涂胶路径校正方法、机器人、视觉装置、系统及存储介质与流程

本技术涉及路径校正，具体地涉及一种涂胶路径校正方法、机器人、视觉装置、系统及存储介质。

背景技术：

1、汽车外板作为汽车最外侧的保护罩，不仅可以遮挡车身内部结构，使得车辆可以正常运行，还可以对车身及内部驾乘人员进行保护。可理解，在雨雪天气时，汽车外板可以防止雨水流入汽车内部，且汽车外板可以抵御碰撞、撞击或坠落等外力的影响，保护汽车内部部件和驾乘人员的安全。汽车外板在加工时，需要在其上安装各种部件，若只是采用点焊进行连接，则无法起到密封作用。为了防止雨水流入汽车内部，在生产过程中，需要在汽车外板的指定部位进行涂胶作业。

2、在相关技术中，将需要进行涂胶作业的物料(汽车外板)放置在固定工装设备上，机器人从固定工装上精确抓取物料，并将物料移动到涂胶装置下方的涂胶位置，以实现空中涂胶作业。

3、但是，采用固定工装设备放置物料需要高昂的制造费用，因为每种工装设备只能放置一种车型的物料，且机器人一次只能从一种固定工装设备上抓取物料。若需要为多种车型的物料进行涂胶作业，则需要制造多套固定工装设备，会占用较大的场地且制造成本很高。

4、需要指出的是，公开于本技术背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本技术的一般背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成己为本领域技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术提供一种涂胶路径校正方法、机器人、视觉装置、系统及存储介质，以利于解决现有技术中若需要为多种车型的物料进行涂胶作业，则需要制造多套固定工装设备，会占用较大的场地且制造成本很高的问题。

2、第一方面，本技术实施例提供了一种涂胶路径校正方法，应用于机器人，所述机器人包括抓手和机械臂，所述方法包括：

3、控制抓手从料框中抓取物料；

4、获取所述物料的姿态校正值，所述姿态校正值用于表征所述物料的当前姿态与期望姿态之间的偏差值；

5、根据所述姿态校正值校正所述机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径；

6、控制所述机械臂按照所述校正后的涂胶路径将所述物料移动至目标涂胶位置。

7、在本技术实施例中，机器人可以控制抓手直接从料框中抓取物料，且该抓手为柔性抓手，所以一个机器人可以抓取多种车型的物料，减少了机器人的使用数量，提高机器人效率，节省成本。但是机器人的柔性抓手在料框中抓取物料时，很难保证物料的当前姿态与期望姿态一模一样，所以本技术实施例还提供了一种涂胶路径校正方法，通过物料的当前姿态与期望姿态之间的姿态校正值校正机械臂的涂胶路径。可理解，通过姿态校正值校正机械臂的涂胶路径即在机械臂移动之前计算姿态校正值，在机械臂移动过程中只需要按照计算出的姿态校正值补偿涂胶路径即可，不需要实时计算涂胶路径偏移量，简化了算法，提高了涂胶路径校正效率。

8、在一种可能的实现方式中，所述获取所述物料的姿态校正值，包括：

9、控制所述机械臂将所述物料移动到第一位置；

10、控制所述机械臂将所述物料移动到第二位置；

11、接收视觉装置发送的所述物料的姿态校正值。

12、在本技术实施例中，机器人控制机械臂将物料移动到第一位置，以供视觉装置进行图像采集，获得第一图像，在预设时间后控制机械臂将物料移动到第二位置，以供视觉装置进行图像采集，获得第二图像，并接收视觉装置发送的姿态校正值。

13、在一种可能的实现方式中，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第一位置之后，所述方法还包括：

14、向视觉装置发送第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述视觉装置对所述物料进行图像采集，获得第一图像。

15、在本技术实施例中，当机械臂将物料移动到第一位置后，向视觉装置发送第一控制信号，以指示视觉装置对物料进行图像采集，获得第一图像。可理解，通过向视觉装置发送第一控制信号，可以使视觉装置可以确定物料的位置，从而进行图像采集，提高校正涂胶路径的效率。

16、在一种可能的实现方式中，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第二位置之后，所述方法还包括：

17、向视觉装置发送第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述视觉装置对所述物料进行图像采集，获得第二图像。

18、在本技术实施例中，当机械臂将物料移动到第二位置后，向视觉装置发送第二控制信号，以指示视觉装置对物料进行图像采集，获得第二图像。在一种可能的实现方式中，机械臂将物料移动到第一位置后，等待预设的时间间隔，以供视觉装置进行图像采集，获得第一图像；然后将物料移动到第二位置，等待预设的时间间隔，以供视觉装置进行图像采集，获得第二图像。且视觉装置获取第一图像后按照预设的时间间隔获取第二图像。因为视觉装置进行图像采集所需时间不固定，所以预设的时间间隔一定大于等于视觉装置进行图像采集所需的最长时间，若机械臂将物料移动到第二位置后，不向视觉装置发送第二控制信号，则可能导致视觉装置获取第一图像后等待时间较长。可理解，通过向视觉装置发送第二控制信号，可以避免视觉装置获得第一图像后的等待时间过长，通过机器人与视觉装置之间的信息交互，更有助于提高校正涂胶路径的效率。

19、在一种可能的实现方式中，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第二位置之前，所述方法还包括：

20、接收所述视觉装置发送的反馈信号，所述反馈信号用于指示所述视觉装置完成所述第一图像的采集。

21、在本技术实施例中，当视觉装置采集完图像，获得第一图像后，会向机器人发送反馈信号，用来指示视觉装置完成第一图像的采集。可理解，通过向机器人发送反馈信号，可以避免机器人在第一位置的等待时间过长，通过机器人与视觉装置之间的信息交互，更有助于提高校正涂胶路径的效率。

22、在一种可能的实现方式中，所述根据所述姿态校正值校正所述机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径，包括：

23、若所述姿态校正值小于预设的校正值阈值，则根据所述姿态校正值校正所述机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径。

24、在本技术实施例中，机器人获得姿态校正值之后，判断姿态校正值是否小于预设的校正值阈值，在姿态校正值小于预设的校正值阈值时才根据姿态校正值校正机械臂的涂胶路径。可理解，提前判断姿态校正值是否小于预设的校正值阈值可以避免通过较大姿态校正值校正机械臂的涂胶路径，导致的物料与其他装置的碰撞。

25、在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

26、若所述姿态校正值大于等于预设的校正值阈值，则控制所述机械臂停止移动并输出报警信息。

27、在本技术实施例中，当姿态校正值大于等于预设的校正值阈值时，说明抓手抓取的物料的偏差值较大，此时可能无法通过校正涂胶路径的方式来消除偏差值。当姿态校正值大于等于预设的校正值阈值时，控制机械臂停止移动并输出报警信息，可以避免物料与其他装置碰撞。

28、第二方面，本技术实施例提供了一种涂胶路径校正方法，应用于视觉装置，所述方法包括：

29、对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像；

30、对移动至第二位置的所述物料进行图像采集，获得第二图像；

31、根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述物料的当前姿态；

32、根据所述物料的当前姿态和期望姿态，计算姿态校正值；

33、向机器人发送所述姿态校正值。

34、在本技术实施例中，视觉装置通过给物料的两个位置进行图像采集，获得第一图像和第二图像，并通过两张图像获得物料的当前姿态，并根据当前姿态和期望姿态计算姿态校正值。可理解，视觉装置通过采集并分析图像，获得姿态校正值，可以获得准确的姿态校正值，提高涂胶路径校正效率。

35、在一种可能的实现方式中，所述对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像，包括：

36、接收机器人发送的第一控制信号，所述第一控制信号用于指示所述视觉装置对所述物料进行图像采集，获得第一图像；

37、对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像。

38、在本技术实施例中，当视觉装置接收到机器人发送的第一控制信号后，进行图像采集，获得第一图像。可理解，通过接收机器人发送的第一控制信号，可以使视觉装置可以确定物料的位置，从而进行图像采集，提高校正涂胶路径的效率。

39、在一种可能的实现方式中，所述对移动至第二位置的所述物料进行图像采集，获得第二图像，包括：

40、接收机器人发送的第二控制信号，所述第二控制信号用于指示所述视觉装置对所述物料进行图像采集，获得第二图像；

41、对移动至第二位置的所述物料进行图像采集，获得第二图像。

42、在本技术实施例中，当视觉装置接收到机器人发送的第二控制信号后，进行图像采集，获得第二图像。可理解，通过接收机器人发送的第二控制信号，可以避免视觉装置获得第一图像后的等待时间过长，通过机器人与视觉装置之间的信息交互，更有助于提高校正涂胶路径的效率。

43、在一种可能的实现方式中，在所述对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像之后，所述方法还包括：

44、向机器人发送反馈信号，所述反馈信号用于指示所述视觉装置完成所述第一图像的采集。

45、在本技术实施例中，当视觉装置完成第一图像的采集后，视觉装置向机器人发送反馈信号。可理解，通过向机器人发送反馈信号，可以避免机器人在第一位置的等待时间过长，通过机器人与视觉装置之间的信息交互，更有助于提高校正涂胶路径的效率。

46、第三方面，本技术实施例提供了一种机器人，包括：

47、抓手，所述抓手用于从料框中抓取物料；

48、机械臂，所述机械臂用于移动所述物料；

49、第一控制器，所述第一控制器用于控制所述抓手从料框中抓取物料；获取所述物料的姿态校正值，所述姿态校正值用于表征所述物料的当前姿态与期望姿态之间的偏差值；根据所述姿态校正值校正所述机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径；控制所述机械臂按照所述校正后的涂胶路径将所述物料移动至目标涂胶位置。

50、第四方面，本技术实施例提供了一种视觉装置，包括：

51、图像采集单元，所述图像采集单元用于获取第一图像和第二图像；

52、第二控制器，所述第二控制器用于根据物料的当前姿态和期望姿态，计算姿态校正值；向机器人发送所述姿态校正值。

53、第五方面，本技术实施例提供了一种涂胶路径校正系统，包括：

54、第三方面所述的机器人；

55、第四方面所述的视觉装置。

56、第六方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行第一方面和第二方面中任意一项所述的方法。

57、可理解，上述第三方面提供的一种机器人、第四方面提供的一种视觉装置、第五方面提供的一种涂胶路径校正系统和第六方面提供的一种计算机可读存储介质用于执行本技术所提供的方法。因此，其所能达到的有益效果可参考对应方法中的有益效果，此处不再赘述。

58、在本技术实施例中，机器人可以控制抓手直接从料框中抓取物料，且该抓手为柔性抓手，所以一个机器人可以抓取多种车型的物料，减少了机器人的使用数量，提高机器人效率，节省成本。但是机器人的柔性抓手在料框中抓取物料时，很难保证物料的当前姿态与期望姿态一模一样，所以本技术实施例还提供了一种涂胶路径校正方法，通过物料的当前姿态与期望姿态之间的姿态校正值校正机械臂的涂胶路径。可理解，通过姿态校正值校正机械臂的涂胶路径即在机械臂移动之前计算姿态校正值，在机械臂移动过程中只需要按照计算出的姿态校正值补偿涂胶路径即可，不需要实时计算涂胶路径偏移量，简化了算法，提高了涂胶路径校正效率。

技术特征：

1.一种涂胶路径校正方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括抓手和机械臂，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述物料的姿态校正值，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第一位置之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第二位置之后，所述方法还包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述控制所述机械臂将所述物料移动到第二位置之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述姿态校正值校正所述机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.一种涂胶路径校正方法，其特征在于，应用于视觉装置，所述方法包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像，包括：

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述对移动至第二位置的所述物料进行图像采集，获得第二图像，包括：

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述对移动至第一位置的物料进行图像采集，获得第一图像之后，所述方法还包括：

12.一种机器人，其特征在于，包括：

13.一种视觉装置，其特征在于，包括：

14.一种涂胶路径校正系统，其特征在于，包括：

15.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至11中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请实施例提供的一种涂胶路径校正方法、机器人、视觉装置、系统及存储介质，包括：控制抓手从料框中抓取物料；获取物料的姿态校正值，姿态校正值用于表征物料的当前姿态与期望姿态之间的偏差值；根据姿态校正值校正机械臂的涂胶路径，获得校正后的涂胶路径；控制机械臂按照校正后的涂胶路径将物料移动至目标涂胶位置。机器人可以控制抓手直接从料框中抓取物料，且该抓手为柔性抓手，所以一个机器人可以抓取多种车型的物料，减少了机器人的使用数量，提高机器人效率，节省成本，且通过姿态校正值校正涂胶路径，不需要实时计算涂胶路径偏移量，简化了算法，提高了涂胶路径校正效率。

技术研发人员：洪俊,杨旭磊,陈周生,和丽梅,孟大庆
受保护的技术使用者：上汽通用五菱汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5