一种悬架高度控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品与流程

本技术涉及汽车，尤其涉及一种悬架高度控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品。

背景技术：

1、现有技术中，整车内可以具有左前、右前、左后、右后四个悬架，可以根据不同路况对悬架的高度进行调整，从而达到减少车身振动，从而保证乘坐的舒适性。在针对比较崎岖或陡峭的路况，整车控制器需要反复调节悬架的高度，来分散各车胎以及车身压力，但在调整悬架高度的过程中，若立即反向调节悬架高度，则悬架内部液压系统以及机械机构会产生较大的瞬时受力，尤其是悬架高度在刚调节至最大允许高度或最小允许高度的极限位置的时刻，产生的力最大，若长时间反复执行上述操作，则悬架内部的液压系统以及机械结构容易损坏，或极大地减少工作寿命。

技术实现思路

1、本技术的主要目的在于提供一种悬架高度控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，旨在解决如何防止整车的各悬架在刚调整至上极限高度或下极限高度的瞬间因立即调节各悬架的实际控制高度而使对应悬架产生超出受力上限的力的技术问题。

2、为实现上述目的，本技术提供一种悬架高度控制方法，所述悬架高度控制方法的步骤包括：

3、基于整车各悬架上一时刻对应的各第一目标控制高度、各所述悬架对应的各最大允许高度以及各所述悬架对应的各最小允许高度，确定各所述悬架上一时刻的各第一极限状态，并记录维持各所述第一极限状态的各第一状态维持时间；

4、基于各所述第一目标控制高度、各所述悬架对应的各稳态目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度以及预先设置的高度变化步长，确定各所述悬架在当前时刻理论上对应的各第二极限状态；

5、基于各所述第一极限状态、各所述第二极限状态、各所述第一状态维持时间以及各高度维持设定时间，获取各所述悬架当前时刻对应的各第二目标控制高度；

6、基于所述第二目标控制高度，对各所述悬架的实际控制高度进行调节，以防止各所述悬架在调整至对应的所述最大允许高度或所述最小允许高度的瞬间因立刻调节所述实际控制高度产生超出受力上限的力而损坏。

7、在一实施例中，所述基于各所述第一目标控制高度、各所述悬架对应的各稳态目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度以及预先设置的高度变化步长，确定各所述悬架在当前时刻理论上对应的各第二极限状态的步骤包括：

8、基于各所述第一目标控制高度以及各所述稳态目标控制高度，选取各所述第一目标控制高度与所述高度变化步长之和、各所述第一目标控制高度与所述高度变化步长之差、各所述最小允许高度、各所述最大允许高度以及各所述稳态目标控制高度中对应的多个数值分别作为各所述悬架理论上对应的各第二目标控制高度；

9、基于各所述第二目标控制高度、各所述最小允许高度以及各所述最大允许高度，获取各所述第二极限状态。

10、在一实施例中，所述基于各所述第一极限状态、各所述第二极限状态、各所述第一状态维持时间以及各高度维持设定时间，获取各所述悬架当前时刻对应的各第二目标控制高度的步骤之前，还包括：

11、获取上一时刻各第二目标控制高度、上一时刻的各上极限高度维持时间以及上一时刻的各下极限高度维持时间；

12、基于所述上一时刻各第二目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度、各所述第一状态维持时间、各所述高度维持设定时间、任务执行周期、所述各上一时刻的各上极限高度维持时间以及所述各下一时刻的各下极限位高度维持时间，获取各所述悬架当前时刻的各理论上极限高度维持时间以及各理论下极限高度维持时间；

13、基于各所述理论上极限高度维持时间以及各所述理论下极限高度维持时间，获取各所述高度维持设定时间。

14、在一实施例中，所述基于所述上一时刻各第二目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度、各所述第一状态维持时间、各所述高度维持设定时间、任务执行周期、所述各上一时刻的各上极限高度维持时间以及所述各下一时刻的各下极限位高度维持时间，获取各所述悬架当前时刻的各理论上极限高度维持时间以及各理论下极限高度维持时间的步骤包括：

15、基于各所述第一状态维持时间以及所述任务执行周期，获取各所述悬架理论上对应的各上极限高度维持时间估值以及各下极限高度维持时间估值；

16、基于各所述上极限高度维持时间估值、各所述下极限高度维持时间估值以及各所述高度维持设定时间，获取各所述理论上极限高度维持时间以及各所述理论下极限高度维持时间。

17、在一实施例中，所述基于整车各悬架上一时刻对应的各第一目标控制高度、各所述悬架对应的各最大允许高度以及各所述悬架对应的各最小允许高度，确定各所述悬架上一时刻的各第一极限状态，并记录维持各所述第一极限状态的各第一状态维持时间的步骤之前，还包括：

18、在对整车控制器上电时，对各所述悬架上安装的各高度传感器进行初始化设置；

19、通过初始化完成后的各所述高度传感器，获取各所述第一目标控制高度。

20、在一实施例中，所述基于所述第二目标控制高度，对各所述悬架的实际控制高度进行调节的步骤之后，还包括：

21、将基于当前获取的各所述第二目标控制高度分别对上一时刻对应的各所述第一目标控制高度进行更新替换。

22、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种悬架高度控制装置，所述悬架高度控制装置包括：

23、第一状态获取模块，用于基于整车各悬架上一时刻对应的各第一目标控制高度、各所述悬架对应的各最大允许高度以及各所述悬架对应的各最小允许高度，确定各所述悬架上一时刻的各第一极限状态，并记录维持各所述第一极限状态的各第一状态维持时间；

24、第二状态获取模块，用于基于各所述第一目标控制高度、各所述悬架对应的各稳态目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度以及预先设置的高度变化步长，确定各所述悬架在当前时刻理论上对应的各第二极限状态；

25、悬架目标高度获取模块，用于基于各所述第一极限状态、各所述第二极限状态、各所述第一状态维持时间以及各高度维持设定时间，获取各所述悬架当前时刻对应的各第二目标控制高度；

26、悬架高度调节模块，用于基于所述第二目标控制高度，对各所述悬架的实际控制高度进行调节，以防止各所述悬架在调整至对应的所述最大允许高度或所述最小允许高度的瞬间因立刻调节所述实际控制高度产生超出受力上限的力而损坏。

27、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种悬架高度控制设备，所述悬架高度控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的悬架高度控制程序，所述悬架高度控制程序配置为实现如上文所述的悬架高度控制方法的步骤。

28、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种存储介质，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有悬架高度控制程序，所述悬架高度控制程序被处理器执行时实现如上文所述的悬架高度控制方法的步骤。

29、此外，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的悬架高度控制方法的步骤。

30、本技术提供了一种悬架高度控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，所述悬架高度控制方法的步骤包括：基于整车各悬架上一时刻对应的各第一目标控制高度、各所述悬架对应的各最大允许高度以及各所述悬架对应的各最小允许高度，确定各所述悬架上一时刻的各第一极限状态，并记录维持各所述第一极限状态的各第一状态维持时间；基于各所述第一目标控制高度、各所述悬架对应的各稳态目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度以及预先设置的高度变化步长，确定各所述悬架在当前时刻理论上对应的各第二极限状态；基于各所述第一极限状态、各所述第二极限状态、各所述第一状态维持时间以及各高度维持设定时间，获取各所述悬架当前时刻对应的各第二目标控制高度；基于所述第二目标控制高度，对各所述悬架的实际控制高度进行调节，以防止各所述悬架在调整至对应的所述最大允许高度或所述最小允许高度的瞬间因立刻调节所述实际控制高度产生超出受力上限的力而损坏。通过在上一时刻整车各悬架对应的各第一目标控制高度等参数，获取表示上一时刻各悬架所处的各第一极限状态以及表示当前时刻各悬架所处的各第二极限状态，来获取当前高度维持设定时间内对应的各悬架需要维持的各第二目标控制高度，使得各悬架的实际控制高度可以基于各第二目标控制高度在处于最大允许高度或最小允许高度至少维持对应的高度维持设定时间进行缓冲，并使各悬架通过对应的高度变化步长调整高度，防止悬架在上下极限位置处因快速调整实际控制高度而产生超出受力上限的力，减少各悬架在工作中的受力，延长悬架的使用寿命。

技术特征：

1.一种悬架高度控制方法，其特征在于，所述悬架高度控制方法的步骤包括：

2.如权利要求1所述的悬架高度控制方法，其特征在于，所述基于各所述第一目标控制高度、各所述悬架对应的各稳态目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度以及预先设置的高度变化步长，确定各所述悬架在当前时刻理论上对应的各第二极限状态的步骤包括：

3.如权利要求1所述的悬架高度控制方法，其特征在于，所述基于各所述第一极限状态、各所述第二极限状态、各所述第一状态维持时间以及各高度维持设定时间，获取各所述悬架当前时刻对应的各第二目标控制高度的步骤之前，还包括：

4.如权利要求3所述的悬架高度控制方法，其特征在于，所述基于所述上一时刻各第二目标控制高度、各所述最大允许高度、各所述最小允许高度、各所述第一状态维持时间、各所述高度维持设定时间、任务执行周期、所述各上一时刻的各上极限高度维持时间以及所述各下一时刻的各下极限位高度维持时间，获取各所述悬架当前时刻的各理论上极限高度维持时间以及各理论下极限高度维持时间的步骤包括：

5.如权利要求1所述的悬架高度控制方法，其特征在于，所述基于整车各悬架上一时刻对应的各第一目标控制高度、各所述悬架对应的各最大允许高度以及各所述悬架对应的各最小允许高度，确定各所述悬架上一时刻的各第一极限状态，并记录维持各所述第一极限状态的各第一状态维持时间的步骤之前，还包括：

6.如权利要求1所述的悬架高度控制方法，其特征在于，所述基于所述第二目标控制高度，对各所述悬架的实际控制高度进行调节的步骤之后，还包括：

7.一种悬架高度控制装置，其特征在于，所述悬架高度控制装置包括：

8.一种悬架高度控制设备，其特征在于，所述悬架高度控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的悬架高度控制程序，所述悬架高度控制程序配置为实现如权利要求1至6中任一项所述的悬架高度控制方法的步骤。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质为计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有悬架高度控制程序，所述悬架高度控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的悬架高度控制方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的悬架高度控制方法的步骤。

技术总结
本申请提供了一种悬架高度控制方法、装置、设备、存储介质及计算机程序产品，涉及汽车技术领域，所述悬架高度控制方法通过在上一时刻整车各悬架对应的各第一目标控制高度等参数，获取表示上一时刻各悬架所处的各第一极限状态以及表示当前时刻各悬架所处的各第二极限状态，来获取当前高度维持设定时间内对应的各悬架需要维持的各第二目标控制高度，使得各悬架的实际控制高度可以基于各第二目标控制高度在处于最大允许高度或最小允许高度至少维持对应的高度维持设定时间进行缓冲，并使各悬架通过对应的高度变化步长调整高度，防止悬架在上下极限位置处因快速调整实际控制高度而产生超出受力上限的力，减少各悬架在工作中的受力，延长其使用寿命。

技术研发人员：王吉彬,胡延廷,李亘,赵晨阳,许梦祥
受保护的技术使用者：东风汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5