一种基于养老机器人的语音控制方法及其养老机器人与流程

本发明涉及人工智能，尤其涉及一种基于养老机器人的语音控制方法及其养老机器人。

背景技术：

1、随着智能家居技术的快速发展，家庭环境中的自动化和智能化设备日益增多。在众多智能家居设备中，养老机器人，如扫地机器人，因其自动化清洁功能而受到广泛应用。目前，养老机器人还增加了语音控制的功能，在养老机器人的机身上装载麦克风和语音模块，用于接收使用者语音控制指令并转化为对应的机器指令，根据语音指令做出相应的动作，给用户提供了不少便利。然而，由于养老机器人机身上的各种电机在工作时会产生较大的噪声，用户在对养老机器人发出语音指令时很容易受到这些噪声的干扰，导致养老机器人不能很好的接收到指令并对指令做出相应的响应。

技术实现思路

1、本发明提供一种基于养老机器人的语音控制方法及其养老机器人，用以解决现有技术中养老机器人机身上的电机在工作时产生较大的噪声，影响养老机器人接收语音指令的问题，即使在设备运行时产生的噪声环境中，用户也能够通过语音指令有效地与养老机器人进行交互，增强了用户体验。

2、第一方面，本发明提供一种基于养老机器人的语音控制方法，应用于养老机器人，所述养老机器人中安装有麦克风和存储单元，所述存储单元中内嵌有人声提取模型，所述人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到，所述基于养老机器人的语音控制方法包括：

3、获取通过养老机器人上安装的第一麦克风采集的第一声音信号；

4、基于存储单元中存储的人声特征提取所述第一声音信号中的第一人声信号，其中，所述人声特征基于第二麦克风采集的第二声音信号提取得到，所述第二麦克风安装于所述养老机器人的基站或与所述养老机器人关联的终端；所述第一人声信号是基于人声提取模型对所述第一声音信号提取得到；

5、基于所述第一人声信号确定语音控制指令，并根据所述语音控制指令控制所述养老机器人。

6、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述基于所述第一人声信号确定语音控制指令，包括：

7、获取与所述第一声音信号同时采集的第三声音信号，所述第三声音信号通过所述第二麦克风采集；

8、提取所述第三声音信号中的第三人声信号，并基于所述第一人声信号与所述第三人声信号的信号强度，确定待识别的人声信号；

9、对所述待识别的人声信号进行语音识别，得到语音识别结果；

10、根据所述语音识别结果确定语音控制指令。

11、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

12、根据所述第一声音信号与所述第三声音信号进行声源定位，得到声源位置；

13、控制所述养老机器人前往所述声源位置。

14、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述存储单元中人声特征的存储步骤包括：

15、获取通过所述第二麦克风采集的第二声音信号；

16、将所述第二声音信号输入至预先训练的人声特征提取模型，得到所述第二声音信号中的人声特征，所述人声特征提取模型基于无监督学习算法训练得到；

17、确定存储单元中是否已存储所述人声特征；

18、若否，则存储所述人声特征至所述存储单元。

19、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

20、响应于通过养老机器人内置的通信模块接收到通话请求，发出语音提示，所述语音提示用于提醒用户有待接听的通话；

21、获取用户针对所述语音提示做出的语音响应；

22、根据所述语音响应确定用户位置；

23、控制所述养老机器人移动到所述用户位置，等待用户接听通话。

24、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

25、若在预设时间内没有获取到用户针对所述语音提示做出的语音响应，根据所述养老机器人中存储的室内地图以及云端预先构建的用户习惯定位模型确定所述用户位置，所述用户习惯定位模型用于表征时间与用户位置的对应关系；

26、若在预定时间内未获取到用户针对所述语音提示做出的语音响应，则通过所述养老机器人关联的智能设备发送通知信息，所述通知信息包括未响应的通话信息。

27、根据本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

28、响应于接受到用户发出的指示需要拨打电话的语音指令，根据所述语音指令确定需要拨打电话的用户的位置；

29、控制所述养老机器人移动到所述需要拨打电话的用户的位置；

30、获取包含待拨打电话的信息的语音命令；

31、根据所述语音命令控制所述通信模块拨打电话。

32、第二方面，本发明提供一种养老机器人，所述养老机器人中安装有麦克风和存储单元，所述存储单元中内嵌有人声提取模型，所述人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到，所述养老机器人包括获取单元、提取单元和控制单元；

33、所述获取单元，用于获取通过养老机器人上安装的第一麦克风采集的第一声音信号；

34、所述提取单元，用于基于存储单元中存储的人声特征提取所述第一声音信号中的第一人声信号，其中，所述人声特征基于第二麦克风采集的第二声音信号提取得到，所述第二麦克风安装于所述养老机器人的基站或与所述养老机器人关联的终端；所述第一人声信号是基于人声提取模型对所述第一声音信号提取得到；

35、所述控制单元，用于基于所述第一人声信号确定语音控制指令，并根据所述语音控制指令控制所述养老机器人。

36、第三方面，本发明还提供一种养老机器人，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述基于养老机器人的语音控制方法。

37、第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述基于养老机器人的语音控制方法。

38、第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述基于养老机器人的语音控制方法。

39、本发明提供的基于养老机器人的语音控制方法，获取通过养老机器人上安装的第一麦克风采集的第一声音信号；基于存储单元中存储的人声特征提取第一声音信号中的第一人声信号，其中，人声特征基于第二麦克风采集的第二声音信号提取得到，第二麦克风安装于养老机器人的基站或与养老机器人关联的终端，第一人声信号是基于人声提取模型对第一声音信号提取得到，人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到；基于第一人声信号确定语音控制指令，并根据语音控制指令控制养老机器人，因此，实现了噪声环境下基于养老机器人的语音控制，提高了用户体验。

技术特征：

1.一种基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，应用于养老机器人，所述养老机器人中安装有麦克风和存储单元，所述存储单元中内嵌有人声提取模型，所述人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到，所述基于养老机器人的语音控制方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述基于所述第一人声信号确定语音控制指令，包括：

3.根据权利要求2所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

4.根据权利要求1所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述存储单元中人声特征的存储步骤包括：

5.根据权利要求1所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

6.根据权利要求1所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

7.根据权利要求1所述的基于养老机器人的语音控制方法，其特征在于，所述基于养老机器人的语音控制方法还包括：

8.一种养老机器人，其特征在于，所述养老机器人中安装有麦克风和存储单元，所述存储单元中内嵌有人声提取模型，所述人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到，所述养老机器人包括获取单元、提取单元和控制单元；

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述的基于养老机器人的语音控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的基于养老机器人的语音控制方法。

技术总结
本发明涉及人工智能技术领域，公开了一种基于养老机器人的语音控制方法及其养老机器人，包括：获取通过养老机器人上安装的第一麦克风采集的第一声音信号；基于存储单元中存储的人声特征提取第一声音信号中的第一人声信号，其中，人声特征基于第二麦克风采集的第二声音信号提取得到，第二麦克风安装于养老机器人的基站或与养老机器人关联的终端，第一人声信号是基于人声提取模型对第一声音信号提取得到，人声提取模型通过标注人声信号的样本声音信号训练得到；基于第一人声信号确定语音控制指令，并根据语音控制指令控制养老机器人。本发明实现了噪声环境下基于养老机器人的语音控制，提高了用户体验。

技术研发人员：彭孔涛,李文华,曹忠文
受保护的技术使用者：深圳市视壮科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5