一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人的制作方法

本发明涉及家居电器领域，特别涉及一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人。

背景技术：

1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务，如今较为常见的机器人是工业流水线上的机械臂，通过五轴或六轴配合伺服电机，以及由电机驱动的机械爪完成的抓取和放下作业；在如今的家庭中，也较常见有使用机器人的设备，例如扫地机器人或净化空气的机器人等。

2、然而相较于住宅大门的智能锁，在家居中的门锁通常为常规的l型把手或圆形的把手，一般不会耗费大量经历更改为智能锁，即便使用的是智能锁，为了正常身高的使用其高度通常在一米以上，这对家中有宠物、小孩或存在行动不便的老人，例如在轮椅上的老人而言，房门在关闭时其自身的高度并不方便能够及时打开房门，最终会影响到日常起居的使用和生活等。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供了如下的技术方案：

3、本发明一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，包括门把手和机器人，所述门把手设置在门上，门把手表面设置有套环，套环表面设置有柔性条，柔性条基于硬质球体的重力垂直于地面；

4、所述机器人从下至上分别设置有履带轮、安装支架和安装盘，安装支架上部为门型单跨结构，下部设置有底板，安装支架的底板上设置有主控单元，主控单元的前端设置有倾斜面，倾斜面的表面设置有显示屏，所述主控单元的表面还包含有usb插口、电源插口、显示灯和麦克风，麦克风的个数至少为两个；所述安装支架的顶端通过安装盘连接多个门型单跨结构，安装盘的顶端安装有底座，所述底座的顶端从下至上依次安装有基座、关节轴、大臂和二号舵机，基座的一侧设置有一号舵机，在二号舵机的左侧依次安装有小臂、三号舵机、抓夹头、四号舵机和机械爪，用于组成机械手结构完成对柔性条的抓取动作。

5、作为本发明的一种优选技术方案，所述柔性条位于套环的一侧表面，四号舵机上还设置有摄像头，硬质球体的颜色为暖色，用于摄像头的识别。

6、作为本发明的一种优选技术方案，所述底座和安装盘为固定连接，底座分为外圈和内圈，内圈的底端设置有转动结构，转动结构用于驱动内圈转动，所述外圈的后端设置有控制面板，内圈的顶端安装有基座。

7、作为本发明的一种优选技术方案，所述一号舵机固定在基座表面，一号舵机表面延伸出传动轴贯穿基座左右侧，传动轴的中部设置有下转动圈，在基座的前端设置有关节轴，关节轴的中部安装有上转动圈，上转动圈和大臂相连接，所述下转动圈和上转动圈通过同步带传动连接。

8、作为本发明的一种优选技术方案，所述大臂和小臂通过二号舵机传动连接，小臂和抓夹头通过三号舵机传动连接，抓夹头和机械爪通过四号舵机传动连接，机械爪通过四号舵机传动形成夹持和松开动作。

9、作为本发明的一种优选技术方案，所述主控单元内部还包含有控制模块和电源模块，控制模块为esp-wroom-32主控模组，用于连接显示屏、摄像头、麦克风和底座，一号舵机、二号舵机、三号舵机和四号舵机均连接至舵机总线，舵机总线和控制模块相连接。

10、与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

11、本发明通过设置了具有四轴机械手的机器人，在面对房门的把手时，能够精确识别需要抓取的柔性条，在向下拉动后即可辅助打开房门，且能够根据语音的方向或语音的记录完成对开门的需求，以此便于身高不够的小孩、宠物或行动不便的老人，在不需要协助的情况下通过机器人开关房门。

技术特征：

1.一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，包括门把手(1)和机器人(2)，其特征在于，所述门把手(1)设置在门上，门把手(1)表面设置有套环(101)，套环(101)表面设置有柔性条(102)，柔性条(102)基于硬质球体(103)的重力垂直于地面；

2.根据权利要求1所述的一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，其特征在于，所述柔性条(102)位于套环(101)的一侧表面，四号舵机(306)上还设置有摄像头(5)，硬质球体(103)的颜色为暖色，用于摄像头(5)的识别。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，其特征在于，所述底座(3)和安装盘(203)为固定连接，底座(3)分为外圈(6)和内圈(601)，内圈(601)的底端设置有转动结构，转动结构用于驱动内圈(601)转动，所述外圈(6)的后端设置有控制面板(602)，内圈(601)的顶端安装有基座(4)。

4.根据权利要求3所述的一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，其特征在于，所述一号舵机(402)固定在基座(4)表面，一号舵机(402)表面延伸出传动轴(403)贯穿基座(4)左右侧，传动轴(403)的中部设置有下转动圈(404)，在基座(4)的前端设置有关节轴(401)，关节轴(401)的中部安装有上转动圈(405)，上转动圈(405)和大臂(301)相连接，所述下转动圈(404)和上转动圈(405)通过同步带(406)传动连接。

5.根据权利要求4所述的一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，其特征在于，所述大臂(301)和小臂(303)通过二号舵机(302)传动连接，小臂(303)和抓夹头(305)通过三号舵机(304)传动连接，抓夹头(305)和机械爪(307)通过四号舵机(306)传动连接，机械爪(307)通过四号舵机(306)传动形成夹持和松开动作。

6.根据权利要求2所述的一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，其特征在于，所述主控单元(204)内部还包含有控制模块和电源模块，控制模块为esp32-wroom-32主控模组，用于连接显示屏(205)、摄像头(5)、麦克风(206)和底座(3)，一号舵机(402)、二号舵机(302)、三号舵机(304)和四号舵机(306)均连接至舵机总线，舵机总线和控制模块相连接。

技术总结
本发明涉及家居电器领域，特别涉及一种基于智能识别技术的高适配性开门机器人，包括门把手和机器人，门把手设置在门上，门把手表面设置有套环，套环表面设置有柔性条，柔性条基于硬质球体的重力垂直于地面。本发明通过设置了具有四轴机械手的机器人，在面对房门的把手时，能够精确识别需要抓取的柔性条，在向下拉动后即可辅助打开房门，且能够根据语音的方向或语音的记录完成对开门的需求，以此便于身高不够的小孩、宠物或行动不便的老人，在不需要协助的情况下通过机器人开关房门。

技术研发人员：康檬
受保护的技术使用者：康檬
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5