应用于露营车行驶的控制方法及系统与流程

本发明涉及数据处理技术，尤其涉及一种应用于露营车行驶的控制方法及系统。

背景技术：

1、近几年，露营活动的热度持续走高，逐渐走进大众生活。越来越多的人在休闲时间会选择露营来零距离亲近自然、体验户外生活。

2、发明人在研究中发现，当露营场地过大时，游客会采用乘坐露营车辆的方式来到达露营位置，若无法提前对露营车辆进行路线规划可能会导致露营车辆在露营场地中出现行车事故的情况。

技术实现思路

1、基于上述问题，提出了本发明以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种应用于露营车行驶的控制方法及系统。

2、根据本发明的一个方面，提供一种应用于露营车行驶的控制方法，包括以下步骤：

3、获取与露营场地对应的上视图，并对所述上视图进行基于阵列形式的图像划分，得到各划分部分；

4、控制无人机在基于预设高度进行平飞过程中对各划分部分分别进行区域采集，并基于所述区域采集得到的各区域高程对各划分部分的坡度属性进行确定，其中，所述坡度属性包括平坡属性、上坡属性以及下坡属性；

5、对所述上视图进行图像识别，并基于识别结果对各划分部分的路面属性进行确定，其中，所述路面属性包括河道属性、草地属性以及马路属性；

6、响应于接收用户端发送的路线规划请求，向所述用户端发送所述上视图，并获取所述用户端基于所述上视图确定的行车起始位置以及行车露营位置；

7、将分别对应所述行车起始位置以及行车露营位置的两个划分部分确定为起始部分以及终止部分，并基于所述上视图形成连接所述起始部分以及终止部分的规划路线；

8、基于途径所述规划路线的各划分部分的坡度属性以及路面属性，对所述规划路线进行路线调整，并基于得到的更新后的规划路线控制所述露营车到达所述终止部分。

9、可选地，在根据本发明的方法中，获取与露营场地对应的上视图，并对所述上视图进行基于阵列形式的图像划分，得到各划分部分，包括：

10、获取与所述露营场地对应的场地中心点，并控制无人机飞行至所述场地中心点对所述露营场地进行拍摄，得到包围所述露营场地的矩形采集图像；

11、对所述矩形采集图像进行图像识别，获取组成所述矩形采集图像的各图像像素点，并将各图像像素点与对应场地围栏的基准像素点进行对应像素值的差值计算，得到各像素差值；

12、将对应像素差值处于预设差值区间内的各图像像素点确定为待确定集合，并基于位于所述待确定集合中的各图像像素点进行相邻位置之间的像素连接，得到各像素连接段；

13、分别将对应同一像素连接段的第一像素端点以及第二像素端点进行像素连接，并将经过所述像素连接后的形成圈状结构的各像素连接段分别确定为各圈状连接段；

14、基于预设重叠确定策略确定各圈状连接段之间是否存在包围关系，并将对应存在包围关系的各圈状连接段进行圈状合并，得到更新后的各圈状连接段；

15、对各圈状连接段分别进行面积对比，并将面积最大的圈状连接段确定为对应所述露营场地的场地轮廓；

16、基于所述场地轮廓对所述矩形采集图像进行图像切割，得到与所述露营场地对应的上视图，并对所述上视图进行基于阵列形式的图像划分，得到各划分部分。

17、可选地，在根据本发明的方法中，基于预设重叠确定策略确定各圈状连接段之间是否存在包围关系，并将对应存在包围关系的各圈状连接段进行圈状合并，得到更新后的各圈状连接段，包括：

18、对所述矩形采集图像进行坐标化处理，并基于得到的图像坐标系分别获取位于同一圈状连接段中的各圈状坐标点，将各圈状坐标点组成对应所述圈状连接段的圈状坐标组，得到与各圈状连接段分别对应的各圈状坐标组；

19、对各圈状坐标组进行两两之间的相互比较，并基于比较结果确定各圈状坐标组之间是否具有包围关系；

20、将具有包围关系的各圈状坐标组合并为同一圈状连接段，确定位于所述矩形采集图像中的各圈状坐标组。

21、可选地，在根据本发明的方法中，对所述上视图进行基于阵列形式的图像划分，得到各划分部分，包括：

22、对所述上视图分别进行对应相同横向间距的各竖向划分线的生成、对应相同竖向间距的各横向划分线的生成，得到各划分部分；

23、确定位于所述上视图的边缘位置的各划分部分，并确定为待合并集合；

24、基于所述横向间距以及所述竖向间距确定与所述划分部分对应的基准面积，并对位于所述待合并集合中的各划分部分分别进行面积确定，得到与各划分部分分别对应的各划分面积；

25、将各划分面积与基准面积分别进行比例确定，得到各面积比例；

26、将对应面积比例小于预设比例的各划分部分与位于所述待合并集合以外且处于相邻位置的划分部分进行合并，得到更新后的各划分部分。

27、可选地，在根据本发明的方法中，控制无人机在基于预设高度进行平飞过程中对各划分部分分别进行区域采集，并基于所述区域采集得到的各区域高程对各划分部分的坡度属性进行确定，其中，所述坡度属性包括平坡属性、上坡属性以及下坡属性，包括：

28、在每个划分部分中分别形成对应的各阵列点位，并控制无人机在基于预设高度进行平飞过程中对位于同一划分部分中的各阵列点位分别进行区域采集，得到与各阵列点位分别对应的各点位高程；

29、对位于相邻位置的各阵列点位所分别对应的点位高程进行差值计算，得到各点位差值；

30、基于对应同一划分部分的各点位差值对位于相邻位置的各阵列点位进行点位分组，得到对应呈现连续平坡趋势的平坡点位组、对应呈现连续上坡趋势的上坡点位组以及对应呈现连续下坡趋势的下坡点位组中的至少一种；

31、当任一划分部分包括的点位组仅包括一个时，基于该点位组对应的趋势确定与所述划分部分对应的坡度属性；

32、当任一划分部分包括的点位组大于等于二时，基于预设多趋势处理策略确定与所述划分部分对应的坡度属性。

33、可选地，在根据本发明的方法中，当任一划分部分包括的点位组大于等于二时，基于预设多趋势处理策略确定与所述划分部分对应的坡度属性，包括：

34、当任一划分部分包括的点位组大于等于二时，确定各点位组分别包括的阵列点位的各点位数量，并基于各点位数量进行比例确定，得到与各点位组分别对应的点位比例；

35、当任一点位比例大于第一预设比例时，基于该点位比例对应的趋势确定与所述划分部分对应的坡度属性；

36、当任一点位比例小于第二预设比例时，基于剩余的其他点位比例所分别对应的各趋势确定与所述划分部分对应的坡度属性；

37、当所有的点位比例均位于所述第二预设比例与所述第一预设比例之间时，基于所有的点位比例所分别对应的各趋势确定与所述划分部分对应的坡度属性。

38、可选地，在根据本发明的方法中，对所述上视图进行图像识别，并基于识别结果对各划分部分的路面属性进行确定，其中，所述路面属性包括河道属性、草地属性以及马路属性，包括：

39、调取对应河道属性的河道像素值、对应草地属性的草地像素值以及对应马路属性的马路像素值，并将所述河道像素值、草地像素值以及马路像素值确定为像素基准值；

40、获取组成所述上视图的各图像像素点，并在各图像像素点中将除对应所述像素连接段的其他所有图像像素点确定为像素识别集合；

41、对位于所述像素识别集合中的各图像像素点进行与像素基准值之间的像素对比，并基于对比结果对各图像像素点进行分组，得到对应所述河道属性的河道像素组、对应草地属性的草地像素组以及对应马路属性的马路像素组；

42、对所述河道像素组、草地像素组以及马路像素组分别包括的各图像像素点进行相邻位置的之间的像素连接，得到对应所述河道像素组的河道像素区域、对应所述草地像素组的草地像素区域以及对应马路像素组的马路像素区域；

43、判断对应任一路面属性的像素区域中是否存在对应其他路面属性的像素区域，若存在，则获取对应其他路面属性的像素区域的像素数量；

44、当所述像素数量小于等于预设数量时，将所述对应其他路面属性的像素区域转换为与所述对应任一路面属性的像素区域具有相同的路面属性；

45、确定各不同像素区域分别包括的各划分部分，并将对应同一像素区域的各划分部分进行对应路面属性的确定。

46、可选地，在根据本发明的方法中，响应于接收用户端发送的路线规划请求，向所述用户端发送所述上视图，并获取所述用户端基于所述上视图确定的行车起始位置以及行车露营位置，包括：

47、将与所述场地轮廓对应的像素连接段对应的连接所述第一像素端点以及第二像素端点的端点连接线确定为营地出入线段，并在所述上视图中将对应不同路面属性的各划分部分进行不同颜色标注；

48、将位于所述上视图中的对应所述营地出入线段的各划分部分确定为行车起始集合、将剩余的所有划分部分确定为行车露营集合，并分别基于行车起始集合、行车露营集合对所述上视图进行第一交互界面、第二交互界面的界面配置；

49、响应于接收用户端发送的路线规划请求，向所述用户端发送所述上视图，并向所述用户端提供第一交互界面进行展示；

50、响应于所述用户端对所述第一交互界面进行第一交互，基于所述第一交互确定行车起始位置，并向所述用户端提供第二交互界面进行展示；

51、响应于所述用户端对所述第二交互界面进行第二交互，基于所述第二交互确定行车露营位置。

52、可选地，在根据本发明的方法中，基于途径所述规划路线的各划分部分的坡度属性以及路面属性，对所述规划路线进行路线调整，包括：

53、若途径所述规划路线的任一划分部分的路面属性为所述河道属性时，在所述规划路线中将该划分部分以及与该划分部分具有相同路面属性且呈现连续排列的其他划分部分确定为路面排除集合；

54、在所述规划路线中将位于所述路面排除集合两端的两个划分部分分别确定为第一相邻部分以及第二相邻部分；

55、获取包括所述路面排除集合的河道像素区域，并基于所述第一相邻部分以及所述第二相邻部分将对应所述河道像素区域的区域轮廓划分为第一轮廓段以及第二轮廓段；

56、分别对所述第一轮廓段以及第二轮廓段的段落长度进行获取，并基于对应段落长度最小的轮廓段对所述路面排除集合进行替换，得到基于路面属性进行更新后的规划路线；

57、若途径基于路面属性进行更新后的规划路线的任一划分部分的路面属性为上坡属性或者下坡属性时，确定该划分部分对应的坡度角度，并判断所述坡度角度是否位于预设第一角度区间或预设第二角度区间中；

58、当所述坡度角度位于任一角度区间时，在所述规划路线中将该划分部分以及与该划分部分具有相同坡度角度且呈现连续排列的其他划分部分确定为坡度排除集合；

59、在所述规划路线中将位于所述坡度排除集合两端的两个划分部分分别确定为第三相邻部分以及第四相邻部分，并将位于所述规划路线的两侧分别与第三相邻部分、第四相邻部分呈现连续排列且对应坡度角度位于所述预设第一角度区间以及预设第二角度区间之外的各划分部分确定为第一坡度集合以及第二坡度集合；

60、将位于所述第一坡度集合中的各划分部分与位于所述第二坡度集合中的各划分部分进行两两之间的连接，得到各划分连线；

61、对分别途径各划分连线的各划分部分进行确定，并将对应所有划分部分的坡度角度位于所述预设第一角度区间以及预设第二角度区域之外的所有划分连线确定为坡度连线集合；

62、确定位于所述坡度连线集合中的各划分连线与所述规划路线之间的线段距离，并将对应线段距离最小的划分连线确定为中部替换连线；

63、将位于所述中部替换连线两端的两个划分部分分别与第三相邻部分、第四相邻部分进行连接，得到第一边缘替换连线、第二边缘替换连线；

64、基于所述第一边缘替换连线、中部替换连线以及第二边缘替换连线对所述坡度排除集合进行替换，得到基于坡度属性进行更新后的规划路线。

65、可选地，在根据本发明的方法中，所述方法还包括：

66、在所述上视图中确定对应河道属性的各河道像素区域，并获取与各河道像素区域分别对应的各区域轮廓；

67、基于所述图像坐标系确定对应同一区域轮廓的各轮廓坐标点，并基于所述预设围栏生成系数生成对各轮廓坐标点分别进行坐标调整，得到组成河道围栏的各围栏坐标点；

68、对各围栏坐标点进行相邻位置之间的坐标连接，得到分别包围各所述河道像素区域的各区域围栏；

69、对所述露营车的行车轨迹进行实时获取，并基于得到的行车轨迹与各所述区域围栏进行位置比较；

70、当所述行车轨迹与所述区域围栏发生重叠时，控制所述露营车进行制动。

71、根据本发明的又一个方面，提供一种应用于露营车行驶的控制系统，包括：

72、图像划分模块，被配置为获取与露营场地对应的上视图，并对所述上视图进行基于阵列形式的图像划分，得到各划分部分；

73、区域采集模块，被配置为控制无人机在基于预设高度进行平飞过程中对各划分部分分别进行区域采集，并基于所述区域采集得到的各区域高程对各划分部分的坡度属性进行确定，其中，所述坡度属性包括平坡属性、上坡属性以及下坡属性；

74、图像识别模块，被配置为对所述上视图进行图像识别，并基于识别结果对各划分部分的路面属性进行确定，其中，所述路面属性包括河道属性、草地属性以及马路属性；

75、规划请求模块，被配置为响应于接收用户端发送的路线规划请求，向所述用户端发送所述上视图，并获取所述用户端基于所述上视图确定的行车起始位置以及行车露营位置；

76、路线规划模块，被配置为将分别对应所述行车起始位置以及行车露营位置的两个划分部分确定为起始部分以及终止部分，并基于所述上视图形成连接所述起始以及终止部分的规划路线；

77、路线调整模块，被配置为基于途径所述规划路线的各划分部分的坡度属性以及路面属性，对所述规划路线进行路线调整，并基于得到的更新后的规划路线控制所述露营车到达所述终止部分。

78、根据本发明的方案，服务器会先获取与露营场地对应的上视图，再对该上视图进行图像划分，从而得到各个划分部分，便于后续服务器对露营车的行车路线进行更为细致的规划。而后，服务器会控制无人机在预设高度进行平飞过程中对各个划分部分分别进行区域采集，从而得到各个划分部分的区域高程。此时，服务器能够根据各区域高程确定出各个划分部分的坡度属性。接着，服务器会对露营场地的上视图进行图像识别，再根据识别结果确定出各个划分部分的路面属性。并且在当服务器接收到用户端发送的路线规划请求后，会将露营场地的上视图发送给该用户端，并获取用户端确定的行车起始位置以及行车露营位置，再分别将对应行车起始位置以及行车露营位置的两个划分部分确定为起始部分以及终止部分，并根据上视图形成规划路线。由于在当前的规划路线中可能会存在不便于露营车辆行车的划分部分，因此服务器会根据途径规划路线的各个划分部分的坡度属性以及路面属性来对规划路线进行路线调整。而后，服务器会按照更新后的规划路线控制露营车到达终止部分。本发明能够提高路线规划的效率，使得最终的规划路线可以保证露营车辆的行车安全，具有一定的可行性。

技术特征：

1.一种应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

4.根据权利要求2所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

5.根据权利要求1所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

6.根据权利要求5所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

7.根据权利要求3所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

8.根据权利要求2所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

9.根据权利要求7所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的应用于露营车行驶的控制方法，其特征在于，

11.一种应用于露营车行驶的控制系统，其特征在于，包括：

技术总结
本发明提供一种应用于露营车行驶的控制方法及系统。其中，所述方法包括：获取露营场地上视图进行图像划分，得到各划分部分；控制无人机对各划分部分进行区域采集得到各区域高程，确定各划分部分的坡度属性；对上视图进行图像识别，确定各划分部分的路面属性；接收用户端发送的路线规划请求，向用户端发送上视图，获取用户端确定的行车起始位置及行车露营位置；将对应行车起始位置及行车露营位置的两个划分部分确定为起始部分及终止部分，形成连接起始部分及终止部分的规划路线；基于途径规划路线的各划分部分的坡度属性及路面属性，对规划路线进行调整，得到更新后的规划路线，控制露营车到达终止部分。本发明至少提高了路线的规划效率。

技术研发人员：简炜明,简世坤
受保护的技术使用者：广东顺和工业有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5