了搬运效率。

33、可选的，三维模型获取方法包括：

34、于展示区域中获取待搬运物件的展示图像信息；

35、根据展示图像信息从预设的展示对比库中确定遮盖面积和待搬运物件与预设的参照物之间的间距值；

36、基于间距值与预设的距离值之和以确定预设的检测路径的半径值；

37、根据检测路径控制参照物围绕待搬运物件移动，并同步获取待搬运物件与参照物的检测图像；

38、根据检测图像、间距值以及预设的参照三维参数以确定待搬运物件的物件三维参数；

39、根据物件三维参数以确定三维模型。

40、通过采用上述技术方案，通过拍摄装置围绕待搬运物件进行全方位的拍摄，来得到待搬运物件各个面的图像，再通过预设在待搬运物件周边的可移动参照物，跟随拍摄装置移动，以此来对比得出待搬运物件的三维参数，进而得到了三维模型，以此提高了待搬运物件的数据准确性，进而提高了搬运效率。

41、可选的，排布数量不小于综合数量时的处理方法包括：

42、根据三维模型查找出与当前夹持面同一周向的检测面，并获取检测面尺寸；

43、判断检测面尺寸是否大于夹持面尺寸；

44、若不大于，则进行提示；

45、若大于，则根据检测面尺寸和单体夹持尺寸以更新排布数量；

46、判断更新后的排布数量是否小于综合数量；

47、若不小于，则进行提示；

48、若小于，则进行标记，并获取待搬运物件内部件的部件摆放信息；

49、根据部件摆放信息以确定物品装配处的开口方向以及连接参数；

50、根据开口方向以确定转动方向；

51、根据连接参数从预设转动数据库中以确定转动速度；

52、根据转动方向以确定与夹持面最近的标记的检测面，并将检测面更新为新的夹持面；

53、根据转动速度控制预设的旋转装置以转动方向对待搬运物件进行旋转并重新夹持。

54、通过采用上述技术方案，当排布数量不小于综合数量时，通过查看夹持面同一周向的检测面，来查找出大于夹持面的检测面；再通过判断检测面尺寸是否大于夹持面的尺寸，以此来确定检测面是否能够用于供综合数量的机械臂夹持，当可以使用时，再一次判断检测面的排布数量是否小于综合数量，若小于，则对待搬运物件进行旋转，以将检测面更新为新的夹持面。减少了因无法夹持而出现的搬运困难问题，提高了搬运效率。

55、可选的，更新后的排布数量大于综合数量时的处理方法包括：

56、根据三维模型查找出待搬运物件的翻转面，并获取翻转面尺寸；

57、判断翻转面尺寸是否大于夹持面尺寸；

58、若不大于，则进行提示；

59、若大于，则根据翻转面尺寸和单体夹持尺寸以更新排布数量；

60、判断更新后的排布数量是否大于综合数量；

61、若大于，则进行提示；

62、若不大于，则进行标记，并获取待搬运物件内部件的部件摆放信息和部件种类；

63、判断部件种类是否落入预设的翻转特征库；

64、若不落入，则进行提示；

65、若落入，根据部件摆放信息以确定物品装配处的开口方向以及连接参数；

66、根据开口方向以确定翻转方向；

67、根据连接参数以确定翻转速度；

68、将翻转面更新为新的夹持面，根据翻转速度控制预设的翻转装置以翻转方向对待搬运物件进行翻转并重新夹持。

69、通过采用上述技术方案，当更新后的排布数量大于综合数量时，通过查看待搬运物件的翻转面，来判断翻转面尺寸是否大于夹持面的尺寸，以此来确定翻转面是否能够用于供综合数量的机械臂夹持，当可以时，再一次判断翻转面的排布数量是否小于综合数量内，若小于，则对待搬运物件进行翻转，以将翻转面更新为新的夹持面。减少了不能旋转的待搬运物件以及旋转后的待搬运物件的搬运困难的问题，提高了搬运效率。

70、可选的，抬升方法包括：

71、获取运输带与待搬运物件抵接时的抵接图像信息；

72、根据抵接图像信息从预设的凹槽特征库中识别出运输带的凹槽特征；

73、判断物件重心是否位于凹槽特征的正上方；

74、若位于，则根据凹槽特征控制抬升装置插入待搬运物件与运输带之间以抬升待搬运物件；

75、若不位于，则控制抬升装置插入凹槽特征中以将待搬运物件抬升至预设的安全高度以得到安全间隙；

76、控制预设的顶升装置插入安全间隙内，以暂时抬升待搬运物件；

77、基于安全间隙内控制抬升装置移动至物件重心处以抬升待搬运物件，并控制顶升装置退出安全间隙。

78、通过采用上述技术方案，当物件重心不位于到凹槽特征的正上方时，通过抬升装置进入到凹槽特征中进行初步的抬升至安全高度以得到安全间隙，再通过顶升装置插入到安全间隙内以防止抬升装置在向物件重心处移动时，待搬运物件摇晃甚至倒塌，最后通过抬升装置将待搬运物件进行抬升，并控制顶升装置退出安全间隙。以此提高了抬升装置对待搬运物件进行抬升时的稳定性。

79、第二方面，本技术提供一种物件的搬运系统，采用如下的技术方案：

80、获取模块，用于获取放置位置、三维模型、物件重心、物件重量、固件材料参数、固件结构参数、展示图像信息、检测图像、部件摆放信息、部件种类以及抵接图像信息；

81、存储器，用于存储物件的搬运方法的程序；

82、处理器，用于处理存储器中所存储的程序。

83、第三方面，本技术提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有便于实现一种物件的搬运方法的特点，采用如下的技术方案：

84、一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种物件的搬运方法的计算机程序。

85、第四方面，本技术提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

86、一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行物件的搬运方法的计算机程序。

87、通过采用上述技术方案，通过获取物件的三维模型，来得到物件夹持面的夹持面尺寸，再通过夹持面尺寸来确定夹持参数，以此来控制机械臂对物件进行夹持；再通过获取物件重心，以此来得到抬升装置的承托位置，以便将待搬运物件进行抬升，减少了待搬运物件在搬运的过程中容易出现摇晃的问题，进而提高了搬运时的稳定性。

88、综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：

89、1.通过获取物件的三维模型，来得到物件夹持面的夹持面尺寸，再通过夹持面尺寸来确定夹持参数，以此来控制机械臂对物件进行夹持；再通过获取物件重心，以此来得到抬升装置的承托位置，以便将待搬运物件进行抬升，减少了待搬运物件在搬运的过程中容易出现摇晃的问题，进而提高了搬运时的稳定性；

90、2.通过对比材料面受力值与压紧力度值的大小关系，减少了因夹持不稳而出现的摇晃甚至掉落的问题，提高了搬运稳定性，进而提高了搬运效率；

91、3.当物件重心不位于到凹槽特征的正上方时，通过抬升装置进行初步的抬升至安全高度以得到安全间隙，再通过顶升装置插入到安全间隙最后通过抬升装置将待搬运物件进行抬升，并控制顶升装置退出安全间隙。提高了抬升装置对待搬运物件进行抬升时的稳定性。

技术特征：

1.一种物件的搬运方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，夹持参数包括夹持数量和夹持位置，夹持数量和夹持位置的确认方法包括：

3.根据权利要求2所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，夹持参数还包括压紧力度，压紧力度的确认方法包括：

4.根据权利要求1所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，三维模型获取方法包括：

5.根据权利要求3所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，排布数量不小于综合数量时的处理方法包括：

6.根据权利要求5所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，更新后的排布数量不小于综合数量时的处理方法包括：

7.根据权利要求1所述的一种物件的搬运方法，其特征在于，抬升方法包括：

8.一种物件的搬运系统，其特征在于，包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种物件的搬运方法的计算机程序。

10.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一项所述的一种物件的搬运方法的计算机程序。

技术总结
本发明涉及一种物件的搬运方法、系统、存储介质及终端，其包括获取待搬运物件的放置位置；根据放置位置与预设的夹持位置以计算出移动距离；根据移动距离控制预设的运输带工作以将待搬运物件移动至夹持位置，并获取待搬运物件的三维模型和物件重心；根据三维模型的夹持面以确定夹持面尺寸；根据夹持面尺寸从预设的装夹数据库中匹配出夹持参数；根据夹持参数控制预设的机械臂对待搬运物件进行夹持；根据物件重心以确定承托位置；基于承托位置控制预设的抬升装置以预设的抬升方法插入待搬运物件与运输带之间以抬升待搬运物件。本申请具有减少待搬运物件在搬运的过程中容易出现摇晃的问题，进而提高搬运时的稳定性的效果。

技术研发人员：许海城
受保护的技术使用者：宁波富声达电机有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5