一种障碍物感知异常监测方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种障碍物感知异常监测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

1、随着智能驾驶技术如火如荼的开展，基于激光雷达的障碍物感知算法发展也非常迅猛。早期的只能通过传统几何运算进行障碍物聚类，后期随着深度学习的发展各种基于anchor以及anchor free的点云目标检测算法不断涌现，现如今障碍物感知算法越来越趋于一体化全闭环式发展。

2、但是，目前的障碍物感知算法无法做到十全十美，当进入到一些特殊的环境或者系统设置出现异常的时候，障碍物感知算法会出现一些异常的结果。而出现异常的时候及时保存当时的测试环境信息以及日志等信息，是非常重要的。但车上的测试人员很有可能反应不及时，甚至当开展无人化测试的时候，智能驾驶车上是没有测试人员的，因此无法及时的检测到障碍物感知算法的异常，进而也无法及时获取算法出现异常时的相关信息。

技术实现思路

1、本发明提供了一种障碍物感知异常监测方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有技术无法及时检测到障碍物感知出现异常的情况，进而无法及时获取异常时的相关信息的问题。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种障碍物感知异常监测方法，包括：

3、按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，获得相应的第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果；

4、根据所述第一障碍物检测结果及第二障碍物检测结果中的障碍物数量、障碍物中心点位置、障碍物尺寸以及障碍物朝向中的一种或多种，分别确定所述第一障碍物检测结果对应的第一异常分析结果以及所述第二障碍物检测结果对应的第二异常分析结果；

5、根据所述第一异常分析结果及所述第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果。

6、可选的，根据所述第一异常分析结果及所述第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果之后，还包括：

7、通过对所述障碍物感知异常监测结果进行分级处理，确定所述障碍物感知异常监测结果对应的级别；

8、根据所述障碍物感知异常监测结果对应的级别，执行相应的应急处理操作，其中，所述应急处理操作为下述一种或多种：车辆安全靠边停车、保存障碍物感知异常时刻前后设定时间内的环境信息、日志信息以及全量数据。

9、可选的，相对所述第一障碍物检测结果确定第一异常分析结果的步骤包括：

10、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物数量不满足设定的第一数量变化趋势，则确定所述第一障碍物数量异常；

11、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置不满足设定的第一中心点位置排布要求，则确定所述第一障碍物中心点位置异常；

12、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物尺寸不满足设定的第一尺寸要求，则确定所述第一障碍物尺寸异常；

13、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物朝向不满足设定的第一朝向要求，则确定所述第一障碍物朝向异常。

14、将所述第一障碍物数量、第一障碍物中心点位置、第一障碍物尺寸及所述第一障碍物朝向是否异常的判定结果确定为所述第一异常分析结果。

15、可选的，如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置不满足设定的第一中心点位置排布要求，则确定所述第一障碍物中心点位置异常，包括：

16、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置不在第一检测范围内，则确定所述第一障碍物中心点位置异常；

17、如果基于所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置确定的第一方差小于设定的第一方差阈值，则确定所述第一障碍物中心点位置异常；

18、基于所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置、第一障碍物尺寸以及第一障碍物朝向确定第一障碍物包络，如果周期内任一帧中的第一障碍物包络与自车包络存在交并比iou，则确定所述第一障碍物中心点位置异常。

19、可选的，如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物尺寸不满足设定的第一尺寸要求，则确定所述第一障碍物尺寸异常，包括：

20、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物尺寸不在设定的第一尺寸范围内，则确定所述第一障碍物尺寸异常；

21、如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物尺寸不符合设定的第一尺寸比例规则，则确定所述第一障碍物尺寸异常。

22、可选的，相对所述第二障碍物检测结果确定第二异常分析结果的步骤包括：

23、如果所述第二障碍物检测结果中的第二障碍物数量不满足设定的第二数量变化趋势，则确定所述第二障碍物数量异常；

24、基于所述第二障碍物检测结果中的第二障碍物中心点位置、第二障碍物尺寸以及第二障碍物朝向确定第二障碍物包络，如果周期内任一帧中的第二障碍物包络之间存在交并比iou，则确定所述第二障碍物包络异常；

25、基于所述第二障碍物包络确定第二障碍物面积，如果所述第二障碍物面积大于设定的第二面积阈值且第二障碍物高度小于设定的第二高度阈值，则确定所述第二障碍物面积异常；

26、将所述第二障碍物数量、第二障碍物包络及所述第二障碍物面积是否异常的判定结果确定为所述第二异常分析结果。

27、可选的，按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，包括：

28、按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据以设定时间间隔周期性的进行障碍物检测处理。

29、第二方面，本发明实施例提供了一种障碍物感知异常监测装置，包括：

30、检测处理模块，用于按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，获得相应的第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果；

31、第一确定模块，用于根据所述第一障碍物检测结果及第二障碍物检测结果中的障碍物数量、障碍物中心点位置、障碍物尺寸以及障碍物朝向中的一种或多种，分别确定所述第一障碍物检测结果对应的第一异常分析结果以及所述第二障碍物检测结果对应的第二异常分析结果；

32、第二确定模块，用于根据所述第一异常分析结果及所述第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果。

33、第三方面，本发明实施例提供了一种车辆，包括：

34、至少一个控制器；以及

35、与所述至少一个控制器通信连接的存储器；其中，

36、所述存储器存储有可被所述至少一个控制器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个控制器执行，以使所述至少一个控制器能够执行本发明任一实施例所述的障碍物感知异常监测方法。

37、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本发明任一实施例所述的障碍物感知异常监测方法。

38、本发明实施例的技术方案，通过按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，获得相应的第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果；根据所述第一障碍物检测结果及第二障碍物检测结果中的障碍物数量、障碍物中心点位置、障碍物尺寸以及障碍物朝向中的一种或多种，分别确定所述第一障碍物检测结果对应的第一异常分析结果以及所述第二障碍物检测结果对应的第二异常分析结果；根据所述第一异常分析结果及所述第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果，解决了现有技术中无法及时检测到障碍物感知出现异常的情况，进而无法及时获取异常时的相关信息的问题，实现了对障碍物感知异常的及时监测，进而可以及时的保存在监测到障碍物感知异常时的相关信息，保证车辆的安全以及便于后续的异常问题的分析。

39、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种障碍物感知异常监测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一异常分析结果及所述第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果之后，还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相对所述第一障碍物检测结果确定第一异常分析结果的步骤包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物中心点位置不满足设定的第一中心点位置排布要求，则确定所述第一障碍物中心点位置异常，包括：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，如果所述第一障碍物检测结果中的第一障碍物尺寸不满足设定的第一尺寸要求，则确定所述第一障碍物尺寸异常，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，相对所述第二障碍物检测结果确定第二异常分析结果的步骤包括：

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，包括：

8.一种障碍物感知异常监测装置，其特征在于，包括：

9.一种车辆，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的障碍物感知异常监测方法。

技术总结
本发明公开了一种障碍物感知异常监测方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：按照目标检测方式及障碍物分割方式，分别对激光雷达扫描得到的点云数据进行障碍物检测处理，获得相应的第一障碍物检测结果和第二障碍物检测结果；根据第一障碍物检测结果及第二障碍物检测结果中的障碍物数量、障碍物中心点位置、障碍物尺寸以及障碍物朝向中的一种或多种，分别确定第一障碍物检测结果对应的第一异常分析结果以及第二障碍物检测结果对应的第二异常分析结果；根据第一异常分析结果及第二异常分析结果，确定障碍物感知异常监测结果；实现了对障碍物感知异常的及时监测，并及时保存异常时的相关信息，保证车辆的安全以及便于后续的异常问题的分析。

技术研发人员：庞伟凇,孙雪,王宇,李锦瑭,耿真
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5