自动泊车的方法、装置、车辆及介质与流程

本技术涉及泊车，并且更具体地，涉及泊车中一种自动泊车的方法、装置、车辆及介质。

背景技术：

1、随着汽车技术的发展，自动泊车技术应运而生。在日常生活中，用户为了解放双手，越来越多的人会使用自动泊车技术进行泊车。

2、相关技术中，在用户启动车辆的自动泊车功能后，只要车位的宽度符合泊车需求，车辆就可以自动停到该车位的中间位置。然而，如果车位较窄或存在一些障碍物时，那么采用上述自动泊车技术，会导致停车后驾驶员无法下车的问题。

3、如此，如何泊车以避免泊车后用户无法下车成为亟需解决的问题。

技术实现思路

1、本技术提供了一种自动泊车的方法、装置、车辆及介质，该方法能够避免泊车后用户无法下车的问题。

2、第一方面，提供了一种自动泊车的方法，该方法包括：

3、在车辆周围的目标车位内存在障碍物或所述目标车位的车位尺寸小于或等于预设尺寸阈值的情况下，获取所述车辆内驾乘人员的分布信息以及所述车辆的车辆信息，所述目标车位为可泊车位；

4、基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，所述目标泊车方式为停车后所述车辆内驾驶员能够从对应车门下车的泊车方式；

5、在所述车辆能够以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的情况下，控制所述车辆以目标泊车方式泊入所述目标车位。

6、在本技术的实施例中，在车辆周围的目标车位内存在障碍物或目标车位为狭窄车位的情况下，可以获取车辆内驾乘人员的分布信息以及车辆的车辆信息；通过该目标车位的车位信息、分布信息以及车辆信息，确定车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位；在车辆能够以目标泊车方式泊入目标车位的情况下，控制车辆以目标泊车方式泊入目标车位；在上述方法中，在车位存在障碍物或较为狭窄的情况下，由于可以通过获取的车位的车位信息、车辆内驾乘人员的分布信息以及车辆信息，提前判断车辆能否以目标泊车方式泊入该车位，因此在确定车辆能够以目标泊车方式泊入该车位的情况下，控制车辆以该目标泊车方式泊入目标车位后，可以确保驾驶员能够下车。如此，与相关技术中的自动泊车技术相比，本技术实施例提供的自动泊车方法通过在泊车前判断车辆能否以目标泊车方式泊入车位，可以避免在泊车结束后用户无法下车的问题。

7、结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述分布信息包括所述驾驶员的位置信息；

8、所述基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

9、基于所述驾驶员的位置信息，确定所述目标泊车方式；

10、在所述车位信息包括车位尺寸信息和障碍物位置信息的情况下，基于所述车位尺寸信息和车辆尺寸信息，得到所述车辆以所述目标泊车方式泊入所述目标车位时的所述车辆的车门目标位置；其中，所述车辆信息包括所述车辆尺寸信息；

11、基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位。

12、在本技术的实施例中，在目标车位存在障碍物且分布信息包括驾驶员的位置信息时，可以基于驾驶员的位置信息，确定目标泊车方式；由于基于车位尺寸信息和车辆尺寸信息，可以准确地得到车辆以目标泊车方式泊入目标车位时的车辆的车门目标位置，因此基于车门目标位置和障碍物位置信息，能够准确地判断出车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。

13、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

14、在所述分布信息指示所述驾驶员和所述车辆的乘客位于所述车辆的同一侧的情况下，基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位。

15、在本技术的实施例中，在车辆中同时存在驾驶员和乘客时，由于分布信息指示驾驶员和车辆的乘客位于车辆的同一侧，即该乘客可以跟随驾驶员，因此，此时仍可以基于车门目标位置和障碍物位置信息，准确地判断出车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。

16、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

17、若所述障碍物位置信息指示所述障碍物位于所述目标车位的左侧，获取所述车门目标位置与所述障碍物之间的第一距离；或者，

18、若所述障碍物位置信息指示所述障碍物位于所述目标车位的右侧，获取所述车门目标位置与目标边界线之间的第二距离；其中，所述目标边界线为所述目标车位靠近所述车辆的车门一侧的边界线；

19、基于目标距离，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位；其中，所述目标距离为所述第一距离或所述第二距离。

20、在本技术的实施例中，在障碍物位于目标车位的左侧时，由于障碍物会影响到驾驶员对应车门的打开，因此可以获取车门目标位置与障碍物之间的第一距离，以根据该第一距离，确定车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位；在障碍物位于目标车位的右侧时，由于障碍物不会影响到驾驶员对应车门的打开，因此可以获取车门目标位置与目标边界线之间的第二距离，以根据该第二距离，确定车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。如此，针对障碍物的不同位置，可以获取相应的不同距离，进而基于距离，准确地判断车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。

21、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述车辆信息还包括所述车门的尺寸信息；所述基于目标距离，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位之前，所述方法还包括：

22、获取预设的车门打开角度信息；

23、所述基于目标距离，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

24、基于所述车门打开角度信息、所述车门的尺寸信息和所述目标距离，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位。

25、在本技术的实施例中，在车辆信息还包括车门的尺寸信息时，获取到车门打开角度信息，并基于车门打开角度信息、车门的尺寸信息和目标距离，确定车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位；在上述方法中，由于针对某些车辆类型，车门需要向外打开，且对于不同的驾驶员，其下车需求不同，因此可以获取车门打开角度信息，从而结合车门打开角度信息和车门的尺寸信息和目标距离，来准确判断在车辆以目标泊车方式泊入目标车位后驾驶员是否能够从对应车门下车，即以此来准确判断车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。

26、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于目标距离，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位之前，所述方法还包括：

27、显示预期全局轨迹线；其中，所述预期全局轨迹线用于展示所述车辆以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的过程；

28、所述基于目标距离，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

29、基于所述预期全局轨迹线和所述目标距离，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位。

30、在本技术的实施例中，可以显示预期全局轨迹线；基于预期全局轨迹线和目标距离，确定车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位；在上述方法中，由于预期全局轨迹线是用于展示车辆以目标泊车方式泊入目标车位的过程，因此用户通过直观地查看该预期全局轨迹线，可以准确地判断出车辆以目标泊车方式泊入目标车位的过程中是否存在剐蹭到周边障碍物的问题，从而结合该预期全局轨迹线和目标距离，可以更为准确地确定出车辆能否以目标泊车方式泊入目标车位。

31、结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位之后，所述方法还包括：

32、在所述车辆不能够以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的情况下，获取目标信息；所述目标信息用于指示所述车辆不能够以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的原因；

33、在所述目标信息指示所述驾驶员和所述车辆的乘客位于所述车辆的不同侧的情况下，输出第一提醒消息；其中，所述第一提醒消息用于提醒所述乘客提前下车；或者，

34、在所述目标信息指示所述驾驶员无法从对应车门下车的情况下，输出第二提醒消息；其中，所述第二提醒消息包括以下任一项：请所述驾驶员下车并选择遥控泊车方式、请选择下一可泊车位。

35、在本技术的实施例中，在车辆不能够以目标泊车方式泊入目标车位的情况下，由于可以获取到目标信息，因此可以基于目标信息指示的车辆不能够以目标泊车方式泊入目标车位的不同原因，输出相应的提醒消息，以提醒驾驶员或乘客执行相应的操作，以辅助车辆泊车，从而有助于车辆选择出合适的车位进行泊车，且避免了泊车后用户无法下车的问题。

36、第二方面，提供了一种车辆控制的装置，该装置包括：

37、第一获取模块，用于在车辆周围的目标车位内存在障碍物或所述目标车位的车位尺寸小于或等于预设尺寸阈值的情况下，获取所述车辆内驾乘人员的分布信息以及所述车辆的车辆信息，所述目标车位为可泊车位；

38、第一确定模块，用于基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，所述目标泊车方式为停车后所述车辆内驾驶员能够从对应车门下车的泊车方式；

39、车辆控制模块，用于在所述车辆能够以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的情况下，控制所述车辆以目标泊车方式泊入所述目标车位。

40、第三方面，提供一种车辆，包括：

41、存储器，用于存储可执行程序代码；

42、处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

43、第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

44、第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的方法。

技术特征：

1.一种自动泊车的方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分布信息包括所述驾驶员的位置信息；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物位置信息和所述车门目标位置，确定所述车辆能否以所述目标泊车方式泊入所述目标车位，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆信息还包括所述车门的尺寸信息；

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于目标距离，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位之后，所述方法还包括：

8.一种自动泊车的装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的方法。

技术总结
本申请提供了一种自动泊车的方法、装置、车辆及介质，该方法应用于泊车技术，该方法包括：在车辆周围的目标车位内存在障碍物或所述目标车位的车位尺寸小于或等于预设尺寸阈值的情况下，获取所述车辆内驾乘人员的分布信息以及所述车辆的车辆信息，所述目标车位为可泊车位；基于所述目标车位的车位信息、所述分布信息以及所述车辆信息，确定所述车辆能否以目标泊车方式泊入所述目标车位，所述目标泊车方式为停车后所述车辆内驾驶员能够从对应车门下车的泊车方式；在所述车辆能够以所述目标泊车方式泊入所述目标车位的情况下，控制所述车辆以目标泊车方式泊入所述目标车位。该方法能够避免泊车后用户无法下车的问题。

技术研发人员：霍子康,郭爽
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/12/5